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Rev 964 Rev 967
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 2 
// LocoHead - Mathias Kreider, 2011 //
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 3 
//                                                                      //
- 
 
 4 
// main.c                                                       //
- 
 
 5 
// Main, PPM and Debug functions    //         
- 
 
 6 
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 7 
 
1 
#include <avr/io.h>  
8 
#include <avr/io.h>  
2 
#include <math.h>
 9 
#include <math.h>
3 
#include <stdlib.h>
 10 
#include <stdlib.h>
4 
#include "vector.h"
 11 
#include "vector.h"
5 
#include <util/delay.h>
 12 
#include <util/delay.h>
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67 
 
 74 
 
68 
 
 75 
 
69 
 
 76 
 
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70 
int main()
 77 
int main()
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71 
{
 78 
{
72 
        _delay_ms(500);  //delay for VCC stabilization
 79 
        _delay_ms(500);  //delay for VCC stabilisation
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127 
                       
 134 
                       
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128 
                        int thr_in, thr_out;           
 135 
                        int thr_in, thr_out;           
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129 
               
 136 
               
130 
                        read_data(&a_avg, &m_avg);
 137 
                        read_data(&a_avg, &m_avg);
131 
 
 138 
 
132 
                        //get angle - startoffset
 139 
                        //calculate servo pulselength from sensor data
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133 
                        int heading_us  = thr_filter(get_us(get_heading(&a_avg, &m_avg, &p) - heading_start, HDG_MIN, HDG_MAX, HDG_US_MIN, HDG_US_MAX),&thr_in, &thr_out);
 140 
                        int heading_us  = thr_filter(get_us(get_heading(&a_avg, &m_avg, &p) - heading_start, HDG_MIN, HDG_MAX, HDG_US_MIN, HDG_US_MAX),&thr_in, &thr_out);