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126
    "Gyro Compass    ",
126
    "Gyro Compass    ",
127
    "Motor 1         ",
127
    "Motor 1         ",
128
    "Motor 2         ",
128
    "Motor 2         ",
129
    "Motor 3         ",
129
    "Motor 3         ",
130
    "Motor 4         ", //15
130
    "Motor 4         ", //15
131
    "16              ",
131
    "PAN-Cos         ",//MartinR
132
    "17              ",
132
    "PAN-Sin         ",//MartinR
133
    "18              ",
133
    "PAN-Servo       ",//MartinR
134
    "19              ",
134
    "Servo-Roll      ",//MartinR
135
    "Servo           ", //20
135
    "Servo-Nick      ", //20
136
    "Hovergas        ",
136
    "Hovergas        ",
137
    "Current [0.1A]  ",
137
    "Current [0.1A]  ",
138
    "Capacity [mAh]  ",
138
    "Capacity [mAh]  ",
139
    "Height Setpoint ",
139
    "Height Setpoint ",
140
    "25              ", //25
140
    "25              ", //25
Line 770... Line 770...
770
         }
770
         }
771
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
771
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
772
         {
772
         {
773
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
773
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
774
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
774
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
775
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
775
                  //WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;//MartinR: so war es
776
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
776
                  //WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
-
 
777
                  WinkelOut.UserParameter[0] = 0; // Martin R: deaktiviert,da userParameter amnderweitig verwendet
-
 
778
                  WinkelOut.UserParameter[1] = 0;
777
          SendOutData('k', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
779
          SendOutData('k', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
778
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
780
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
779
          if(!NaviDataOkay) Kompass_Timer = SetDelay(99);
781
          if(!NaviDataOkay) Kompass_Timer = SetDelay(99);
780
                  else Kompass_Timer = SetDelay(999);
782
                  else Kompass_Timer = SetDelay(999);
781
         }
783
         }