WebSVN - Projects - Diff - Rev 2254 and 2257 - /MKLiveView/Source/MainForm.cs

         string fileName = "NCLabelTexts.txt";
         int _iCtrlAct = 0;
         int _iLifeCounter = 0;
         int iOSDPage = 0;
         int iOSDMax = 0;
+        int[] serChan = new int[12] { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
+        string[] serChanTitle = new string[12];
         /// <summary>
         /// interval for sending debugdata (multiplied by 10ms)
         /// </summary>
         byte debugInterval = 25; //(=> 250ms)
         /// <summary>
         /// datatable for motordata (current,temp)
         /// </summary>
         DataTable dtMotors1 = new DataTable();
         DataTable dtMotors2 = new DataTable();
+        DataTable dtWaypoints = new DataTable();
         public MainForm()
+        {
+            InitializeComponent();
+            serChanTitle.Initialize();
             InitializeComponent();
+            _readIni();
             _readIni();
             dtAnalog.Columns.Add("ID");
             dtAnalog.Columns.Add("Value");
+            dataGridView1.DataSource = dtAnalog;
             dataGridView1.DataSource = dtAnalog;
             dtMotors1.Columns.Add("#");
             dtMotors1.Columns.Add("Current");
             dtMotors1.Columns.Add("Temp");
             dtMotors2.Columns.Add("#");
             dgvMotors1.Columns[1].Width = 74;
             dgvMotors1.Columns[2].Width = 74;
             dgvMotors2.Columns[0].Width = 24;
             dgvMotors2.Columns[1].Width = 74;
             dgvMotors2.Columns[2].Width = 74;
+            dtWaypoints.Columns.Add("Index");
+            dtWaypoints.Columns.Add("Type");
+            dtWaypoints.Columns.Add("Name");
+            dtWaypoints.Columns.Add("Latitude");
+            dtWaypoints.Columns.Add("Longitude");
+            dtWaypoints.Columns.Add("Altitude");
+            dtWaypoints.Columns.Add("Heading");
+            dtWaypoints.Columns.Add("Speed");
+            dtWaypoints.Columns.Add("Altitude rate");
+            dtWaypoints.Columns.Add("Tol.radius");
+            dtWaypoints.Columns.Add("Hold time");
+            dtWaypoints.Columns.Add("AutoTrigger");
+            dtWaypoints.Columns.Add("Cam angle");
+            dtWaypoints.Columns.Add("Event");
+            dtWaypoints.Columns.Add("Eventchan. Val.");
+            dtWaypoints.Columns.Add("Status");
+            dgvWP.DataSource = dtWaypoints;
             simpleSerialPort.PortClosed += SimpleSerialPort_PortClosed;
             simpleSerialPort.PortOpened += SimpleSerialPort_PortOpened;
             simpleSerialPort.DataReceived += processMessage;
             chkbAutoBL.Checked = _blctrlDataAutorefresh;
             chkbAutoDbg.Checked = _debugDataAutorefresh;
             chkbAutoOSD.Checked = _OSDAutorefresh;
             labelTimingDebug.Text = (debugInterval * 10).ToString();
             labelTimingBLCTRL.Text = (blctrlInterval * 10).ToString();
             labelTimingNAV.Text = (navctrlInterval * 10).ToString();
             labelTimingOSD.Text = (OSDInterval * 10).ToString();
-            tabControl1.TabPages.Remove(tabPageTesting);
+            TabControl1.TabPages.Remove(tabPageTesting);
+        }
         #region events
         private void MainForm_Shown(object sender, EventArgs e)
+        {
             _loadLabelNames();
+            _initSerialCtrl();
             _init = false;
             splitContainer1.SplitterDistance = 514;
+        }
         private void MainForm_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)
+        {
             btnConn.Invoke((Action)(() => btnConn.BackColor = Color.FromArgb(192, 255, 192)));
             btnConn.Invoke((Action)(() => btnConn.Text = "close" + Environment.NewLine + "serial port"));
             _getVersion();
             Thread.Sleep(100);
             _OSDMenue(0);
+            Thread.Sleep(200);
+            _sendSerialData();
            // _readCont(true);
+        }
         private void SimpleSerialPort_PortClosed()
+        {
             btnConn.Invoke((Action)(() => btnConn.BackColor = Color.FromArgb(224, 224, 224)));
+        }
         private void rtfError_LinkClicked(object sender, LinkClickedEventArgs e)
+        {
             System.Diagnostics.Process.Start(e.LinkText);
+        }
         #endregion events
         /// <summary> Log data to the terminal window. </summary>
         /// <param name="msgtype"> The type of message to be written. </param>
                 //Log(LogMsgType.Incoming, message.Length.ToString());
                 string s = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(message, 0, message.Length));
                 char cmdID;
                 byte adr;
                 byte[] data;
+                byte[] tmp = null;
                 if (message[0] != '#')
+                {
+                    int iFound = -1;
+                    for(int i=0;i<message.Length;i++)   //Sometimes the FC/NC sends strings without termination (like WP messages)
+                    {                                   //so this is a workaround to not spam the log box
