Subversion Repositories Projects

        s32 Altitude;   // in mm

#define INVALID         0x00

#define NEWDATA         0x01

#define PROCESSED       0x02

/*

        s16 SetpointAltitude;                                   // setpoint for altitude

        u8  Gas;                                        // for future use

        u16 Current;                                    // actual current in 0.1A steps

        u16 UsedCapacity;                               // used capacity in mAh

} __attribute__((packed)) NaviData_t;

#define NC_FLAG_FREE                    0x01

#define NC_FLAG_PH                              0x02

#define FCFLAG_START            0x08

#define FCFLAG_NOTLANDUNG       0x10

#define FCFLAG_LOWBAT           0x20

#define FCFLAG_I2CERR           0x80

#define DEFEKT_G_NICK           0x01

#define DEFEKT_G_GIER           0x04

#define DEFEKT_A_NICK           0x08

#define DEFEKT_A_ROLL           0x10

#define DEFEKT_A_Z              0x20

#define DEFEKT_PRESSURE         0x40

#define DEFEKT_PPM_ERR          0x08

#define DEFEKT_MIXER_ERR    0x10

/*

 * MikroKopter config struct

 * portions taken and adapted from

 * http://svn.mikrokopter.de/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=/tags/V0.80d/eeprom.h

 */

typedef struct {

        unsigned char Revision;

        unsigned char Kanalbelegung[12];       // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3

        unsigned char GlobalConfig;           // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv

        unsigned char Hoehe_MinGas;           // Wert : 0-100

        unsigned char Luftdruck_D;            // Wert : 0-250

        unsigned char MaxHoehe;               // Wert : 0-32

        unsigned char Hoehe_P;                // Wert : 0-32

        unsigned char Hoehe_Verstaerkung;     // Wert : 0-50

        unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;      // Wert : 0-250

        unsigned char Hoehe_HoverBand;        // Wert : 0-250

        unsigned char Hoehe_GPS_Z;            // Wert : 0-250

        unsigned char Hoehe_StickNeutralPoint;// Wert : 0-250

        unsigned char Stick_P;                // Wert : 1-6

        unsigned char Stick_D;                // Wert : 0-64

        unsigned char Gier_P;                 // Wert : 1-20

        unsigned char Gas_Min;                // Wert : 0-32

        unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250

        unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64

        unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32

        unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250

        unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250

        unsigned char Gyro_D;                 // Wert : 0-250

        unsigned char Gyro_Gier_P;            // Wert : 10-250

        unsigned char Gyro_Gier_I;            // Wert : 0-250

        unsigned char Gyro_Stability;         // Wert : 0-16

        unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250

        unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust

        unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen

        unsigned char Receiver;               // 0= Summensignal, 1= Spektrum, 2 =Jeti, 3=ACT DSL, 4=ACT S3D

        unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250

        unsigned char ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos

        unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo

        unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag

        unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag

        //--- Seit V0.75

        unsigned char ServoRollControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos

        unsigned char ServoRollComp;          // Wert : 0-250

        unsigned char ServoRollMin;           // Wert : 0-250

        unsigned char ServoRollMax;           // Wert : 0-250

        //---

        unsigned char ServoNickRefresh;       // Speed of the Servo

        unsigned char Servo3;                 // Value or mapping of the Servo Output

        unsigned char Servo4;                 // Value or mapping of the Servo Output

        unsigned char Servo5;                 // Value or mapping of the Servo Output

        unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping

        unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag

        unsigned char LoopHysterese;          // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag

        unsigned char AchsKopplung1;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)

        unsigned char AchsKopplung2;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden

        unsigned char CouplingYawCorrection;  // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden

        unsigned char WinkelUmschlagNick;     // Wert: 0-250  180°-Punkt

        unsigned char WinkelUmschlagRoll;     // Wert: 0-250  180°-Punkt

        unsigned char GyroAccAbgleich;        // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)

        unsigned char Driftkomp;

        unsigned char DynamicStability;

        unsigned char UserParam5;             // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam6;             // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam7;             // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam8;             // Wert : 0-250

        //---Output ---------------------------------------------

        unsigned char J16Bitmask;             // for the J16 Output

        unsigned char J16Timing;              // for the J16 Output

        unsigned char J17Bitmask;             // for the J17 Output

        unsigned char J17Timing;              // for the J17 Output

        //---NaviCtrl---------------------------------------------

        unsigned char NaviGpsP;

        unsigned char NaviGpsPLimit;

        unsigned char NaviGpsDLimit;

        unsigned char NaviGpsACC;

        unsigned char NaviGpsMinSat;

        unsigned char NaviStickThreshold;

        unsigned char NaviWindCorrection;

        unsigned char NaviSpeedCompensation;

        unsigned char NaviOperatingRadius;

        unsigned char NaviAngleLimitation;

        unsigned char NaviPH_LoginTime;

        //---Ext.Ctrl---------------------------------------------

        unsigned char ExternalControl;         // for serial Control

        //---CareFree---------------------------------------------

        unsigned char OrientationAngle;        // Where is the front-direction?

        unsigned char OrientationModeControl;  // switch for CareFree     

        //------------------------------------------------

        unsigned char BitConfig;          // (war Loop-Cfg) Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt