WebSVN - Projects - Diff - Rev 127 and 130

  * Remote Interactive Digital Drone Interface Mashup
+ *
  * 2007-2008 Marcus -LiGi- Bueschleb
+ *
+ *
-**************************************************/
+ **************************************************/
-#include "riddim.h"
-#define FALSE 0
-#define TRUE 1
+#include "riddim.h"
-#define test_bit(bit, array)    (array[bit/8] & (1<<(bit%8)))
-int state=STATEID_SCANNING;
-// from config
-char *input_evdev_name;
-int  mk_socket_port=0;
-int  loop_delay=0;
-double nick_mul=0.3f;
-double roll_mul=0.3f;
-double gier_mul=0.3f;
-double gas_mul=0.3f;
-int rel_axis_nick=1;
-int rel_axis_roll=0;
-int rel_axis_gier=5;
-int rel_axis_gas=2;
-cfg_bool_t exit_after_init = cfg_false;
-// time struct for measuring
-struct timeval time_struct1;
 struct timeval time_struct2;
 int state=STATEID_SCANNING;
-char RxBuffer[150];
-int status;
-int x52_input_fd, *axis=NULL, num_of_axis=0, num_of_buttons=0, x;
-char *button=NULL,*button_trigger=NULL, name_of_joystick[80];
-struct js_event x52_event_struct;
-int engines_on=0;
-int old_engines_on=0;
-char in_char;
-struct x52 *x52_output;
-int selected_bt_device=0;
- int yalv;           /* loop counter */
-    size_t read_bytes;  /* how many bytes were read */
-    struct input_event ev[64]; /* the events (up to 64 at once) */
-int evdev_fd;
-int evdev_out_fd;
-int evdev_rw=TRUE;
-int connect_evdev()
-{
-  struct input_devinfo {
-    uint16_t bustype;
-    uint16_t vendor;
-    uint16_t product;
-    uint16_t version;
-  };
-  struct input_devinfo device_info;
-  if ((evdev_out_fd = open(input_evdev_name, O_WRONLY)) < 0)
-    {
-      printf(" cant open evdev read/write - trying readonly\n");
-      evdev_rw=FALSE;
-    }
-  if ((evdev_fd = open(input_evdev_name, O_RDONLY)) < 0)
-    {
-      printf(" cant open evdev !");
-      return 0;
-    }
-  ioctl(evdev_fd,EVIOCGID,&device_info);
-  printf("vendor 0x%04hx product 0x%04hx version 0x%04hx \n",
-         device_info.vendor, device_info.product,
-         device_info.version);
-  char name[256]= "Unknown";
-  if(ioctl(evdev_fd, EVIOCGNAME(sizeof(name)), name) < 0) {
-    perror("evdev ioctl");
-  }
-  printf("EVDEV reports name: %s\n", name);
-  /* this macro is used to tell if "bit" is set in "array"
-   * it selects a byte from the array, and does a boolean AND
-   * operation with a byte that only has the relevant bit set.
