WebSVN - Projects - Diff - Rev 787 and 800

  *   Gregor "killagreg" Stobrawa for making the MK code readable            *
  *   Klaus "akku" Buettner for the hardware                                 *
  *   Manuel "KeyOz" Schrape for explaining the MK protocol to me            *
  ****************************************************************************/
 #include "main.h"
 #include <avr/io.h>
 #include <avr/interrupt.h>
 #include <util/delay.h>
-#include <avr/pgmspace.h>
-#include "main.h"
+#include <avr/pgmspace.h>
 #include "max7456_software_spi.h"
 #ifdef ANTENNATRACKTEST
 #include "usart0.h"
 #endif
     LED2_OFF
     LED3_OFF
     LED4_OFF
     DDRC &= ~((1 << PC4) | (1 << PC5)); // PC4 input  (MODE) | PC5 input  (SET)
     PORTC |= ((1 << PC4) | (1 << PC5)); // pullup
     // reset the MAX7456 to be sure any undefined states do no harm
     _delay_ms(1000);
     LED4_OFF
     //Pushing NEW chars to the MAX7456
 #if (WRITECHARS != -1)
-        // DISABLE display (VM0)
+    // DISABLE display (VM0)
-        spi_send_byte(0x00, 0b00000000);
+    spi_send_byte(0x00, 0b00000000);
     learn_all_chars_pgm();
 #else
         // read out config for NTSC/PAL distinguishing
         get_eeprom(0);
     usart1_init();
 #ifdef ANTENNATRACKTEST
-        usart0_init();
+    usart0_init();
     // clear serial screen
     //usart1_puts("\x1B[2J\x1B[H");
-        #if !FCONLY
+#if !FCONLY
         usart1_request_nc_uart();
-        #endif
+#endif
     while (1) {
         // in case SPI is ready and there is nothing to send right now
+                }
                 //seconds_since_last_data = 0;
+            }
 #endif
-                        // ONLY FOR TESTING
+            // ONLY FOR TESTING
-                        #ifdef ANTENNATRACKTEST
+#ifdef ANTENNATRACKTEST
-                                #include <stdlib.h>
+            #include <stdlib.h>
-                                //#include <float.h>
+            //#include <float.h>
-                                //#include <math.h>
+            //#include <math.h>
-                                //usart0_puts("\x1B[2J\x1B[H");
+            //usart0_puts("\x1B[2J\x1B[H");
-                                /*
+            /*
-                                naviData.HomePositionDeviation.Distance = 23 * 100; // 23m away (cm * 100)
+            naviData.HomePositionDeviation.Distance = 23 * 100; // 23m away (cm * 100)
-                                naviData.HomePositionDeviation.Bearing = 35; // 35°
+            naviData.HomePositionDeviation.Bearing = 35; // 35�
-                                altimeter_offset = 50; // 50m start height
+            altimeter_offset = 50; // 50m start height
-                                naviData.CurrentPosition.Altitude = (int32_t) ((int32_t)250 * (int32_t)1000); // 250m height (mm * 1000)
+            naviData.CurrentPosition.Altitude = (int32_t) ((int32_t)250 * (int32_t)1000); // 250m height (mm * 1000)
-                                */
+             */
-                                static char conv_array[7];
+            static char conv_array[7];
-                                // should be float
+            // should be float
-                                int tanheight = (naviData.HomePositionDeviation.Distance * 100) / (naviData.CurrentPosition.Altitude - altimeter_offset);
+            int tanheight = (naviData.HomePositionDeviation.Distance * 100) / (naviData.CurrentPosition.Altitude - altimeter_offset);
-                                // we need math.h and some faster AVR :)
+            // we need math.h and some faster AVR :)
-                                //tanheight = rad2deg(atan(tanheight));
+            //tanheight = rad2deg(atan(tanheight));
-                                itoa((naviData.HomePositionDeviation.Bearing + 180) % 360, conv_array, 10);
+            itoa((naviData.HomePositionDeviation.Bearing + 180) % 360, conv_array, 10);
-                                usart0_puts("Bearing: ");
+            usart0_puts("Bearing: ");
-                                usart0_puts(conv_array);
+            usart0_puts(conv_array);
-                                usart0_puts("\tHeightangle: ");
+            usart0_puts("\tHeightangle: ");
-                                itoa(tanheight, conv_array, 10);
+            itoa(tanheight, conv_array, 10);
-                                usart0_puts(conv_array);
+            usart0_puts(conv_array);
-                                usart0_puts("\r\n");
+            usart0_puts("\r\n");
-                        #endif
+#endif
             // request OSD Data from NC every 100ms
             //usart1_request_mk_data(1, 'o', 100);
             usart1_puts_pgm(PSTR(REQUEST_OSD_DATA));
             // and disable debug...
             //usart1_request_mk_data(0, 'd', 0);
 #endif
             // reset last time counter
             seconds_since_last_data = 0;
             usart1_DisableTXD();
+        }
+    }
 #else // character flashing...
-        clear();
+    clear();
     write_all_chars();
     LED1_ON
     LED2_ON
     LED3_ON
     LED4_ON
-        while(1) {
+    while (1) {
-        };
+    };

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