Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 762 | Rev 783 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 762 Rev 772
Line 29... Line 29...
29 
#include <avr/interrupt.h>
 29 
#include <avr/interrupt.h>
30 
#include <util/delay.h>
 30 
#include <util/delay.h>
31 
#include <avr/pgmspace.h>
 31 
#include <avr/pgmspace.h>
32 
#include "main.h"
 32 
#include "main.h"
33 
#include "max7456_software_spi.h"
 33 
#include "max7456_software_spi.h"
- 
 
 34 
#ifdef ANTENNATRACKTEST
- 
 
 35 
#include "usart0.h"
- 
 
 36 
#endif
34 
#include "usart1.h"
 37 
#include "usart1.h"
35 
#include "osd_helpers.h"
 38 
#include "osd_helpers.h"
36 
#include "config.h"
 39 
#include "config.h"
37 
#include "spi.h"
 40 
#include "spi.h"
38 
#include "buttons.h"
 41 
#include "buttons.h"
Line 224... Line 227...
224 
    COSD_FLAGS_CONFIG |= COSD_FLAG_FCMODE;
 227 
    COSD_FLAGS_CONFIG |= COSD_FLAG_FCMODE;
225 
#endif
 228 
#endif
Line 226... Line 229...
226 
 
 229 
 
227 
 
 230 
 
228 
    // set up Atmega162 Ports
 231 
    // set up Atmega162 Ports
229 
    DDRA |= (1 << PA1); // PA1 output (/CS)
 - 
 
230 
    MAX_CS_HIGH
 232 
    DDRA |= ((1 << PA1) | (1 << PA2) | (1 << PA3) | (1 << PA5)); // PA1 output (/CS) | PA2 output (SDIN) |  PA3 output (SCLK) | PA5 output (RESET)
231 
    DDRA |= (1 << PA2); // PA2 output (SDIN)
 - 
 
232 
    MAX_SDIN_LOW
 233 
    MAX_CS_HIGH
233 
    DDRA |= (1 << PA3); // PA3 output (SCLK)
 - 
 
234 
    MAX_SCLK_LOW
 234 
    MAX_SDIN_LOW
Line 235... Line 235...
235 
    DDRA |= (1 << PA5); // PA5 output (RESET)
 235 
    MAX_SCLK_LOW
236 
    MAX_RESET_HIGH
 236 
    MAX_RESET_HIGH
237 
 
 - 
 
238 
    DDRC |= (1 << PC0); // PC0 output (LED1 gn)
 237 
 
239 
    LED1_OFF
 - 
 
240 
    DDRC |= (1 << PC1); // PC1 output (LED2 rt)
 238 
    DDRC |= ((1 << PC0) | (1 << PC1) | (1 << PC2) | (1 << PC3)); // PC0 output (LED1 gn) | PC1 output (LED2 rt) | PC2 output (LED3 gn) | PC3 output (LED4 rt)
241 
    LED2_OFF
 - 
 
242 
    DDRC |= (1 << PC2); // PC2 output (LED3 gn)
 239 
    LED1_OFF
Line 243... Line 240...
243 
    LED3_OFF
 240 
    LED2_OFF
244 
    DDRC |= (1 << PC3); // PC3 output (LED4 rt)
 - 
 
245 
    LED4_OFF
 - 
 
246 
 
 241 
    LED3_OFF
Line 247... Line 242...
247 
    DDRC &= ~(1 << PC4); // PC4 input  (MODE)
 242 
    LED4_OFF
248 
    PORTC |= (1 << PC4); // pullup
 243 
 
249 
    DDRC &= ~(1 << PC5); // PC5 input  (SET)
 244 
    DDRC &= ~((1 << PC4) | (1 << PC5)); // PC4 input  (MODE) | PC5 input  (SET)
Line 295... Line 290...
295 
 
 290 
 
296 
#if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
 291 
#if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
297 
    // init usart
 292 
    // init usart
Line -... Line 293...
- 
 
 293 
    usart1_init();
- 
 
 294 
 
- 
 
 295 
 
- 
 
 296 
 
- 
 
 297 
#ifdef ANTENNATRACKTEST
- 
 
 298 
        usart0_init();
298 
    usart1_init();
 299 
#endif
299 
 
 300 
 
Line 300... Line 301...
300 
    // keep serial port clean
 301 
    // keep serial port clean
301 
    usart1_DisableTXD();
 302 
    usart1_DisableTXD();
Line 391... Line 392...
391 
                    osd_ncmode();
 392 
                    osd_ncmode();
392 
                }
 393 
                }
393 
                //seconds_since_last_data = 0;
 394 
                //seconds_since_last_data = 0;
394 
            }
 395 
            }
395 
#endif
 396 
#endif
- 
 
 397 
 
- 
 
 398 
                        // ONLY FOR TESTING
- 
 
 399 
                        #ifdef ANTENNATRACKTEST
- 
 
 400 
                                #include <stdlib.h>
- 
 
 401 
                                //#include <float.h>
- 
 
 402 
                                //#include <math.h>
- 
 
 403 
 
- 
 
 404 
                                //usart0_puts("\x1B[2J\x1B[H");
- 
 
 405 
 
- 
 
 406 
 
- 
 
 407 
                                /*
- 
 
 408 
                                naviData.HomePositionDeviation.Distance = 23 * 100; // 23m away (cm * 100)
- 
 
 409 
                                naviData.HomePositionDeviation.Bearing = 35; // 35°
- 
 
 410 
                                altimeter_offset = 50; // 50m start height
- 
 
 411 
                                naviData.CurrentPosition.Altitude = (int32_t) ((int32_t)250 * (int32_t)1000); // 250m height (mm * 1000)
- 
 
 412 
                                */
- 
 
 413 
 
- 
 
 414 
                                static char conv_array[7];
- 
 
 415 
       
- 
 
 416 
                                // should be float
- 
 
 417 
                                int tanheight = (naviData.HomePositionDeviation.Distance * 100) / (naviData.CurrentPosition.Altitude - altimeter_offset);
- 
 
 418 
       
- 
 
 419 
                                // we need math.h and some faster AVR :)
- 
 
 420 
                                //tanheight = rad2deg(atan(tanheight));
- 
 
 421 
 
- 
 
 422 
                                itoa((naviData.HomePositionDeviation.Bearing + 180) % 360, conv_array, 10);
- 
 
 423 
                                usart0_puts("Bearing: ");
- 
 
 424 
                                usart0_puts(conv_array);
- 
 
 425 
                                usart0_puts("\tHeightangle: ");
- 
 
 426 
                                itoa(tanheight, conv_array, 10);
- 
 
 427 
                                usart0_puts(conv_array);
- 
 
 428 
                                usart0_puts("\r\n");
- 
 
 429 
                        #endif
- 
 
 430 
 
- 
 
 431 
 
396 
            rxd_buffer_locked = 0;
 432 
            rxd_buffer_locked = 0;
397 
        }
 433 
        }
398 
        // handle keypress
 434 
        // handle keypress
399 
        if (s1_pressed()) {
 435 
        if (s1_pressed()) {
400 
            config_menu();
 436 
            config_menu();