-   * eg. to check for the 12th bit, we do (array[1] & 1<<4)
-   */
-    uint8_t evtype_bitmask[EV_MAX/8 + 1];
-    if(ioctl(evdev_fd, EVIOCGBIT(0, sizeof(evtype_bitmask)), evtype_bitmask) < 0)
-      perror("evdev ioctl");
-     printf("Supported event types:\n");
-     for (yalv = 0; yalv < EV_MAX; yalv++) {
-       if (test_bit(yalv, evtype_bitmask)) {
-         /* this means that the bit is set in the event types list */
-         printf("  Event type 0x%02x ", yalv);
-         switch ( yalv)
-           {
-           case EV_KEY :
-             printf(" (Keys or Buttons)\n");
-             break;
-           case EV_ABS :
-             printf(" (Absolute Axes)\n");
-             break;
-           case EV_LED :
-             printf(" (LEDs)\n");
-             break;
-           case EV_REP :
-             printf(" (Repeat)\n");
-             break;
-           case EV_SYN :
-             printf(" (Sync?)\n");
-             break;
-           case EV_REL :
-             printf(" (Relative Axis)\n");
-             break;
-           case EV_MSC :
-             printf(" (Misc)\n");
-             break;
-           default:
-             printf(" (Unknown event type: 0x%04hx)\n", yalv);
-           }}}
-  return 1;
-}
-int connect_joy()
-{
-  axis = (int *) calloc( 100, sizeof( int ) );
-  button = (char *)calloc( 100, sizeof( char ) );
-  button_trigger = (char *) calloc( 100, sizeof( char ) );
-  //  axis = (int *) calloc( num_of_axis, sizeof( int ) );
-  // button = (char *)calloc( num_of_buttons, sizeof( char ) );
-  // button_trigger = (char *) calloc( num_of_buttons, sizeof( char ) );
-  if( ( x52_input_fd = open( JOY_DEV, O_RDONLY ) ) < 0 )
-    {
-      printf( "Couldn't open joystick device %s\n", JOY_DEV );
-      printf( "try modprobe joydev\n"  );
       return 0;
 int x52_input_fd, num_of_axis=0, num_of_buttons=0;
   for(i=0;i<bt_device_count;i++)
     printf("device%i->%s\n",i,names[i]);
+}
 int r=0;
 int count=0;
   printf("Starting Riddim \n");
   printf("\tRemote Interactive Digital Drone Interface Mashup\n");
   printf("\nusage:\n");
-  printf("\t riddim [config_file]\n\n");
+  printf("\t riddim [config_file]\n\n");
-  cfg_opt_t opts[] = {
-    CFG_SIMPLE_BOOL("exit_after_init", &exit_after_init),
-    CFG_SIMPLE_STR("input_evdev", &input_evdev_name),
-    CFG_SIMPLE_INT("loop_delay", &loop_delay),
-    CFG_SIMPLE_INT("mk_socket_port", &mk_socket_port),
-    CFG_SIMPLE_FLOAT("nick_mul", &nick_mul),
-    CFG_SIMPLE_FLOAT("roll_mul", &roll_mul),
-    CFG_SIMPLE_FLOAT("gier_mul", &gier_mul),
-    CFG_SIMPLE_FLOAT("gas_mul", &gas_mul),
-    CFG_SIMPLE_INT("rel_axis_nick", &rel_axis_nick),
-    CFG_SIMPLE_INT("rel_axis_roll", &rel_axis_roll),
-    CFG_SIMPLE_INT("rel_axis_gier", &rel_axis_gier),
-    CFG_SIMPLE_INT("rel_axis_gas", &rel_axis_gas),
-    CFG_END()
-  };
-  cfg_t *cfg;
-  //  input_evdev_name=strdup("/dev/event0");
   printf("Parsing config file ");
-  cfg = cfg_init(opts, 0);
+  //  bt_host_init();
-  if (argv[1])
-      printf("%s\n ",argv[1]);
-      cfg_parse(cfg, argv[1]);
-    }
-  else
+  if (argv[1])
-    {
+    parse_config(argv[1]);
-      printf("/etc/riddim.conf\n");
+  else
+    parse_config("/etc/riddim.conf");
+  printf("input %s:\n",input_evdev_name);
+  /*
+  if (bluetooth_mac)
+    {
       cfg_parse(cfg, "/etc/riddim.conf");
       printf("Connecting via Bluetooth to %s\n",bluetooth_mac);
-  printf("input %s:\n",input_evdev_name);
+      if (connect_mk_bluetooth(bluetooth_mac));;
+      connected=TRUE;
   // 1st argument -> Bluetooth adrees to bypass scanning ( takes to long for short testing roundtrips )
 */
   if (mk_socket_port)
+    {
-        printf("connecting to local port: %i\n",mk_socket_port);
+      printf("connecting to local port: %i\n",mk_socket_port);
