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133 
        }
 133 
        }
134 
        else if(CheckDelay(I2C1_Timeout))
 134 
        else if(CheckDelay(I2C1_Timeout))
135 
        {
 135 
        {
136 
                LED_RED_ON;
 136 
                LED_RED_ON;
137 
                sprintf(ErrorMSG,"no MK3Mag communication ");
 137 
                sprintf(ErrorMSG,"no MK3Mag communication ");
- 
 
 138 
                //Reset I2CBus
- 
 
 139 
                I2C1_Deinit();
- 
 
 140 
                I2C1_Init();
138 
                ErrorCode = 4;
 141 
                ErrorCode = 4;
139 
                StopNavigation = 1;
 142 
                StopNavigation = 1;
140 
        }
 143 
        }
141 
        else if(FC_Version.Compatible != FC_SPI_COMPATIBLE)
 144 
        else if(FC_Version.Compatible != FC_SPI_COMPATIBLE)
142 
        {
 145 
        {
Line 259... Line 262...
259 
                USB_ProcessRxData();    // process request
 262 
                USB_ProcessRxData();    // process request
260 
                USB_TransmitTxData();   // send answer
 263 
                USB_TransmitTxData();   // send answer
Line 261... Line 264...
261 
 
 264 
 
Line 262... Line 265...
262 
                SPI0_UpdateBuffer();    // handle new SPI Data
 265 
                SPI0_UpdateBuffer();    // handle new SPI Data
Line 263... Line 266...
263 
 
 266 
 
264 
                //I2C1_UpdateCompass(); moved to Timer1 ISR
 267 
                //I2C1_UpdateCompass(); moved to Timer1 ISR to avoid timing problems
265 
 
 268 
 
266 
                // ---------------- Error Check Timing ----------------------------
 269 
                // ---------------- Error Check Timing ----------------------------