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Rev 628 Rev 629
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2 
// Peter Muehlenbrock ("Salvo")
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// Peter Muehlenbrock alias Salvo
3 
// Definitionen fuer Modul GPS
 3 
// Definitionen fuer Modul GPS
4 
// Stand 3.8.2008
 4 
// Stand 9.1.2008
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 5 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6 
extern signed int       GPS_Nick;
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extern signed int       GPS_Nick;
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extern signed int       GPS_Roll;
 7 
extern signed int       GPS_Roll;
8 
extern void             GPS_Neutral(void);
 8 
extern void             GPS_Neutral(void);
9 
extern void             Get_Ublox_Msg(uint8_t  rx) ;
 9 
extern void             Get_Ublox_Msg(uint8_t  rx) ;
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#define GPS_USR_PAR_FKT 8       //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden
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#define GPS_USR_PAR_FKT 8 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden
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// Zustaende der zentralen GPS statemachine
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// Zustaende der zentralen GPS statemachine
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#define GPS_CRTL_IDLE                           0   //
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#define GPS_CRTL_IDLE                           0   //  Inaktiv
82 
#define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE            1       //  Lageregelung aktiv
 82 
#define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE            1       //  Lageregelung aktiv
83 
#define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE            2       //  Rueckflug zur Basis Aktiv
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#define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE            2       //  Rueckflug zur Basis Aktiv
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#define DIFF_Y_MAX                              3       // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX
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#define DIFF_Y_MAX                      3       // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX
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#define DIFF_X_MAX                              400     // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX
112 
#define DIFF_X_MAX                      400     // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX
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// P-Regler Verstaerkung
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// P-Regler Verstaerkung
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#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2
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#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2
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116 
#define GPS_PROP_FAST_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode
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#define GPS_PROP_FAST_V                 6       //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode
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118 
// GPS G2T /Go to Target Regler
 118 
// GPS G2T /Go to Target Regler
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#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   50      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
 - 
 
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#define GPS_G2T_DIST_HOLD               30      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt
 - 
 
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#define GPS_G2T_V_MAX                   12      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
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#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              5       // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen
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#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   40      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
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#define GPS_G2T_V_MIN                   2       // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition.
 120 
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               30      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt
- 
 
 121 
#define GPS_G2T_FAST_TOL                150     // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
- 
 
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#define GPS_G2T_NRML_TOL                80      // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
- 
 
 123 
#define GPS_G2T_V_MAX                   15      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.