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109 | // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |
109 | // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |
110 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 |
110 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 |
111 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
111 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
112 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 15 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
112 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 15 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
113 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 50 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
113 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 50 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
114 | // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Differenzierer in Abhaengigkeit vom Diff Wert |
114 | // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek) |
115 | // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
115 | // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
116 | #define DIFF_Y_MAX 1 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX |
116 | #define DIFF_Y_MAX 2 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX |
117 | #define DIFF_X_MAX 32 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX |
117 | #define DIFF_X_MAX 400 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX |
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119 | // P-Regler Verstaerkung |
119 | // P-Regler Verstaerkung |
120 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
120 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |