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2 | // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
2 | // Peter Muehlenbrock alias Salvo |
3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
4 | // Stand 3.8.2008 |
4 | // Stand 9.1.2008 |
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6 | extern signed int GPS_Nick; |
6 | extern signed int GPS_Nick; |
7 | extern signed int GPS_Roll; |
7 | extern signed int GPS_Roll; |
8 | extern void GPS_Neutral(void); |
8 | extern void GPS_Neutral(void); |
9 | extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t rx) ; |
9 | extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t rx) ; |
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77 | #define GPS_USR_PAR_FKT 8 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden |
77 | #define GPS_USR_PAR_FKT 8 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden |
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80 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
80 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
81 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
81 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // Inaktiv |
82 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
82 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
83 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
83 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
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111 | #define DIFF_Y_MAX 3 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX |
111 | #define DIFF_Y_MAX 3 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX |
112 | #define DIFF_X_MAX 400 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX |
112 | #define DIFF_X_MAX 400 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX |
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114 | // P-Regler Verstaerkung |
114 | // P-Regler Verstaerkung |
115 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
115 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
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116 | #define GPS_PROP_FAST_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |
116 | #define GPS_PROP_FAST_V 6 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |
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118 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
118 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
119 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
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120 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
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121 | #define GPS_G2T_V_MAX 12 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
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122 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 5 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen |
119 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 40 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
123 | #define GPS_G2T_V_MIN 2 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
120 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
- | 121 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 150 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
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- | 122 | #define GPS_G2T_NRML_TOL 80 // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
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- | 123 | #define GPS_G2T_V_MAX 15 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |