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| Line 73... | Line 73... | ||
| 73 | volatile int KompassStartwert = 0; |
73 | volatile int KompassStartwert = 0; |
| 74 | volatile int KompassRichtung = 0; |
74 | volatile int KompassRichtung = 0; |
| 75 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
75 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
| 76 | unsigned char Notlandung = 0; |
76 | unsigned char Notlandung = 0; |
| 77 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
77 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
| - | 78 | static int SignalSchlecht = 0; |
|
| Line 78... | Line 79... | ||
| 78 | 79 | ||
| 79 | float GyroFaktor; |
80 | float GyroFaktor; |
| Line 80... | Line 81... | ||
| 80 | float IntegralFaktor; |
81 | float IntegralFaktor; |
| Line 593... | Line 594... | ||
| 593 | ZaehlMessungen = 0; |
594 | ZaehlMessungen = 0; |
| 594 | if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
595 | if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
| 595 | if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
596 | if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
| 596 | if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
597 | if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
| 597 | if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
598 | if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
| - | 599 | //Salvo 31.8.2007 Abgleich Giergyro nur wenn Kompass aktiv und ok ist *********************** |
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| - | 600 | if (CFG_KOMPASS_FIX && (!SignalSchlecht)) |
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| - | 601 | { |
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| 598 | if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; |
602 | if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; |
| 599 | if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; |
603 | if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; |
| - | 604 | } |
|
| - | 605 | else |
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| - | 606 | { |
|
| - | 607 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
|
| - | 608 | } |
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| - | 609 | ||
| - | 610 | // Salvo End *********************** |
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| 600 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
611 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 601 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
612 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
| 602 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
613 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
| 603 | Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier; |
614 | Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier; |
| 604 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
615 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| Line 638... | Line 649... | ||
| 638 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
649 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 639 | //KompassValue = 12; |
650 | //KompassValue = 12; |
| 640 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
651 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
| 641 | { |
652 | { |
| 642 | int w,v; |
653 | int w,v; |
| 643 | static int SignalSchlecht = 0; |
- | |
| 644 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
654 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| 645 | v = abs(IntegralRoll /512); |
655 | v = abs(IntegralRoll /512); |
| 646 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
656 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
| 647 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
657 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
| 648 | { |
658 | { |
| Line 690... | Line 700... | ||
| 690 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
700 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
| 691 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
701 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
| 692 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
702 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
| 693 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
703 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 694 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
704 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| - | 705 | DebugOut.Analog[9] = Mess_Integral_Gier2; |
|
| 695 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
706 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
| 696 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
707 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
| 697 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
708 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
| 698 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
709 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
| 699 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
710 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |