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Rev 885 Rev 886
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3 
// + 0-250 -> normale Werte
 3 
// + 0-250 -> normale Werte
4 
// + 251 -> Poti1
 4 
// + 251 -> Poti1
5 
// + 252 -> Poti2
 5 
// + 252 -> Poti2
6 
// + 253 -> Poti3
 6 
// + 253 -> Poti3
7 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 7 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 8 
 
- 
 
 9 
#ifndef EEMEM
- 
 
 10 
#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
- 
 
 11 
#endif
- 
 
 12 
 
- 
 
 13 
 
- 
 
 14 
#include <avr/eeprom.h>
- 
 
 15 
#include <string.h>
- 
 
 16 
#include "eeprom.h"
- 
 
 17 
#include "printf_P.h"
- 
 
 18 
 
- 
 
 19 
 
- 
 
 20 
// byte array in eeprom
- 
 
 21 
uint8_t EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
- 
 
 22 
 
- 
 
 23 
paramset_t ParamSet;
- 
 
 24 
 
- 
 
 25 
 
- 
 
 26 
 
- 
 
 27 
/***************************************************/
- 
 
 28 
/*    Default Values for parameter set 1           */
- 
 
 29 
/***************************************************/
8 
void DefaultKonstanten1(void)
 30 
void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
- 
 
 31 
{
- 
 
 32 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]  = 1;
- 
 
 33 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
- 
 
 34 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]   = 3;
- 
 
 35 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
- 
 
 36 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
- 
 
 37 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
- 
 
 38 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
- 
 
 39 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
- 
 
 40 
 ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;//0x01;
- 
 
 41 
 ParamSet.Height_MinThrust = 30;
- 
 
 42 
 ParamSet.MaxHeight     = 251;      // Wert : 0-250   251 -> Poti1
- 
 
 43 
 ParamSet.Height_P      = 10;       // Wert : 0-32
- 
 
 44 
 ParamSet.Height_D  = 30;       // Wert : 0-250
- 
 
 45 
 ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;  // Wert : 0-250
- 
 
 46 
 ParamSet.Height_Gain = 4;  // Wert : 0-50
- 
 
 47 
 ParamSet.Stick_P = 15;         // Wert : 1-24
- 
 
 48 
 ParamSet.Stick_D = 30;         // Wert : 0-250
- 
 
 49 
 ParamSet.Yaw_P = 12;             // Wert : 1-20
- 
 
 50 
 ParamSet.Trust_Min = 8;            // Wert : 0-32
- 
 
 51 
 ParamSet.Trust_Max = 230;           // Wert : 33-250
- 
 
 52 
 ParamSet.GyroAccFactor = 30;      // Wert : 1-64
- 
 
 53 
 ParamSet.CompassYawEffect = 128;    // Wert : 0-250
- 
 
 54 
 ParamSet.Gyro_P = 80;             // Wert : 0-250
- 
 
 55 
 ParamSet.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
- 
 
 56 
 ParamSet.LowVoltageWarning = 94;       // Wert : 0-250
- 
 
 57 
 ParamSet.EmergencyThrust = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
- 
 
 58 
 ParamSet.EmergencyThrustDuration = 30;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyThrust geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
- 
 
