WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1038 and 1051 - /branches/V0.74d-Arthur P/uart.c

 // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 // + only for non-profit use
 // + www.MikroKopter.com
 // + see the File "License.txt" for further Informations
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+#include <stdarg.h>
+#include <string.h>
 #include "main.h"
 #include "uart.h"
-unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
+unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
 unsigned volatile char SioTmp = 0;
 unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
 unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
 unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
 unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
 unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
 unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
 unsigned volatile char CntCrcError = 0;
+unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
+unsigned char *pRxData = 0;
-unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
+unsigned char RxDataLen = 0;
-unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
-unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;
+unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
 unsigned char NurKanalAnforderung = 0;
 unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
 unsigned char PcZugriff = 100;
-unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
-unsigned char DubWiseKeys[4] = {0,0,0,0};
+unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
 unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
 unsigned char ConfirmFrame;
 struct str_DebugOut    DebugOut;
 struct str_ExternControl  ExternControl;
 struct str_VersionInfo VersionInfo;
 struct str_WinkelOut WinkelOut;
 int Debug_Timer,Kompass_Timer;
-int Debug_Timer,Kompass_Timer;
+unsigned int DebugDataIntervall = 200;
 const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
    CrcOkay = 0;
    if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
    if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
+    {
      NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
-         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
+         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
      RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
          if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
+        }
+  }
   else
+}
+// --------------------------------------------------------------------------
-// --------------------------------------------------------------------------
+void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
 void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
  va_list ap;
+ unsigned int pt = 0;
+ unsigned char a,b,c;
+ unsigned char ptr = 0;
  unsigned int pt = 0;
- unsigned char a,b,c;
+ unsigned char *snd = 0;
- unsigned char ptr = 0;
+ int len = 0;
+ SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
+ SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
+ SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
+ va_start(ap, BufferAnzahl);
+ if(BufferAnzahl)
+ {
                 snd = va_arg(ap, unsigned char*);
- SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
+                len = va_arg(ap, int);
+                ptr = 0;
+                BufferAnzahl--;
- SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
+ }
+ while(len)
- SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
+  {
+        if(len)
+        {
+           a = snd[ptr++];
+           len--;
+           if((!len) && BufferAnzahl)
+                {
+                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
+                        len = va_arg(ap, int);
+                        ptr = 0;
+                        BufferAnzahl--;
+                }
+        }
+        else a = 0;
+        if(len)
+        {
+                b = snd[ptr++];
+                len--;
+                if((!len) && BufferAnzahl)
+                {
+                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
+                        len = va_arg(ap, int);
+                        ptr = 0;
+                        BufferAnzahl--;
+                }
+        }
+        else b = 0;
+        if(len)
+        {
+                c = snd[ptr++];
+                len--;
+                if((!len) && BufferAnzahl)
+                {
+                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
+                        len = va_arg(ap, int);
- while(len)
+                        ptr = 0;
                         BufferAnzahl--;
    if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
    if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
-   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
+        else c = 0;
+   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
-   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
+   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
-   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
+   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
-   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
+   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
-   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
+  }
  va_end(ap);
  AddCRC(pt);
-}
+}
+// --------------------------------------------------------------------------
+void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
+{
-// --------------------------------------------------------------------------
+ unsigned char a,b,c,d;
-void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max)  // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
+ unsigned char x,y,z;
  unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
- unsigned char a,b,c,d;
+ unsigned char ptrOut = 3;
- unsigned char ptr = 0;
+ unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
- unsigned char x,y,z;
  while(len)
  while(len)
    a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
-   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
+   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
-   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
+   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
-   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
+   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
-   if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
+   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
+   x = (a << 2) | (b >> 4);
    y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
-   x = (a << 2) | (b >> 4);
+   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
    y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
-   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
+   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
    if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
-   if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
-   if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
-   if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
-  }
-}
+   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
+  }
-// --------------------------------------------------------------------------
+        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
-void BearbeiteRxDaten(void)
+        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
- if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
+}
  unsigned int tmp_int_arr1[1];
-// unsigned int tmp_int_arr2[2];
+// --------------------------------------------------------------------------
-// unsigned int tmp_int_arr3[3];
+void BearbeiteRxDaten(void)
- unsigned char tmp_char_arr2[2];
+{
-// unsigned char tmp_char_arr3[3];
+ if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
 // unsigned char tmp_char_arr4[4];
- //if(!MotorenEin)
+  Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
   switch(RxdBuffer[2])
-  {
+  switch(RxdBuffer[2])
-   case 'K':// Kompasswert
-            Decode64((unsigned char *) &tmp_int_arr1[0],sizeof(tmp_int_arr1),3,AnzahlEmpfangsBytes);
-            KompassValue = tmp_int_arr1[0];
-            KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
-                        break;
-   case 'a':// Texte der Analogwerte
-            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
             DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
-            PcZugriff = 255;
-                        break;
+   case 'K':// Kompasswert
-   case 'b':
+            memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
-                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
+            KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
+                        break;
-                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;
+   case 'a':// Texte der Analogwerte
-            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
+            DebugTextAnforderung = pRxData[0];
-            PcZugriff = 255;
+            if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
-            break;
-   case 'c':
+            PcZugriff = 255;
-                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
-                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;
+                        break;
