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Rev 626 Rev 628
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#define GPS_NICKROLL_MAX                25  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
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#define GPS_NICKROLL_MAX                25  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
105 
#define GPS_DIST_MAX                    400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
 105 
#define GPS_DIST_MAX                    400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
106 
#define GPS_STICK_HOLDOFF               20      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
 106 
#define GPS_STICK_HOLDOFF               20      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
107 
#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
 107 
#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
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108 
 
 - 
 
109 
// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus.
- 
 
110 
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
 - 
 
111 
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
 - 
 
112 
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     15      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
 - 
 
113 
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     50      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
 108 
 
114 
// Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek)
 109 
// Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek)
115 
// um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen
 110 
// um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen
116 
#define DIFF_Y_MAX                              2       // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX
111 
#define DIFF_Y_MAX                              3       // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX
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117 
#define DIFF_X_MAX                              400     // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX
112 
#define DIFF_X_MAX                              400     // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX
118 
 
 113 
 
119 
// P-Regler Verstaerkung
114 
// P-Regler Verstaerkung
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120 
#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2
 115 
#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2
121 
#define GPS_PROP_FAST_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode
 116 
#define GPS_PROP_FAST_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode
122 
 
 117 
 
123 
// GPS G2T /Go to Target Regler
 118 
// GPS G2T /Go to Target Regler
124 
#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   50      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
 119 
#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   50      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
125 
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               30      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt
 120 
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               30      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt
126 
#define GPS_G2T_V_MAX                   12      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
 121 
#define GPS_G2T_V_MAX                   12      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
127 
#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              6       // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen
 122 
#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              5       // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen