Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1155 | Rev 1166 | Go to most recent revision | Show entire file | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1155 Rev 1156
Line 152... Line 152...
152
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
152
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
153
    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
153
    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
154
    ROT_OFF;
154
    ROT_OFF;
Line 155... Line 155...
155
 
155
 
-
 
156
    Timer_Init();
156
    Timer_Init();
157
        TIMER2_Init();
157
        UART_Init();
158
        UART_Init();
158
    rc_sum_init();
159
    rc_sum_init();
159
        ADC_Init();
160
        ADC_Init();
160
        i2c_init();
161
        i2c_init();
Line 237... Line 238...
237
    WinkelOut.Orientation = 1;
238
    WinkelOut.Orientation = 1;
238
        while (1)
239
        while (1)
239
        {
240
        {
240
            if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
241
            if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
241
            {
242
            {
242
J3High;
243
//J3High;
243
                    UpdateMotor=0;
244
                    UpdateMotor=0;
244
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
245
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
245
            else MotorRegler();
246
            else MotorRegler();
246
            SendMotorData();
247
            SendMotorData();
247
            ROT_OFF;
248
            ROT_OFF;
248
J3Low;
249
//J3Low;
249
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
250
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
250
             else
251
             else
251
              {
252
              {
252
                           ExternControl.Config = 0;
253
                           ExternControl.Config = 0;
253
               ExternStickNick = 0;
254
               ExternStickNick = 0;