Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 191 | Rev 193 | Go to most recent revision | Show entire file | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 191 Rev 192
Line 360... Line 360...
360 
 
 360 
 
361 
        // analyze header first
 361 
        // analyze header first
362 
        MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg);
 362 
        MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg);
363 
        if( (SerialMsg.Address == FC_ADDRESS) && (SerialMsg.CmdID == 'y') )
 363 
        if( (SerialMsg.Address == FC_ADDRESS) && (SerialMsg.CmdID == 'y') )
- 
 
 364 
        {
- 
 
 365 
                switch(SerialMsg.CmdID)
- 
 
 366 
                {
- 
 
 367 
                        case 'y': // serial poti values
364 
        {
 368 
                        case 'b': // extern control
365 
                Buffer_Copy(&UART1_rx_buffer, &UART2_tx_buffer);
 369 
                                Buffer_Copy(&UART1_rx_buffer, &UART2_tx_buffer); //forward to FC
366 
                Buffer_Clear(&UART1_rx_buffer); // free rc buffer for next frame
 370 
                                Buffer_Clear(&UART1_rx_buffer); // free rc buffer for next frame
- 
 
 371 
                                return;
- 
 
 372 
                        break;
367 
                return;
 373 
                }
Line 368... Line 374...
368 
        }      
 374 
        }      
369 
 
 375 
 
370 
        MKProtocol_DecodeSerialFrameData(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer
 376 
        MKProtocol_DecodeSerialFrameData(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer
Line 652... Line 658...
652 
        {
 658 
        {
653 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'C', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&Data3D, sizeof(Data3D));
 659 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'C', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&Data3D, sizeof(Data3D));
654 
                UART1_Data3D_Timer = SetDelay(UART1_Data3D_Interval);
 660 
                UART1_Data3D_Timer = SetDelay(UART1_Data3D_Interval);
655 
                UART1_Request_Data3D = FALSE;
 661 
                UART1_Request_Data3D = FALSE;
656 
        }
 662 
        }
- 
 
 663 
       
657 
        else if(UART1_ConfirmFrame && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 664 
        else if(UART1_ConfirmFrame && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
658 
        {
 665 
        {
659 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'B', NC_ADDRESS, 1, &UART1_ConfirmFrame, sizeof(UART1_ConfirmFrame));
 666 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'B', NC_ADDRESS, 1, &UART1_ConfirmFrame, sizeof(UART1_ConfirmFrame));
660 
                UART1_ConfirmFrame = 0;
 667 
                UART1_ConfirmFrame = 0;
661 
        }
 668 
        }
- 
 
 669 
       
- 
 
 670 
       
662 
        else if(UART1_Request_ExternalControl && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 671 
        else if(UART1_Request_ExternalControl && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
663 
        {
 672 
        {
664 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'G', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
 673 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'G', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
665 
                UART1_Request_ExternalControl = FALSE;
 674 
                UART1_Request_ExternalControl = FALSE;
666 
        }
 675 
        }
- 
 
 676 
       
667 
        else if(UART1_Request_Display && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 677 
        else if(UART1_Request_Display && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
668 
        {
 678 
        {
669 
                LCD_PrintMenu();
 679 
                LCD_PrintMenu();
670 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'H', NC_ADDRESS, 2, &UART1_DisplayLine, sizeof(UART1_DisplayLine), (u8*)&DisplayBuff[UART1_DisplayLine * 20], 20);
 680 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'H', NC_ADDRESS, 2, &UART1_DisplayLine, sizeof(UART1_DisplayLine), (u8*)&DisplayBuff[UART1_DisplayLine * 20], 20);
671 
                UART1_DisplayLine++;
 681 
                UART1_DisplayLine++;
Line 694... Line 704...
694 
                FollowMe.Position.Status = NEWDATA;
 704 
                FollowMe.Position.Status = NEWDATA;
695 
                FollowMe.Heading = -1;
 705 
                FollowMe.Heading = -1;
696 
                FollowMe.ToleranceRadius = 1;
 706 
                FollowMe.ToleranceRadius = 1;
697 
                FollowMe.HoldTime = 60;
 707 
                FollowMe.HoldTime = 60;
698 
                FollowMe.Event_Flag = 0;
 708 
                FollowMe.Event_Flag = 0;
- 
 
 709 
                FollowMe.Index = 1;
699 
                FollowMe.reserve[0] = 0;                // reserve
 710 
                FollowMe.reserve[0] = 0;                // reserve
700 
                FollowMe.reserve[1] = 0;                // reserve
 711 
                FollowMe.reserve[1] = 0;                // reserve
701 
                FollowMe.reserve[2] = 0;                // reserve
 712 
                FollowMe.reserve[2] = 0;                // reserve
702 
                FollowMe.reserve[3] = 0;                // reserve
 713 
                FollowMe.reserve[3] = 0;                // reserve
703 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 's', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&FollowMe, sizeof(FollowMe));
 714 
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 's', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&FollowMe, sizeof(FollowMe));