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        {
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        {
47 
                timer0_MM3();           // Kompass auslesen
 47 
                timer0_MM3();           // Kompass auslesen
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48 
 
 48 
 
49 
                if (!cntKompass--)              // Aufruf mit 10 Hz
 49 
                if (!cntKompass--)              // Aufruf mit 10 Hz
50 
                {
 - 
 
51 
                        int heading;
 50 
                {
52 
                        heading = heading_MM3();
 - 
 
53 
                        KompassValue = (KompassValue * 3 + heading) / 4;                // Filtern
 51 
                        KompassValue = heading_MM3();
54 
                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
 52 
                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
55 
                        cntKompass = 980;
 53 
                        cntKompass = 980;
56 
                }
 54 
                }
57 
        }
 55 
        }