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/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!  	                                                 */
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// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
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// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
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// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nichtkommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugsweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
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// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted 
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-profit use (directly or indirectly)
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// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
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// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
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// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
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// +   * If sources or documentations are redistributet, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
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// +     clearly linked as origin 
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// +     clearly linked and named as origin 
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// +   * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
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// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
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// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
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// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
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// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
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// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
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// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
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// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
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// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
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// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR