Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 407 | Rev 676 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 407 Rev 675
Line 38... Line 38...
38 
    uint16_t Analog[32]; // Debugvalues
 38 
    uint16_t Analog[32]; // Debugvalues
39 
} __attribute__((packed)) DebugOut_t;
 39 
} __attribute__((packed)) DebugOut_t;
Line 40... Line 40...
40 
 
 40 
 
41 
/*
 41 
/*
42 
 * NaviCtrl OSD Structs
 42 
 * NaviCtrl OSD Structs
43 
 * portions taken and adapted from
 43 
 * portions taken and adapted from
44 
 * http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.15c%2Fuart1.h
 44 
 * http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.17e%2Fuart1.h
45 
 */
 45 
 */
46 
typedef struct {
 46 
typedef struct {
47 
    s32 Longitude; // in 1E-7 deg
 47 
    s32 Longitude; // in 1E-7 deg
48 
    s32 Latitude; // in 1E-7 deg
 48 
    s32 Latitude; // in 1E-7 deg
49 
    s32 Altitude; // in mm
 49 
    s32 Altitude; // in mm
50 
    u8 Status; // validity of data
 50 
    u8 Status; // validity of data
- 
 
 51 
} __attribute__((packed)) GPS_Pos_t;
- 
 
 52 
#define INVALID         0x00
- 
 
 53 
#define NEWDATA         0x01
- 
 
 54 
#define PROCESSED       0x02
Line 51... Line 55...
51 
} __attribute__((packed)) GPS_Pos_t;
 55 
 
- 
 
 56 
 
52 
 
 57 
typedef struct {
53 
typedef struct {
 58 
{
54 
    s16 Distance; // distance to target in cm
 59 
        u16 Distance;                                   // distance to target in cm
Line 55... Line 60...
55 
    s16 Bearing; // course to target in deg
 60 
        s16 Bearing;                                    // course to target in deg
56 
} __attribute__((packed)) GPS_PosDev_t;
 61 
} __attribute__((packed)) GPS_PosDev_t;
57 
 
 62 
 
58 
typedef struct {
 63 
typedef struct {
59 
        u8 Version;                                             // version of the data structure
 64 
        u8 Version;                                     // version of the data structure
60 
        GPS_Pos_t CurrentPosition;              // see ubx.h for details
 65 
        GPS_Pos_t CurrentPosition;                      // see ubx.h for details
61 
        GPS_Pos_t TargetPosition;
 66 
        GPS_Pos_t TargetPosition;
62 
        GPS_PosDev_t TargetPositionDeviation;
 67 
        GPS_PosDev_t TargetPositionDeviation;
63 
        GPS_Pos_t HomePosition;
 68 
        GPS_Pos_t HomePosition;
64 
        GPS_PosDev_t HomePositionDeviation;
 69 
        GPS_PosDev_t HomePositionDeviation;
65 
        u8  WaypointIndex;                              // index of current waypoints running from 0 to WaypointNumber-1
 70 
        u8  WaypointIndex;                              // index of current waypoints running from 0 to WaypointNumber-1
66 
        u8  WaypointNumber;                             // number of stored waypoints
 71 
        u8  WaypointNumber;                             // number of stored waypoints
67 
        u8  SatsInUse;                                  // number of satellites used for position solution
 72 
        u8  SatsInUse;                                  // number of satellites used for position solution
68 
        s16 Altimeter;                                  // hight according to air pressure
 73 
        s16 Altimeter;                                  // hight according to air pressure
69 
        s16 Variometer;                                 // climb(+) and sink(-) rate
 74 
        s16 Variometer;                                 // climb(+) and sink(-) rate
70 
        u16 FlyingTime;                                 // in seconds
 75 
        u16 FlyingTime;                                 // in seconds
71 
        u8  UBat;                                               // Battery Voltage in 0.1 Volts
 76 
        u8  UBat;                                       // Battery Voltage in 0.1 Volts
72 
        u16 GroundSpeed;                                // speed over ground in cm/s (2D)
 77 
        u16 GroundSpeed;                                // speed over ground in cm/s (2D)
73 
        s16 Heading;                                    // current flight direction in ° as angle to north
 78 
        s16 Heading;                                    // current flight direction in ° as angle to north
74 
        s16     CompassHeading;                         // current compass value in °
 79 
        s16 CompassHeading;                             // current compass value in °
75 
        s8  AngleNick;                                  // current Nick angle in 1°
 80 
        s8  AngleNick;                                  // current Nick angle in 1°
76 
        s8  AngleRoll;                                  // current Rick angle in 1°
 81 
        s8  AngleRoll;                                  // current Rick angle in 1°
77 
        u8  RC_Quality;                                 // RC_Quality
 82 
        u8  RC_Quality;                                 // RC_Quality
78 
        u8  MKFlags;                                    // Flags from FC
 83 
        u8  MKFlags;                                    // Flags from FC
79 
        u8  NCFlags;                                    // Flags from NC
 84 
        u8  NCFlags;                                    // Flags from NC
80 
        u8  Errorcode;                                  // 0 --> okay
 85 
        u8  Errorcode;                                  // 0 --> okay
- 
 
 86 
        u8  OperatingRadius;                            // current operation radius around the Home Position in m
- 
 
 87 
        s16 TopSpeed;                                   // velocity in vertical direction in cm/s
81 
    u8  OperatingRadius;                        // current operation radius around the Home Position in m
 88 
        u8  TargetHoldTime;                             // time in s to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached
82 
        s16 TopSpeed;                                   // velocity in vertical direction in cm/s
 89 
        u8  RC_RSSI;                                    // Receiver signal strength (since version 2 added)
Line 83... Line 90...
83 
        u8 TargetHoldTime;                              // time in s to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached
 90 
        s16 SetpointAltitude;                           // setpoint for altitude
84 
        u8  Reserve[4];                                 // for future use
 91 
        u8  Gas;                                        // for future use
85 
} __attribute__((packed)) NaviData_t;
 92 
} __attribute__((packed)) NaviData_t;
Line 95... Line 102...
95 
#define FLAG_START      8
 102 
#define FLAG_START      8
Line 96... Line 103...
96 
 
 103 
 
97 
/*
 104 
/*
98 
 * NaviCtrl Flags
 105 
 * NaviCtrl Flags
99 
 * taken from
 106 
 * taken from
100 
 * http://mikrocontroller.cco-ev.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.15c%2Fuart1.h
 107 
 * http://mikrocontroller.cco-ev.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.17e%2Fuart1.h
101 
 */
 108 
 */
102 
#define NC_FLAG_FREE                    0x01
 109 
#define NC_FLAG_FREE                    0x01
103 
#define NC_FLAG_PH                              0x02
 110 
#define NC_FLAG_PH                              0x02
104 
#define NC_FLAG_CH                              0x04
 111 
#define NC_FLAG_CH                              0x04