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Rev 303 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 303 Rev 333
Line 10... Line 10...
10 
#include "fat16.h"
 10 
#include "fat16.h"
11 
#include "led.h"
 11 
#include "led.h"
12 
#include "menu.h"
 12 
#include "menu.h"
13 
#include "printf_P.h"
 13 
#include "printf_P.h"
14 
#include "analog.h"
 14 
#include "analog.h"
15 
#include "ubx.h"
 15 
#include "gps.h"
16 
#include "button.h"
 16 
#include "button.h"
Line -... Line 17...
- 
 
 17 
 
- 
 
 18 
 
- 
 
 19 
#define FOLLOWME_INTERVAL 1000 // 1 second update
17 
 
 20 
 
18 
#ifdef USE_FOLLOWME
 21 
#ifdef USE_FOLLOWME
19 
int16_t UBat = 120;
 22 
int16_t UBat = 120;
20 
int16_t Zellenzahl = 0;
 23 
int16_t Zellenzahl = 0;
21 
int16_t PowerOn = 0;
 24 
int16_t PowerOn = 0;
22 
int16_t i = 0;
 25 
int16_t i = 0;
23 
int16_t delay = 0;
 26 
int16_t delay = 0;
Line 24... Line 27...
24 
#endif
 27 
#endif
Line -... Line 28...
- 
 
 28 
 
- 
 
 29 
uint16_t Error = 0;
- 
 
 30 
 
- 
 
 31 
typedef enum
- 
 
 32 
{
- 
 
 33 
        STATE_UNDEFINED,
Line 25... Line 34...
25 
 
 34 
        STATE_IDLE,
26 
#define GPS_RX_TIMEOUT  0x0001
 35 
        STATE_SEND_FOLLOWME
27 
 
 36 
} SysState_t;
28 
 
 37 
 
Line 29... Line 38...
29 
int main (void)
 38 
int main (void)
30 
{
 39 
{
Line 31... Line 40...
31 
        static uint16_t GPS_Timer = 0;
 40 
        static uint16_t FollowMe_Timer = 0;
Line 49... Line 58...
49 
        ADC_Init();
 58 
        ADC_Init();
50 
        Button_Init();
 59 
        Button_Init();
51 
        // enable interrupts global
 60 
        // enable interrupts global
52 
        sei();
 61 
        sei();
Line -... Line 62...
- 
 
 62 
 
- 
 
 63 
        Fat16_Init();
53 
 
 64 
 
54 
        LEDRED_OFF;
 - 
 
55 
        #ifdef USE_FOLLOWME
 65 
        LEDRED_OFF;
56 
        LEDGRN_ON;
 - 
 
Line 57... Line 66...
57 
        #endif
 66 
        LEDGRN_ON;
58 
 
 67 
 
Line 59... Line 68...
59 
        // try to initialize the FAT 16 filesystem on the SD-Card
 68 
        // try to initialize the FAT 16 filesystem on the SD-Card
Line 68... Line 77...
68 
        printf("\r\nFollow Me\n\rSoftware:V%d.%d%c ",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');
 77 
        printf("\r\nFollow Me\n\rSoftware:V%d.%d%c ",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');
69 
        printf("\r\n------------------------------");
 78 
        printf("\r\n------------------------------");
70 
        printf("\r\n");
 79 
        printf("\r\n");
Line 71... Line -...
71 
 
 - 
 
72 
 
 80 
 
73 
        #ifdef USE_FOLLOWME
 - 
 
Line 74... Line 81...
74 
        //BeepTime = 2000;
 81 
 
Line 75... Line 82...
75 
        #endif
 82 
        //BeepTime = 2000;
- 
 
 83 
 
76 
 
 84 
    LCD_Clear();
77 
    LCD_Clear();
 85 
 
- 
 
 86 
        FollowMe_Timer = SetDelay(FOLLOWME_INTERVAL);
- 
 
 87 
 
- 
 
 88 
        while (1)
78 
 
 89 
        {
79 
        GPS_Timer = SetDelay(1000);
 90 
                // get gps data to update the follow me position
80 
        while (1)
 91 
                GPS_Update();
81 
        {
 92 
 
- 
 
 93 
                // check for button action and change state resectively
82 
                // check for button action
 94 
                if(GetButton())
- 
 