 59 
 ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
- 
 
 60 
 ParamSet.I_Factor = 32;
- 
 
 61 
 ParamSet.UserParam1 = 253;             //zur freien Verwendung
- 
 
 62 
 ParamSet.UserParam2 = 100;             //zur freien Verwendung
- 
 
 63 
 ParamSet.UserParam3 = 90;             //zur freien Verwendung
- 
 
 64 
 ParamSet.UserParam4 = 90;             //zur freien Verwendung
- 
 
 65 
 ParamSet.UserParam5 = 90;             // zur freien Verwendung
- 
 
 66 
 ParamSet.UserParam6 = 90;             // zur freien Verwendung
- 
 
 67 
 ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
- 
 
 68 
 ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
- 
 
 69 
 ParamSet.ServoPitchControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
- 
 
 70 
 ParamSet.ServoPitchComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
- 
 
 71 
 ParamSet.ServoPitchCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
- 
 
 72 
 ParamSet.ServoPitchMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
- 
 
 73 
 ParamSet.ServoPitchMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
- 
 
 74 
 ParamSet.ServoPitchRefresh = 5;
- 
 
 75 
 ParamSet.LoopThrustLimit = 50;
- 
 
 76 
 ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
- 
 
 77 
 ParamSet.LoopHysteresis = 50;
- 
 
 78 
 ParamSet.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
- 
 
 79 
 ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;
- 
 
 80 
 ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
- 
 
 81 
 ParamSet.AngleTurnOverPitch = 100;
- 
 
 82 
 ParamSet.AngleTurnOverRoll = 100;
- 
 
 83 
 ParamSet.GyroAccTrim = 16;        // 1/k
- 
 
 84 
 ParamSet.DriftComp = 4;
- 
 
 85 
 ParamSet.DynamicStability = 100;
- 
 
 86 
 memcpy(ParamSet.Name, "Sport\0",6);
- 
 
 87 
}
- 
 
 88 
 
- 
 
 89 
 
- 
 
 90 
/***************************************************/
- 
 
 91 
/*    Default Values for parameter set 2           */
- 
 
 92 
/***************************************************/
- 
 
 93 
void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
- 
 
 94 
{
- 
 
 95 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]  = 1;
- 
 
 96 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
- 
 
 97 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]   = 3;
- 
 
 98 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
- 
 
 99 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
- 
 
 100 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
- 
 
 101 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
- 
 
 102 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
- 
 
 103 
 ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;//0x01;
- 
 
 104 
 ParamSet.Height_MinThrust = 30;
- 
 
 105 
 ParamSet.MaxHeight     = 251;         // Wert : 0-250   251 -> Poti1
- 
 
 106 
 ParamSet.Height_P      = 10;          // Wert : 0-32
- 
 
 107 
 ParamSet.Height_D  = 30;          // Wert : 0-250
- 
 
 108 
 ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;     // Wert : 0-250
- 
 
 109 
 ParamSet.Height_Gain = 3;     // Wert : 0-50
- 
 
 110 
 ParamSet.Stick_P = 12;            // Wert : 1-24
- 
 
 111 
 ParamSet.Stick_D = 16;           // Wert : 0-250
- 
 
 112 
 ParamSet.Yaw_P = 6;                 // Wert : 1-20
- 
 
 113 
 ParamSet.Trust_Min = 8;               // Wert : 0-32
- 
 
 114 
 ParamSet.Trust_Max = 230;              // Wert : 33-250
- 
 
 115 
 ParamSet.GyroAccFactor = 30;         // Wert : 1-64
- 
 
 116 
 ParamSet.CompassYawEffect = 128;        // Wert : 0-250
- 
 
 117 
 ParamSet.Gyro_P = 80;                // Wert : 0-250
- 
 
 118 
 ParamSet.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-250
- 
 
 119 
 ParamSet.LowVoltageWarning = 94; // Wert : 0-250
- 
 
 120 
 ParamSet.EmergencyThrust = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
- 
 
 121 
 ParamSet.EmergencyThrustDuration = 30;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyThrust geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
- 
 
 122 
 ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
- 
 
 123 
 ParamSet.I_Factor = 32;
- 
 
 124 
 ParamSet.UserParam1 = 253;             // zur freien Verwendung
- 
 
 125 
 ParamSet.UserParam2 = 100;             // zur freien Verwendung
- 
 
 126 
 ParamSet.UserParam3 = 90;             // zur freien Verwendung
- 
 
 127 
 ParamSet.UserParam4 = 90;             // zur freien Verwendung
- 
 
 128 
 ParamSet.UserParam5 = 90;             // zur freien Verwendung
- 
 
 129 
 ParamSet.UserParam6 = 90;             // zur freien Verwendung
- 
 
 130 
 ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
- 
 
 131 
 ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
- 
 
 132 
 ParamSet.ServoPitchControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
- 
 
 133 
 ParamSet.ServoPitchComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
- 
 
 134 
 ParamSet.ServoPitchCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
- 
 
 135 
 ParamSet.ServoPitchMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
- 
 
 136 
 ParamSet.ServoPitchMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
- 
 
 137 
 ParamSet.ServoPitchRefresh = 5;
- 
 
 138 
 ParamSet.LoopThrustLimit = 50;
- 
 
 139 
 ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
- 
 
 140 
 ParamSet.LoopHysteresis = 50;
- 
 
 141 
 ParamSet.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
- 
 
 142 
 ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;        // Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Pitch verkoppelt
- 
 
 143 
 ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
- 
 
 144 
 ParamSet.AngleTurnOverPitch = 100;
- 
 
 145 
 ParamSet.AngleTurnOverRoll = 100;
- 
 
 146 
 ParamSet.GyroAccTrim = 32;        // 1/k
- 
 
 147 
 ParamSet.DriftComp = 4;
- 
 
 148 
 ParamSet.DynamicStability = 75;
- 
 
 149 
 memcpy(ParamSet.Name, "Normal\0", 7);
- 
 
 150 
}
- 
 
 151 
 
- 
 
 152 
 
- 
 
 153 
/***************************************************/
- 
 
 154 
/*    Default Values for parameter set 3           */
- 
 
 155 
/***************************************************/
- 
 
 156 
void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
- 
 
 157 
{
- 
 
 158 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]  = 1;
- 
 
 159 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
- 
 
 160 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]   = 3;
- 
 
 161 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
- 
 
 162 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
- 
 
 163 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
- 
 
 164 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
- 
 
 165 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
- 
 
 166 
 ParamSet.GlobalConfig = CFG_ROTARY_RATE_LIMITER | CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;//0x01;
- 
 
 167 
 ParamSet.Height_MinThrust = 30;
- 
 
 168 
 ParamSet.MaxHeight     = 251;         // Wert : 0-250   251 -> Poti1
- 
 
 169 
 ParamSet.Height_P      = 10;          // Wert : 0-32
- 
 
 170 
 ParamSet.Height_D  = 30;              // Wert : 0-250
- 
 
 171 
 ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;     // Wert : 0-250
- 
 