       if (connect_mk_localhost_socket(mk_socket_port)==-1)
         printf("cant connect !!");
       else
+        {
+          printf("connected !-)");
           connected=TRUE;
           printf("connected to QC at adress: %s\n",argv[1]);
           connected=TRUE;
-        }
-    }
+  // todo reenable  bluetooth connection
   int i;
   /*
+  printf("\nInitializing X-52 input ..\n");
-  printf("\nInitializing X-52 input ..\n");
   if (connect_joy())
+    {
+      printf(".. done");//
+      input=INPUT_JOYDEV;
+    }
+  else
-    printf(".. done");//
+    printf(".. ERROR ");//
-    input=INPUT_JOYDEV;
+  */
+  if (input_evdev_name)
+    {
       printf("\nInitializing evdev input (%s) ..\n",input_evdev_name);
-  else
-    printf(".. ERROR ");//
-    printf("\nInitializing evdev input (%s) ..\n",input_evdev_name);
+      if (connect_evdev(input_evdev_name))
   if (connect_evdev())
           printf(".. done");//
     printf(" done \n");
   else
     printf(" not found \n");
   /*
-  if (!connected)
+    if (!connected)
     {
-      printf("Scanning for Bluetooth Devices ..\n");
+    printf("Scanning for Bluetooth Devices ..\n");
-      write_display(1,"Bluetooth Scan");
+    write_display(1,"Bluetooth Scan");
-      scan_bt();
+    scan_bt();
-      printf(" done \n");
+    printf(" done \n");
-      printf(" %d Devices found \n",bt_device_count);
+    printf(" %d Devices found \n",bt_device_count);
-      print_device_list() ;
+    print_device_list() ;
+    }
   */
-  int v_old;
+  //  int v_old;
   int polls=0;
   int retval;
-  if (exit_after_init)
-    exit(0);
+  if (exit_after_init)
-  printf("starting loop ..\n");
+    exit(0);
-  struct input_event led_event;
-  led_event.type=EV_LED;
+  printf("starting loop ..\n");
-  int complete_misses=0;
-  if (evdev_out_fd)
-      led_event.code = LED_MISC;
-      led_event.value = 1;
-      retval = write(evdev_out_fd, &led_event, sizeof(struct input_event));
-    }
-  int confirm_misses;
-  while( 1 )
-    {
-      if (evdev_out_fd)
+  int complete_misses=0;
+  int complete_matches=0;
+  int confirm_misses;
-          if (led_event.value)
+  init_evdevstatus_led();
             led_event.value = 0;
-          else
+  while( TRUE )
             led_event.value = 1 ;
           retval = write(evdev_out_fd, &led_event, sizeof(struct input_event));
       blink_evdev_led();
+      //      bt_host_tick(mk_socket);
-      usleep(loop_delay);
-      switch (input)
-        {
-        case INPUT_NONE:
-          printf("starting input none\n");
-          break;
-        case INPUT_EVDEV:
-           printf("input evdev\n");
-           struct timeval tv;
-           int retval;
-           fd_set rfds;
-           FD_ZERO(&rfds);
-           FD_SET(evdev_fd,&rfds);
-           tv.tv_sec = 0;
-           tv.tv_usec = 5;
-           retval = select(evdev_fd+1, &rfds, NULL, NULL, &tv);
-           if (retval==-1)
-             printf("error in select!!!!!!!!\n");
-           else if (retval)
-             {
-             read_bytes = read(evdev_fd, ev, sizeof(struct input_event) * 64);
-             if (read_bytes < (int) sizeof(struct input_event)) {
-               perror("evtest: short read");
-               exit (1);
-             }
-             for (yalv = 0; yalv < (int) (read_bytes / sizeof(struct input_event)); yalv++)
-               {
-                 printf("%d type:%d code:%d val:%d \n",yalv,ev[yalv].type,ev[yalv].code,ev[yalv].value);
-                 if (ev[yalv].type==EV_REL) axis[ ev[yalv].code]= ev[yalv].value;
-                 if (ev[yalv].type==EV_KEY) button[ ev[yalv].code-256]= ev[yalv].value;
-               }
+      usleep(loop_delay);
+      switch (input)
+        {
              for (yalv=0;yalv<10;yalv++)
