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Rev 856 | Rev 871 | ||
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121 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
121 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
122 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
122 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
123 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
123 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
124 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
124 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
125 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
125 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
- | 126 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
|
Line 126... | Line 127... | ||
126 | 127 | ||
127 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
128 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
128 | { |
129 | { |
129 | while(Anzahl--) |
130 | while(Anzahl--) |
Line 426... | Line 427... | ||
426 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
427 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
427 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
428 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
428 | static unsigned int RcLostTimer; |
429 | static unsigned int RcLostTimer; |
429 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
430 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
430 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
431 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
431 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
- | |
432 | static int hoehenregler = 0; |
432 | static int hoehenregler = 0; |
433 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
433 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
434 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
434 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
435 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
435 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
Line 484... | Line 484... | ||
484 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
484 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
485 | if(GasMischanteil > 40) |
485 | if(GasMischanteil > 40) |
486 | { |
486 | { |
487 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
487 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
488 | } |
488 | } |
489 | if((modell_fliegt < 200)) |
489 | if((modell_fliegt < 256)) |
490 | { |
490 | { |
491 | SummeNick = 0; |
491 | SummeNick = 0; |
492 | SummeRoll = 0; |
492 | SummeRoll = 0; |
493 | // StickGier = 0; |
- | |
494 | // Mess_Integral_Gier = 0; |
- | |
495 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
493 | if(modell_fliegt == 260) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
496 | } |
494 | } |
497 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
495 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
498 | { |
496 | { |
499 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
497 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
500 | // auf Nullwerte kalibrieren |
498 | // auf Nullwerte kalibrieren |
Line 633... | Line 631... | ||
633 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
631 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
Line 634... | Line 632... | ||
634 | 632 | ||
635 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
633 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
636 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
634 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
637 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
635 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
638 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
636 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam8 * 4) //(Poti3 * 8) |
639 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
637 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
640 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
638 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
641 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
639 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
642 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
640 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
Line 653... | Line 651... | ||
653 | StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8; |
651 | StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8; |
654 | StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier; |
652 | StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier; |
655 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
653 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
656 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
654 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
657 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
655 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
658 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128) |
656 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam8 > 128) |
659 | { |
657 | { |
660 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
658 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
661 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
659 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
662 | StickGier += ExternControl.Gier; |
660 | StickGier += ExternControl.Gier; |
663 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
661 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
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1133 | h = HoehenWert; |
1131 | h = HoehenWert; |
1134 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1132 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1135 | { |
1133 | { |
1136 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1134 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1137 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1135 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1138 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1136 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
- | 1137 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
|
1139 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (32 / STICK_GAIN); |
1138 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1140 | if(tmp_int > 50*STICK_GAIN) tmp_int = 50*STICK_GAIN; |
1139 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
1141 | else if(tmp_int < -(50*STICK_GAIN)) tmp_int = -(50*STICK_GAIN); |
1140 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
1142 | h -= tmp_int; |
1141 | h -= tmp_int; |
1143 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1142 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1144 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1143 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1145 | { |
1144 | { |
1146 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
1145 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |