Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1400 | Go to most recent revision | Show entire file | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1400 Rev 1452
Line 231... Line 231...
231 
         Mixer.Revision = MIXER_REVISION;
 231 
         Mixer.Revision = MIXER_REVISION;
232 
     memcpy(Mixer.Name, "Quadro\0", 11);
 232 
     memcpy(Mixer.Name, "Quadro\0", 11);
233 
     eeprom_write_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
 233 
     eeprom_write_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
234 
    }
 234 
    }
235 
    printf("\n\rMixer-Config: '%s' (%u Motors)",Mixer.Name,RequiredMotors);
 235 
    printf("\n\rMixer-Config: '%s' (%u Motors)",Mixer.Name,RequiredMotors);
236 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
237 
// + Check connected BL-Ctrls
 - 
 
238 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
239 
        printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
 - 
 
240 
    motorread = 0;   UpdateMotor = 0;   SendMotorData(); while(!UpdateMotor); motorread = 0;  // read the first I2C-Data
 - 
 
241 
    timer = SetDelay(2000);
 - 
 
242 
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
 - 
 
243 
         {
 - 
 
244 
          UpdateMotor = 0;
 - 
 
245 
      SendMotorData();
 - 
 
246 
          while(!UpdateMotor);
 - 
 
247 
      if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 2 sec for the BL-Ctrls to wake up
 - 
 
248 
        {
 - 
 
249 
             while(!CheckDelay(timer) && !MotorPresent[i]) {UpdateMotor = 0; SendMotorData(); while(!UpdateMotor);};
 - 
 
250 
                }
 - 
 
251 
          if(MotorPresent[i]) printf("%d ",i+1);
 - 
 
252 
     }
 - 
 
253 
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
 - 
 
254 
         {
 - 
 
255 
          if(!MotorPresent[i] && Mixer.Motor[i][0] > 0)
 - 
 
256 
           {
 - 
 
257 
            printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
 - 
 
258 
                ServoActive = 1; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
 - 
 
259 
           }   
 - 
 
260 
          MotorError[i] = 0;
 - 
 
261 
     }
 - 
 
262 
        printf("\n\r===================================");
 - 
 
263 
    SendMotorData();
 - 
 
Line 264... Line 236...
264 
 
 236 
 
265 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 237 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
266 
// + Check Settings
 238 
// + Check Settings
267 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 239 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Line 368... Line 340...
368 
                           {
 340 
                           {
369 
                    GPS_Nick = 0;
 341 
                    GPS_Nick = 0;
370 
                GPS_Roll = 0;
 342 
                GPS_Roll = 0;
371 
               }
 343 
               }
372 
              }
 344 
              }
373 
            if(!--I2CTimeout || MissingMotor)
 345 
            if(!--I2CTimeout)
374 
                {
 346 
                {
375 
                  if(!I2CTimeout)
 347 
                  if(!I2CTimeout)
376 
                                   {
 348 
                                   {
377 
                                    i2c_reset();
 349 
                                    i2c_reset();
378 
                    I2CTimeout = 5;
 350 
                    I2CTimeout = 5;