+                        if (message[i] == 35)
+                        {
+                            iFound = i;
+                            break;
+                        }
+                    }
+                    if(iFound>0)
+                    {
+                        s = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(message, 0,iFound));
+                        tmp = new byte[message.Length - iFound];
+                        Buffer.BlockCopy(message, iFound, tmp, 0, message.Length - iFound);
+                    }
-                    Log(LogMsgType.Normal, s.Trim('\0', '\n','\r'));
+                    s = s.Trim('\0', '\n', '\r');
+                    if(s.Length > 0)
+                        Log(LogMsgType.Normal, s);
+                    if (tmp != null)
+                    {
+                        s = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(tmp, 0, tmp.Length));
+                        processMessage(tmp);
+                    }
+                }
                 //Debug.Print(s);
                 else
+                {
                     FlightControllerMessage.ParseMessage(message, out cmdID, out adr, out data);
                                 break;
                             default:
                                 lblCtrl.Invoke((Action)(() => lblCtrl.Text = "...."));
                                 break;
+                        }
                         _loadLabelNames();
+                    }
-                   // else
+                    // else
-                   //     Debug.Print("Address == 0?");
+                    //     Debug.Print("Address == 0?");
                     if (data != null && data.Length > 0)
+                    {
                         s = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(data, 1, data.Length - 1));
                             case 'A': //Label names
                                 _processLabelNames(s);
                                 break;
                             case 'D': //Debug data
-                                _processDebugVals(adr,data);
+                                _processDebugVals(adr, data);
                                 break;
                             case 'V': //Version
                             case 'H': //OSD Menue (with autoupdate - called by Key)
                                 _processOSDAuto(data);
+                                break;
+                            case 'X': //Waypoint data
+                                _processWPData(data);
                                 break;
                             //default:
                             //    Log(LogMsgType.Incoming, "cmd: " + cmdID.ToString());
                             //    Log(LogMsgType.Incoming, BitConverter.ToString(data));
             else
                 if(_bErrorLog) _clearErrorLog("NC Error");
+        }
+        /// <summary>
+        /// Navi-Ctrl WP data struct 'X'
+        /// called by index
+        /// </summary>
+        /// <param name="data">the received byte array to process</param>
+        void _processWPData(byte[] data)
+        {
+            if (data.Length >= 28)
+            {
+                int count = data[0];
+                int index = data[1];
+                cbWPIndex.Invoke((Action)(() => cbWPIndex.Items.Clear()));
+                for (int i = 0; i < count; i++)
+                    cbWPIndex.Invoke((Action)(() => cbWPIndex.Items.Add(i + 1)));
+                cbWPIndex.Invoke((Action)(() => cbWPIndex.SelectedItem = index));
+                DataRow dr = dtWaypoints.NewRow();
+                dr = Waypoints.toDataRow(data, dr);
+                dtWaypoints.Rows.Add(dr);
+                dgvWP.Invoke((Action)(() => dgvWP.Update()));
+            }
+            else
+                Debug.Print(new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(data, 0, data.Length)));
+        }
         /// <summary>
         /// OSD Menue 'L'
         /// single page called by pagenumber
         /// no autoupdate
         /// </summary>
             navctrlInterval = (byte)Convert.ToInt16(sVal);
             sVal = ini.IniReadValue("default", "IntervalBLCtrlData");
             blctrlInterval = (byte)Convert.ToInt16(sVal);
             sVal = ini.IniReadValue("default", "IntervalOSDData");
             OSDInterval = (byte)Convert.ToInt16(sVal);
+            for(int i = 0; i < 12; i++)
+            {
+                sVal = ini.IniReadValue("serial", "ch" + i.ToString() + "Val");
+                if(sVal != "")
+                    serChan[i] = Convert.ToInt16(sVal);
+                sVal = ini.IniReadValue("serial", "ch" + i.ToString() + "Title");
+                if(sVal != "")
+                    serChanTitle[i] = sVal;
+            }
+        }
         void _writeIni()
+        {
             ini.IniWriteValue("default", "IntervalDebugData", debugInterval.ToString());
             ini.IniWriteValue("default", "IntervalNavCtrlData", navctrlInterval.ToString());
             ini.IniWriteValue("default", "IntervalBLCtrlData", blctrlInterval.ToString());
+            ini.IniWriteValue("default", "IntervalOSDData", OSDInterval.ToString());
+            for (int i = 0; i < 12; i++)
+            {
+                ini.IniWriteValue("serial", "ch" + i.ToString() + "Val", serChan[i].ToString());
+                ini.IniWriteValue("serial", "ch" + i.ToString() + "Title", serChanTitle[i]);
+            }
             ini.IniWriteValue("default", "IntervalOSDData", OSDInterval.ToString());
+        }
         /// <summary>
             int sec = ts.Seconds;
             int milli = ts.Milliseconds;
             return deg.ToString("0° ") + min.ToString("0") + "' " + sec.ToString("0") + "," + milli.ToString() + "\"";
-        }
+        }
+        /// <summary>
+        /// Clear the line in the  errorlog window
+        /// containing the error string when error has ceased
+        /// </summary>
         /// <param name="s">substring of errrormessage</param>
         void _clearErrorLog(string s)
+        {
             rtfError.Invoke((Action)(() =>
+            {
+                    }
+                }
             }));
+        }
+        /// <summary>
+        /// request the Waypoint at index
+        /// </summary>
+        /// <param name="index"></param>
+        void _getpWP(int index)
+        {
+            if (simpleSerialPort.Port.IsOpen)
+            {
+                Stream serialStream = simpleSerialPort.Port.BaseStream;
+                byte[] bytes = FlightControllerMessage.CreateMessage('x', 2, new byte[1] { (byte)index });
+                serialStream.Write(bytes, 0, bytes.Length);
+            }
+            else
+                Log(LogMsgType.Error, "NOT CONNECTED!");
+        }
+        /// <summary>
+        /// Sending the serial channel values
+        /// </summary>
+        void _sendSerialData()
+        {
+            byte[] serData = new byte[12];
+            for(int i = 0; i < 12; i++)
+            {
+                serData[i] = unchecked((byte)(serChan[i] - 127));
+            }
+            _sendControllerMessage('y', 1, serData);
+        }
+        void _initSerialCtrl()
+        {
+            trckbarSerial1.Value = serChan[0];
+            textBoxSerial1.Text = serChanTitle[0];
+            lblTbSerial1.Text = serChan[0].ToString();
+            trckbarSerial2.Value = serChan[1];
+            textBoxSerial2.Text = serChanTitle[1];
+            lblTbSerial2.Text = serChan[1].ToString();
+        }
         #endregion functions
         #region buttons
         /// call the OSDMenue with Key 0x4
         private void btnOSDEnter_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
             _OSDMenueAutoRefresh(4);
+        }
+        private void btnGetWP_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if(cbWPIndex.Items.Count >0)
+            _getpWP((int)cbWPIndex.SelectedItem);
+            else
+                _getpWP(1);
+        }
         #endregion buttons
+        private void tbSerial1_Scroll(object sender, EventArgs e)
+        {
+            lblTbSerial1.Text = trckbarSerial1.Value.ToString();
+            serChan[0] = trckbarSerial1.Value;
+            if (!_init) _sendSerialData();
+        }
+        private void textBoxSerial1_TextChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            serChanTitle[0] = textBoxSerial1.Text;
+        }
+        private void btnSer1_0_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            trckbarSerial1.Value = 0;
+        }
+        private void btnSer1_127_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            trckbarSerial1.Value = 127;
+        }
+        private void btnSer1_254_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            trckbarSerial1.Value = 254;
+        }
+        private void trckbarSerial1_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            lblTbSerial1.Text = trckbarSerial1.Value.ToString();
+            serChan[0] = trckbarSerial1.Value;
+            if (!_init) _sendSerialData();
+        }
+        private void textBoxSerial2_TextChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            serChanTitle[2] = textBoxSerial2.Text;
+        }
+        private void trckbarSerial2_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            lblTbSerial2.Text = trckbarSerial2.Value.ToString();
+            serChan[1] = trckbarSerial2.Value;
+            if (!_init) _sendSerialData();
+        }
+        private void btnSer2_0_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            trckbarSerial2.Value = 0;
+        }
+        private void btnSer2_127_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            trckbarSerial2.Value = 127;
+        }
+        private void btnSer2_254_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            trckbarSerial2.Value = 254;
+        }
+    }
     public class IniFile
+    {

Subversion Repositories Projects

(root)/MKLiveView/Source/MainForm.cs - Rev 2254 → 2257