 172 
 ParamSet.Height_Gain = 3;            // Wert : 0-50
- 
 
 173 
 ParamSet.Stick_P = 8;              // Wert : 1-24
- 
 
 174 
 ParamSet.Stick_D = 16;              // Wert : 0-250
- 
 
 175 
 ParamSet.Yaw_P  = 6;                // Wert : 1-20
- 
 
 176 
 ParamSet.Trust_Min = 8;               // Wert : 0-32
- 
 
 177 
 ParamSet.Trust_Max = 230;              // Wert : 33-250
- 
 
 178 
 ParamSet.GyroAccFactor = 30;         // Wert : 1-64
- 
 
 179 
 ParamSet.CompassYawEffect = 128;       // Wert : 0-250
- 
 
 180 
 ParamSet.Gyro_P = 100;               // Wert : 0-250
- 
 
 181 
 ParamSet.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-250
- 
 
 182 
 ParamSet.LowVoltageWarning = 94; // Wert : 0-250
- 
 
 183 
 ParamSet.EmergencyThrust = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
- 
 
 184 
 ParamSet.EmergencyThrustDuration = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyThrust geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
- 
 
 185 
 ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
- 
 
 186 
 ParamSet.I_Factor = 16;
- 
 
 187 
 ParamSet.UserParam1 = 253;             // zur freien Verwendung
- 
 
 188 
 ParamSet.UserParam2 = 100;             // zur freien Verwendung
- 
 
 189 
 ParamSet.UserParam3 = 90;             // zur freien Verwendung
- 
 
 190 
 ParamSet.UserParam4 = 90;             // zur freien Verwendung
- 
 
 191 
 ParamSet.UserParam5 = 90;             // zur freien Verwendung
- 
 
 192 
 ParamSet.UserParam6 = 90;             // zur freien Verwendung
- 
 
 193 
 ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
- 
 
 194 
 ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
- 
 
 195 
 ParamSet.ServoPitchControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
- 
 
 196 
 ParamSet.ServoPitchComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
- 
 
 197 
 ParamSet.ServoPitchCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
- 
 
 198 
 ParamSet.ServoPitchMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
- 
 
 199 
 ParamSet.ServoPitchMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
- 
 
 200 
 ParamSet.ServoPitchRefresh = 5;
- 
 
 201 
 ParamSet.LoopThrustLimit = 50;
- 
 
 202 
 ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
- 
 
 203 
 ParamSet.LoopHysteresis = 50;
- 
 
 204 
 ParamSet.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
- 
 
 205 
 ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;        // Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Pitch verkoppelt
- 
 
 206 
 ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
- 
 
 207 
 ParamSet.AngleTurnOverPitch = 100;
- 
 
 208 
 ParamSet.AngleTurnOverRoll = 100;
- 
 
 209 
 ParamSet.GyroAccTrim = 32;        // 1/k
- 
 
 210 
 ParamSet.DriftComp = 4;
- 
 
 211 
 ParamSet.DynamicStability = 50;
- 
 
 212 
 memcpy(ParamSet.Name, "Beginner\0", 9);
- 
 
 213 
}
- 
 
 214 
 
- 
 
 215 
/***************************************************/
- 
 
 216 
/*       Read Parameter from EEPROM as byte        */
- 
 
 217 
/***************************************************/
- 
 
 218 
uint8_t GetParamByte(uint8_t param_id)
- 
 
 219 
{
- 
 
 220 
        return eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id]);
- 
 
 221 
}
- 
 
 222 
 
- 
 
 223 
/***************************************************/
- 
 
 224 
/*       Write Parameter to EEPROM as byte         */
- 
 
 225 
/***************************************************/
- 
 
 226 
void SetParamByte(uint8_t param_id, uint8_t value)
- 
 
 227 
{
- 
 
 228 
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id], value);
- 
 
 229 
}
- 
 
 230 
 
- 
 
 231 
/***************************************************/
- 
 
 232 
/*       Read Parameter from EEPROM as word        */
- 
 
 233 
/***************************************************/
- 
 
 234 
uint16_t GetParamWord(uint8_t param_id)
9 
{
 235 
{
182 
}
 321 
}