Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1892 | Show entire file | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1892 Rev 1894
Line 1116... Line 1116...
1116
          // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH 
1116
          // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH 
1117
          // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
1117
          // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
1118
          // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet 
1118
          // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet 
1119
        {
1119
        {
Line 1120... Line 1120...
1120
       
1120
       
1121
        IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1121
        IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1122
    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 
1122
    IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1123
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0    
1123
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode       
1124
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0    
1124
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1125
    //Mess_Integral_Gier = 0;   // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0       
1125
    Mess_Integral_Gier = 0;     // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode  
1126
        //Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1126
        Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1127
    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1127
    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR:  Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
Line 1128... Line 1128...
1128
        }
1128
        }
1129
 
1129
 
Line 1360... Line 1360...
1360
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1360
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
Line 1361... Line 1361...
1361
 
1361
 
1362
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1362
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1363
//  Kompass
1363
//  Kompass
1364
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1364
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
1365
    //if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) // MartinR: so war es
1365
    if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1366
        if((KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))  &&  !(Parameter_UserParam1 > 50))  // MartinR: bei HH über Schalter wird der Kompass abgeschaltet
1366
     {
1367
     {
1367
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1368
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1368
          {
1369
          {
1369
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1370
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
Line 1426... Line 1427...
1426
        if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt
1427
        if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt
1427
        {
1428
        {
1428
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
1429
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
1429
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
1430
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
1430
        //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
1431
        //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
1431
        //Mess_Integral_Gier = 0;       // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0       //neu: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
1432
        //Mess_Integral_Gier = 0;       // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
1432
        //Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1433
        //Integral_Gier = 0; // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
1433
        }
1434
        }
1434
        else // MartinR: ACC-Mode  so war es
1435
        else // MartinR: ACC-Mode  so war es
1435
        {
1436
        {
1436
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1437
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1437
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1438
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);