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66 | Kombination aus P,I,D aufgrund eines veränderten Fluggewichts oder Motorleistung das Regelverhalten |
66 | Kombination aus P,I,D aufgrund eines veränderten Fluggewichts oder Motorleistung das Regelverhalten |
67 | zu stark (Wert verringern) oder zu schwach (Wert erhöhen) ausfällt. |
67 | zu stark (Wert verringern) oder zu schwach (Wert erhöhen) ausfällt. |
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69 | - GPS Stick Threshold: |
69 | - GPS Stick Threshold: |
70 | Dieser Wert legt fest, ab welchem Nick/Roll-Stickausschlag ein manueller Eingriff des Piloten erkannt wird, |
70 | Dieser Wert legt fest, ab welchem Nick/Roll-Stickausschlag ein manueller Eingriff des Piloten erkannt wird, |
- | 71 | und daher die GPS-Regelung abgeschatet wird. (Typicher Wert 10) Man sollte den Wert nicht zu kein wähen, |
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71 | und daher die GPS-Regelung abgeschatet wird. (Typicher Wert 10) Man sollte den Wert nicht zu kein wähen, da man durch Trimmung an der Funke meist einige Counts in Mittelstellug des Nick/Roll-Sticks vorliegen. |
72 | da man durch Trimmung an der Funke meist einige Counts in Mittelstellug des Nick/Roll-Sticks vorliegen. |
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73 | - Min. Sat.: |
74 | - Min. Sat.: |
74 | Dies ist die Mindestanzahl der Sateliten, die bei einem 3D-Satfix empfangen werden müssen, |
75 | Dies ist die Mindestanzahl der Sateliten, die bei einem 3D-Satfix empfangen werden müssen, |
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78 | - GPS-P: ca. 90 |
79 | - GPS-P: ca. 90 |
79 | - GPS-I: ca. 5 |
80 | - GPS-I: ca. 5 |
80 | - GPS-D: ca 90 |
81 | - GPS-D: ca 90 |
81 | - GPS Acc: unused |
82 | - GPS Acc: unused |
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- | 84 | Der P-Parameter legt die Stärke der Regelung auf eine Positionsabweichung fest, d.h. unser virtueller |
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- | 85 | Hilfspilot steuert stärker zur Zielrichtung wenn dieser Faktor wächst. Man kann sich das wie bei einem Pendel vorstellen. |
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- | 86 | Je weiter es ausgelenkt ist (je weiter der MK von der Zielposition entfernt ist) desto stärker ist die rückstellende Kraft. |
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- | 87 | Das führt nun gerade dazu das das Pendel in Richtung der Nulllage beschleunigt wird. Ist die Nulllage erreicht, wirkt in |
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- | 88 | diesem Moment auch keine Rückstellkraft. Jedoch hat das Pendel dort noch eine Geschwindigkeit, die dazu führt dass es |
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- | 89 | über die Nulllage hinweg ausschlägt (der MK schießt über das Ziel hinaus). Ohne jede "Reibung" oder Dämpfung würde |
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- | 90 | das Spielchen immer so weiter gehen. Ja es kann sich sogar aufschaukeln. Je höher dabei der P-Parameter dest stärker |
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- | 91 | schiebt man das Pendel an. |
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- | 93 | Deshalb gibt es den D-Parameter, der dafür sorgt, dass proportional gegen jede Geschwindigkeit über Grund gegensteuert wird. |
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- | 94 | Das ist der Reibungsfaktor im Regelsystem. Daher wirkt es im Vergleich mit dem Pendel wie eine Schwergängigkeit |
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- | 95 | durch Reibung im System. Ist die Reibung sehr groß, so würde ein ausgelenktes Pendel sehr langsam in die Nullage kriechen |
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- | 96 | und dort stehenbleiben. Ist die Reibung klein schwingt das System noch eine ganze Weile nach. |
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- | 97 | Nun gibt es aber genau ein Verhältnis von Rückstellkraft (P) und Reibung (D) bei der ein ausgelenktes Pendel zügig |
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- | 98 | in die Nullage schwingt und dort stehenbleibt (nennt sich aperiodischer Genzfall). Dieses Setting gilt es zu finden. |
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- | 99 | Das hängt nun aber von der Reaktion des MK auf die virtuellen GPS-Pilotenstickbewegungen ab. Diese unterligen nicht |
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- | 100 | den P und D Werten der RC-Sticksettings, wohl aber den Gyrosettings. |
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- | 102 | Obendrauf kommt noch die Tatsache, dass die GPS-Position und Geschwindigkeit über Gund auch bei einem unbewegten Kopter |
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- | 103 | aufgrund der atmosphärischen Störungen und der Empfangsqualität schwanken. Übertragen auf das Bild mit dem Pendel bedeutet |
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- | 104 | dies, dass der Punkt schwankt, an dem das Pendel aufgehängt ist. Das führt unweigerlich zum aufschaukeln, |
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- | 105 | falls die Reibung (D) nicht ausreichend groß ist. |
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- | 107 | Ich hoffe diese Anschauung verhilft nun einigen hier die Parameter der GPS-Regelung besser zu verstehen |
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82 | 108 | und aus der Beobachtung des Flugverhaltens des MK auf die notwendige Parameteränderung zu schließen. |
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