 95 
                {
- 
 
 96 
                        BeepTime = 200;
- 
 
 97 
 
- 
 
 98 
                        switch(SysState)
- 
 
 99 
                        {
- 
 
 100 
                                case STATE_IDLE:
- 
 
 101 
                                        if(!Error) SysState = STATE_SEND_FOLLOWME; // activate followme only of no error has occured
- 
 
 102 
                                        break;
- 
 
 103 
 
- 
 
 104 
                                case STATE_SEND_FOLLOWME:
- 
 
 105 
                                        SysState = STATE_IDLE;
- 
 
 106 
                                        break;
- 
 
 107 
 
Line 83... Line 108...
83 
                if(GetButton())
 108 
                                default:
Line -... Line 109...
- 
 
 109 
                                        SysState = STATE_IDLE;
- 
 
 110 
                                        break;
- 
 
 111 
                        }
- 
 
 112 
 
- 
 
 113 
                }
- 
 
 114 
 
- 
 
 115 
                // state machine
- 
 
 116 
                switch(SysState)
- 
 
 117 
                {
- 
 
 118 
                        case STATE_SEND_FOLLOWME:
- 
 
 119 
                                if(CheckDelay(FollowMe_Timer)) // time for next message?
- 
 
 120 
                                {
- 
 
 121 
                                        if(FollowMe.Position.Status == NEWDATA)        // if new
- 
 
 122 
                                        {   // update remaining data
- 
 
 123 
                                                FollowMe_Timer = SetDelay(FOLLOWME_INTERVAL);  // reset timer
- 
 
 124 
                                                FollowMe.Heading = -1;                  // invalid heading
- 
 
 125 
                                                FollowMe.ToleranceRadius = 1;   // 1 meter
- 
 
 126 
                                                FollowMe.HoldTime = 60;         // go home after 60s without any update
- 
 
 127 
                                                FollowMe.Event_Flag = 0;        // no event
- 
 
 128 
                                                FollowMe.reserve[0] = 0;                // reserve
- 
 
 129 
                                                FollowMe.reserve[1] = 0;                // reserve
- 
 
 130 
                                                FollowMe.reserve[2] = 0;                // reserve
- 
 
 131 
                                                FollowMe.reserve[3] = 0;                // reserve
- 
 
 132 
                                                Request_SendFollowMe = 1;       // triggers serial tranmission
- 
 
 133 
 
- 
 
 134 
                                        }
- 
 
 135 
                                        else // now new position avalable (maybe bad gps signal condition)
- 
 
 136 
                                        {
- 
 
 137 
                                                FollowMe_Timer = SetDelay(FOLLOWME_INTERVAL/4);  // reset timer on higer frequency
- 
 
 138 
                                        }
- 
 
 139 
                                        LEDGRN_TOGGLE;                                          // indication of active follow me
- 
 
 140 
                                }
- 
 
 141 
                                break;
- 
 
 142 
 
- 
 
 143 
                        case STATE_IDLE:
- 
 
 144 
                                // do nothing
- 
 
 145 
                                LEDGRN_ON;
- 
 
 146 
                                break;
- 
 
 147 
 
- 
 
 148 
                        default:
- 
 
 149 
                                // triger to idle state
84 
                {
 150 
                                SysState = STATE_IDLE;
85 
                        BeepTime = 200;
 151 
                                break;
86 
                        Fat16_Init();
 152 
 
87 
 
 153 
                }
88 
                }
 154 
 
Line 105... Line 171...
105 
                        // because of the silicon diode inbetween.
 171 
                        // because of the silicon diode inbetween.
106 
                        // voltage divider R2=10K, R3=3K9
 172 
                        // voltage divider R2=10K, R3=3K9
107 
                        // UAdc4 = R3/(R3+R2)*UBat= 3.9/(3.9+10)*UBat = UBat/3.564
 173 
                        // UAdc4 = R3/(R3+R2)*UBat= 3.9/(3.9+10)*UBat = UBat/3.564
108 
                        UBat = (3 * UBat + (64 * Adc4) / 368) / 4;
 174 
                        UBat = (3 * UBat + (64 * Adc4) / 368) / 4;
109 
                        DebugOut.Analog[8] = UBat;
 175 
                        DebugOut.Analog[8] = UBat;
110 
                       