-               printf("A%d %d -" , yalv, axis[yalv] );
+        case INPUT_NONE:
-             printf("\n");
+          printf("starting input none\n");
                 case JS_EVENT_BUTTON:
                   button [ x52_event_struct.number ] = x52_event_struct.value;
                   break;
+                }
+            }
+          int x;
           for( x=0 ; x<num_of_buttons ; ++x )
             if( button[x]==0)
               button_trigger[x]=0;
             else
+              {
       switch(state)
+        {
         case STATEID_SCANNING:
           state=STATEID_CONNECTING;
           /*
           ExternControl.Digital[0]=0;
           ExternControl.Digital[1]=0;
               if (button_trigger[BUTTON_UP]==1)
                 if (selected_bt_device<bt_device_count-1) selected_bt_device++;
+            }
           */
           break;
+        case STATEID_CONNECTING:
+          confirm_misses=0;
-        case STATEID_CONNECTING:
+          printf("connected:%d",connected);
             RxBuffer[1]=0;
           if (connected)
+            while (RxBuffer[1]!='t')
           confirm_misses=0;
-          printf("connected:%d",connected);
+              RxBuffer[1]=0;
-          if (connected) while (RxBuffer[1]!='t')
+              read_from_mk();
-            {
+              //                      bt_host_send(RxBuffer,rx_last_length);
-              RxBuffer[1]=0;
-              //          ftime(&time_struct);
-              printf("waiting for confirm frame ( misses:%d )\n",confirm_misses);
-              RxBuffer[2]=0;
-              r=0;
-              in_char='#';
-              while(in_char!='\n')
-                {
-                  count=read(mk_socket,&in_char,1);
-                  if (in_char!=0)
+                      printf("sending to host: %s",PrintableRxBuffer);
-                      RxBuffer[r++]=in_char;
+              //          ftime(&time_struct);
-                  else
+              printf("waiting for confirm frame ( confirmed:%d misses:%d )\n",complete_matches,complete_misses);
               RxBuffer[2]=0;
                       RxBuffer[r++]='0';
               //              r=0;
                   //               printf("\ncount:%d r:%d %d %c \n",count , r, in_char, in_char);
               // new
-              RxBuffer[r++]='\0';
+              /*
-              printf("%d--->%s\n",complete_misses,RxBuffer);
+              if (button_trigger[12]>1)
               // new
-              if (button_trigger[12]>1)
+                  SendOutData('s', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
                   button_trigger[12]=0;
+                }
-                  SendOutData('s', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
+              */
-                  button_trigger[12]=0;
+              ExternControl.Frame='t';
-                }
+              if (++confirm_misses>4)
               if (++confirm_misses>4)
-                {
+                  complete_misses++;
-                  complete_misses++;
+                  printf("sending again\n");
-                  printf("sending again\n");
+                  SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
-                  SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
+                }
+            }
           else
-          else
+            printf("not connected to mk\n");
             printf("not connected to mk\n");
           gettimeofday(&time_struct2,NULL);
           printf("last trip: %d",(int)(time_struct1.tv_usec-time_struct2.tv_usec));
-          act_mode=button[24] | (button[25]<<1);
+          //      act_mode=button[24] | (button[25]<<1);
           // Step converting axis data to nick/roll/gier/gas/..
