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435 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
435 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
436 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
436 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
437 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
437 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
438 | static int hoehenregler = 0; |
438 | static int hoehenregler = 0; |
439 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
439 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
440 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
440 | static char NeueKompassRichtungMerken = 1; |
441 | Mittelwert(); |
441 | Mittelwert(); |
Line 442... | Line 442... | ||
442 | 442 | ||
Line 443... | Line 443... | ||
443 | GRN_ON; |
443 | GRN_ON; |
Line 676... | Line 676... | ||
676 | } |
676 | } |
677 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
677 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
678 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
678 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
679 | if(w > 0) |
679 | if(w > 0) |
680 | { |
680 | { |
- | 681 | if(!SignalSchlecht) |
|
- | 682 | { |
|
681 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
683 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
682 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
684 | Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
683 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
685 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
- | 686 | } |
|
684 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
687 | else SignalSchlecht--; |
- | 688 | ||
685 | } |
689 | } |
686 | else SignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1/2 sek |
690 | else SignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1/2 sek |
687 | } |
691 | } |
688 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
692 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
689 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
693 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |