Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 92 | Rev 95 | Go to most recent revision | Show entire file | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 92 Rev 93
Line 602... Line 602...
602 
                                /* Calculate position deviation from ranged target */
 602 
                                /* Calculate position deviation from ranged target */
Line 603... Line 603...
603 
 
 603 
 
604 
                                // calculate deviation of current position to ranged target position in cm
 604 
                                // calculate deviation of current position to ranged target position in cm
605 
                                if(GPS_CalculateDeviation(&(GPSData.Position), &RangedTargetPosition, &CurrentTargetDeviation))
 605 
                                if(GPS_CalculateDeviation(&(GPSData.Position), &RangedTargetPosition, &CurrentTargetDeviation))
606 
                                {       // set target reached flag of we once reached the target point
 606 
                                {       // set target reached flag of we once reached the target point
607 
                                        if(!(NCFlags |= NC_FLAG_TARGET_REACHED) && (CurrentTargetDeviation.Distance < GPS_TargetRadius))
 607 
                                        if(!(NCFlags & NC_FLAG_TARGET_REACHED) && (CurrentTargetDeviation.Distance < GPS_TargetRadius))
608 
                                        {
 608 
                                        {
609 
                                                NCFlags |= NC_FLAG_TARGET_REACHED;      // set target reached flag
609 
                                                NCFlags |= NC_FLAG_TARGET_REACHED;      // set target reached flag
610 
                                        }
 610 
                                        }
611 
                                        // implement your control code here based
 611 
                                        // implement your control code here based