 176 
 
111 
                        // check for zellenzahl
 177 
                        // check for zellenzahl
112 
                        if(PowerOn < 100)
 178 
                        if(PowerOn < 100)
113 
                        {
 179 
                        {
114 
                                if(UBat<=84) Zellenzahl = 2;
 180 
                                if(UBat<=84) Zellenzahl = 2;
115 
                                else Zellenzahl = 3;
 181 
                                else Zellenzahl = 3;
116 
                                PowerOn++;
 182 
                                PowerOn++;
117 
                        }
 183 
                        }
118 
                        DebugOut.Analog[16] = Zellenzahl;
 184 
                        DebugOut.Analog[16] = Zellenzahl;
119 
                        DebugOut.Analog[17] = PowerOn;
 185 
                        DebugOut.Analog[17] = PowerOn;
120 
                       
 186 
 
121 
                        //show recognised Zellenzahl to user
 187 
                        //show recognised Zellenzahl to user
122 
                        if(i < Zellenzahl && PowerOn >= 100 && BeepTime == 0 && delay > 1000)
 188 
                        if(i < Zellenzahl && PowerOn >= 100 && BeepTime == 0 && delay > 1000)
123 
                        {
 189 
                        {
124 
                                BeepTime = 100;
 190 
                                BeepTime = 100;
125 
                                i++;
 191 
                                i++;
126 
                                delay = 0;
 192 
                                delay = 0;
127 
                        }
 193 
                        }
128 
                        if(delay < 1500) delay++;
 194 
                        if(delay < 1500) delay++;
129 
                       
 - 
 
130 
                        // monitor battery undervoltage
 - 
 
131 
                        if(UBat < Zellenzahl * 31 && PowerOn >= 100) BeepTime = 200;
 - 
 
132 
                        #endif
 - 
 
133 
                        ADReady = 0;
 - 
 
134 
                        ADC_Enable(); // restart ad conversion sequence
 - 
 
135 
                }
 - 
 
136 
 
 - 
 
Line 137... Line 195...
137 
 
 195 
 
138 
                if(GPSData.Status == NEWDATA)
 - 
 
139 
                {
 196 
                        // monitor battery undervoltage
140 
                        Error &= ~GPS_RX_TIMEOUT;       // clear possible error
 197 
                        if((UBat < Zellenzahl * 31) && (PowerOn >= 100))
- 
 
 198 
                        {   // sound for low battery
141 
                        GPS_Timer = SetDelay(1000); // reset timeout
 199 
                                BeepModulation = 0x0300;
142 
                        if(CheckGPSOkay >= 5)
 200 
                                if(!BeepTime)
143 
                        {
 201 
                                {
144 
                                // trigger transmission of FollowMe message here.
 202 
                                        BeepTime = 6000; // 0.6 seconds
145 
 
 203 
                                }
146 
                                CheckGPSOkay = 0;
 204 
                                Error |= ERROR_LOW_BAT;
147 
                        }
 - 
 
148 
                        GPSData.Status = PROCESSED;
 - 
 
149 
                }
 - 
 
150 
                else // invalid or already processed
 205 
                        }
151 
                {
 - 
 
152 
                        if(CheckDelay(GPS_Timer))
 206 
                        else
153 
                        {
 207 
                        {
154 
                                Error |= GPS_RX_TIMEOUT;
 208 
                                Error &= ~ERROR_LOW_BAT;
- 
 
 209 
                        }
- 
 
 210 
                        #endif
- 
 
 211 
                        ADReady = 0;
155 
                        }
 212 
                        ADC_Enable(); // restart ad conversion sequence
Line -... Line 213...
- 
 
 213 
                }
156 
                }
 214 
 
157 
 
 215 
                // serial communication
- 
 
 216 
                USART0_ProcessRxData();
- 
 
 217 
                USART0_TransmitTxData();
- 
 
 218 
 
- 
 
 219 
                // indicate error, blinking code tbd.
- 
 
 220 
                if(Error)       LEDRED_ON;
158 
                USART0_ProcessRxData();
 221 
                else            LEDRED_OFF;
159 
                USART0_TransmitTxData();
 222 
 
160 
    }
 223 
    }