-          act_nick=axis[rel_axis_nick]*nick_mul;
+          act_nick=evdev_rel_axis[rel_axis_nick]*nick_mul;
-          act_roll=axis[rel_axis_roll]*roll_mul;
+          act_roll=evdev_rel_axis[rel_axis_roll]*roll_mul;
-          act_gier=axis[rel_axis_gier]*gier_mul;
+          act_gier=evdev_rel_axis[rel_axis_gier]*gier_mul;
-          act_gas=axis[rel_axis_gas]*gas_mul;
+          act_gas=evdev_rel_axis[rel_axis_gas]*gas_mul;
           act_gas=255;
           /*
-          switch (act_mode)
+            switch (act_mode)
             {
             case 0:
-              act_nick=(axis[AXIS_NICK])*(INVERT_NICK);
+            act_nick=(axis[AXIS_NICK])*(INVERT_NICK);
-              act_roll=(axis[AXIS_ROLL])*(INVERT_ROLL);
+            act_roll=(axis[AXIS_ROLL])*(INVERT_ROLL);
-              act_gier=(axis[AXIS_GIER])*(INVERT_GIER);
+            act_gier=(axis[AXIS_GIER])*(INVERT_GIER);
-              act_gas=((axis[AXIS_GAS])-128)*(-1);
+            act_gas=((axis[AXIS_GAS])-128)*(-1);
-              // clip gas
-              if (act_gas<0) act_gas=0;
-              if (act_gas>250) act_gas=250;
-////////              act_gas=0;
-              break;
-            case 1:
+            // clip gas
-              act_nick=(axis[AXIS_NICK]>>8)*(INVERT_NICK)/2;
+            if (act_gas<0) act_gas=0;
               act_roll=(axis[AXIS_ROLL]>>8)*(INVERT_ROLL)/2;
-              act_gier=(axis[AXIS_GIER]>>8)*(INVERT_GIER)/2;
-              act_gas=(axis[AXIS_GAS]>>8)*(INVERT_GAS);
+            if (act_gas>250) act_gas=250;
+            ////////          act_gas=0;
+            break;
+            case 1:
+            act_nick=(axis[AXIS_NICK]>>8)*(INVERT_NICK)/2;
+            act_roll=(axis[AXIS_ROLL]>>8)*(INVERT_ROLL)/2;
+            act_gier=(axis[AXIS_GIER]>>8)*(INVERT_GIER)/2;
-              break;
+            act_gas=(axis[AXIS_GAS]>>8)*(INVERT_GAS);
-            case 2:
+            break;
               act_nick=(axis[AXIS_NICK]>>8)*(INVERT_NICK)/3;
-              act_roll=(axis[AXIS_ROLL]>>8)*(INVERT_ROLL)/3;
+            case 2:
-              act_gier=(axis[AXIS_GIER]>>8)*(INVERT_GIER)/3;
+            act_nick=(axis[AXIS_NICK]>>8)*(INVERT_NICK)/3;
-              act_gas=(axis[AXIS_GAS]>>8)*(INVERT_GAS);
+            act_roll=(axis[AXIS_ROLL]>>8)*(INVERT_ROLL)/3;
+            act_gier=(axis[AXIS_GIER]>>8)*(INVERT_GIER)/3;
+            act_gas=(axis[AXIS_GAS]>>8)*(INVERT_GAS);
-              break;
-            }
+            break;
-          */
-          ExternControl.Digital[0]=0;
+            }
+          */
-          ExternControl.Digital[1]=0;
+          ExternControl.Digital[0]=0;
-          ExternControl.RemoteTasten=0;
+          ExternControl.Digital[1]=0;
-          ExternControl.Nick=act_nick;  //(axis[1]>>8)*(-1)/2;
+          ExternControl.RemoteTasten=0;
-          //      printf("nick%d\n",ExternControl.Nick);
+          ExternControl.Higt=0;
+          ExternControl.free=0;
-          ExternControl.Roll=act_roll*(-1); //(axis[0]>>8)*(-1)/2;
+          ExternControl.Frame='t';
-          ExternControl.Gier=(axis[5]>>8);
+          ExternControl.Config=1;
           ExternControl.Gier=act_gier; // ************
           ExternControl.Gas=(axis[2]>>8)*(-1)+127;
-          ExternControl.Gas=act_gas; // ************
+          ExternControl.Nick=act_nick;  //(axis[1]>>8)*(-1)/2;
-          //      ExternControl.Gas=0; // ************
+          ExternControl.Roll=act_roll*(-1); //(axis[0]>>8)*(-1)/2;
-          ExternControl.Higt=0;
+          ExternControl.Gier=act_gier; // ************
-          ExternControl.free=0;
+          ExternControl.Gas=act_gas; // ************

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