-            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
+   case 'b':
-            DebugDataAnforderung = 1;
+                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
-            PcZugriff = 255;
+            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
-            break;
+            PcZugriff = 255;
-   case 'f': // Poll the debug data
-            DebugDataAnforderung = 1;
             break;
-   case 'h':// x-1 Displayzeilen
-            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
+   case 'd': // Poll the debug data
-            RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0];
+                        DebugDataIntervall = pRxData[0] * 10;
-                        if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
+            if (DebugDataIntervall) DebugDataAnforderung = 1;
-                        DebugDisplayAnforderung = 1;
+            break;
-                        break;
+   case 'l':// x-1 Displayzeilen
-   case 't':// Motortest
+            MenuePunkt = pRxData[0];
-            Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
+                        DebugDisplayAnforderung = 1;
-            PcZugriff = 255;
+                        break;
+   case 'm':// Motortest
+            memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
+            while(!UebertragungAbgeschlossen);
-                        break;
+            SendOutData('M', MeineSlaveAdresse, 0);
-   case 'k':// Keys von DubWise
+            PcZugriff = 255;
-            Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
-                        ConfirmFrame = DubWiseKeys[3];
-            PcZugriff = 255;
+                        break;
-                        break;
+   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
-   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
+            GetVersionAnforderung = 1;
-            GetVersionAnforderung = 1;
-            break;
-   case 'g'://
+            break;
+   case 'g'://
+                        GetExternalControl = 1;
+            break;
+   case 'p': // get PPM Channels
-                        GetExternalControl = 1;
+                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
-            break;
+                        break;
-   case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
+   case 't':// "Get"-Anforderung für Settings
+            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
+            if(pRxData[0] == 0xFF)
             // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
-            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
-            while(!UebertragungAbgeschlossen);
-            if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
-             {
-                          if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
-                  ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
+                                pRxData[0] = GetActiveParamSetNumber();
+                        }
+                        else // request active parameter set
-                  SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
+                        {
-             }
+                                if(pRxData[0] < 1) pRxData[0] = 1; // limit to 5
-             else
+                                else if(pRxData[0] > 5) pRxData[0] = 5; // limit to 5
-                  SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
+                                // load requested parameter set
                                 ReadParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
             break;
+            while(!UebertragungAbgeschlossen);
+            SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 2, &pRxData[0], sizeof(unsigned char), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
+            break;
    case 's': // Parametersatz speichern
+                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) // check for setting to be in range
    case 'l':
-   case 'm':
+                                memcpy((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], (unsigned char *)&pRxData[1], STRUCT_PARAM_LAENGE);
-   case 'n':
+                                WriteParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
+                                eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken
+                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
-   case 'o':
+                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
-   case 'p': // Parametersatz speichern
+                                Piep(GetActiveParamSetNumber());
-            Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
+                                while(!UebertragungAbgeschlossen);
-                        WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
+                SendOutData('S', MeineSlaveAdresse, 1, &pRxData[0], sizeof(unsigned char));
         UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
         //UBRR = 33;
         //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
         //fdevopen (uart_putchar, 0);
         //sbi(PORTD,4);
-  Debug_Timer = SetDelay(200);
+        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
-  Kompass_Timer = SetDelay(220);
+        Kompass_Timer = SetDelay(220);
-  MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
+        MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
+        VersionInfo.Major = VERSION_MAJOR;
+        VersionInfo.Minor = VERSION_MINOR;
+        VersionInfo.Patch = VERSION_PATCH;
+        VersionInfo.Compatible  = VERSION_SERIAL_COMPATIBLE;
+        pRxData = 0;
+        RxDataLen = 0;
+}
 //---------------------------------------------------------------------------------------------
 void DatenUebertragung(void)
+{
  if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
    if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
+   {
-      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl));
+      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
           GetExternalControl = 0;
+   }
     if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
+         {
                   WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / 108);  // etwa in 0,1 Grad
                   WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / 108);  // etwa in 0,1 Grad
                   WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
                   WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
-          SendOutData('w',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
+          SendOutData('k',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
           if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
           Kompass_Timer = SetDelay(99);
          }
-    if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
+    if((( DebugDataIntervall && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
          {
-          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
+          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
           DebugDataAnforderung = 0;
-          Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);
+          if(DebugDataIntervall) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
          }
     if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
+     {
-      SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);
+      SendOutData('A', MeineSlaveAdresse, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16);
       DebugTextAnforderung = 255;
-         }
-     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz ohne CRC bestätigen
+         }
-         {
-      SendeBuffer[0] = '#';
-      SendeBuffer[1] = ConfirmFrame;
+     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
-      SendeBuffer[2] = '\r';
       UebertragungAbgeschlossen = 0;
-      ConfirmFrame = 0;
+                SendOutData('B', MeineSlaveAdresse, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
-      UDR = SendeBuffer[0];
+        ConfirmFrame = 0;
+     }
+     if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
      if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
-         {
-      Menu();
-          DebugDisplayAnforderung = 0;
-      if(++RemotePollDisplayLine == 4 || NurKanalAnforderung)
-      {
-       SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in));   // DisplayZeile übertragen
-       RemotePollDisplayLine = -1;
+      Menu();
       SendOutData('L',MeineSlaveAdresse, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
-      else  SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char *)&DisplayBuff[20 * RemotePollDisplayLine],20);   // DisplayZeile übertragen
+          DebugDisplayAnforderung = 0;
          }
     if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
+     {
+      SendOutData('V',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
+          GetVersionAnforderung = 0;
+     }
+     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
+     {
-      SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
+                 SendOutData('P',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.74d-Arthur P/uart.c @ 1960 - Rev 1038 → 1051