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| 124 | - Support für Kompass CMPS01 oder MM3 (mit verbesserte Neigungskompensation, stabilere Kommunikation) (Option im Makefile) |
124 | - Support für Kompass CMPS01 oder MM3 (mit verbesserte Neigungskompensation, stabilere Kommunikation) (Option im Makefile) |
| 125 | - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile) |
125 | - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile) |
| 126 | - Ausertung des UBX-Pprotocols an 1. oder 2. Uart |
126 | - Ausertung des UBX-Pprotocols an 1. oder 2. Uart |
| 127 | - einige kleinere Bugfixes |
127 | - einige kleinere Bugfixes |
| 128 | - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt |
128 | - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt |
| 129 | - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt) |
129 | - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt, und bei Motorenstop wieder gelöscht) |
| 130 | - Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home) |
130 | - Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home) |
| 131 | - LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest |
131 | - LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest |
| 132 | und UserParam 8 die LEDOffTime. |
132 | und UserParam 8 die LEDOffTime. |
| 133 | - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter |
133 | - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter |
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| - | 134 | ||
| - | 135 | ||
| - | 136 | - Hardware Configuration: |
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| - | 137 | ||
| - | 138 | - Die PWM des CMPS03 wird wie bisher standard über den Port PC4 (Pin5 an SV1 der FC) eingelesen. |
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| - | 139 | - Der MM3 wird wie folgt verbunden. |
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| - | 140 | ||
| - | 141 | FC 1.0/1.1/1.2 Level Shifter MM3 |
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| - | 142 | SCK (Pin1 SV5) ---> SCK (Pin1) |
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| - | 143 | MISO (Pin3 SV5) <--- MISO (Pin2) |
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| - | 144 | MOSI (Pin5 SV5) ---> MOSI (Pin3) |
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| - | 145 | GND (Pin6 SV5) ---> GND (Pin7 / Pin14) |
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| - | 146 | PC4 (Pin5 SV1) ---> SS (Pin4) |
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| - | 147 | PC5 (Pin6 SV1) ---> RESET (Pin6) |
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| - | 148 | ||
| - | 149 | Zusatzlich benötigt der MM3 noch eine 3V oder 3V3 Versorgung an VDD (Pin12). |
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| - | 150 | ||
| - | 151 | Für das UBLOX-Modul muss noch GPS-GND mit FC-GND (Pin7 SV1) und die GPS-TXD Leitung mit FC-RXD (Pin1 SV1) verbunden werden, |
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| - | 152 | wenn man die FC 1.0 verwendet. Für die FC 1.1/1.2 mit Atmega644p-Bestückung benötigt man mit FC-RXD1 (Pin3 SV1) bei der |
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| - | 153 | FC1.1/1.2 wenn der Atmega 644p verbaut ist. Zusaätzlich bentigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von |
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| - | 154 | der FC (an Pin2 SV1) abgegriffen werden kann. |
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| - | 155 | ||
| - | 156 | - Konfiguration des MK. |
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| - | 157 | Es sollte ein Haken bei GPS und Kompass gesetzt sein. |
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| 134 | 158 | ||
| 135 | - User Parameters: |
159 | - User Parameters: |
| 136 | Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170) |
160 | Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170) |
| 137 | Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180) |
161 | Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180) |
| 138 | Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~100) |
162 | Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~100) |
| Line 158... | Line 182... | ||
| 158 | Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an. |
182 | Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an. |
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| 159 | 183 | ||
| 160 | 1s Piepen: Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche |
184 | 1s Piepen: Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche |
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| - | 185 | Übernahme der Home Position bestätigt. |
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| - | 186 | ||
| - | 187 | ||
| - | 188 | - Inbetriebnahme: |
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| - | 189 | ||
| - | 190 | Nach dem Flashen des Codes sollte man die Kalibrierung für den MM3 wiederholen, da diese Daten |
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| - | 191 | an einer anderen Position im EEProm der FC abgelegt werden. |
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| - | 192 | ||
| - | 193 | - Kotper ausschalten |
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| - | 194 | - den Gas/Gierstick in die obere linke Ecke stellen |
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| - | 195 | - Kopter einschalten (Periodisches Piepen zeigt aktive Kalibrierroutine an und der Gierstick kann wieder in die Giermittelstellung.) |
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| - | 196 | - den Kopter fleißig umherwürfeln, damit jeder der 3 Magnetfeldsensoren einmal den Minimal. bzw. Maximalwert |
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| - | 197 | des Erdmagnetfeldes gemessen hat. Man kann das etwas gezielter machen, denn die Richtung des Erdmagnetfeldes zeigt |
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| - | 198 | in etwa nach Norden und taucht ca. mit 70° bzgl. des Horizonts in in die Erde ein. |
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| - | 199 | - am Ende den Gasstick nach unten drücken, damit die Kalibrierung beendet wird, und die Daten im EEProm gesichter werden (Piepen beendet). |
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| - | 200 | - Zur Sicherheit kann man die Kalibrierdaten im Menü des Koptertools unter Punkt 13 den Offset aller Achsen und unter |
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| - | 201 | Punkt 14 den Range aller Achsen des MM3 anschauen. Bei mir sind die Werte der Offsets nur wenige Counts von 0 verschieden |
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| - | 202 | um die Ranges fast gleich bei werten um die 500 counts. |
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| - | 203 | ||
| - | 204 | Zur Bestimmung des User Parameters 3 (Umrechnungsfaktor zwischen dem Gyrointegral und dem zugehörigen Neigungswinkel) |
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| - | 205 | hat sich folgendes Vorgehen bewehrt. |
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| - | 206 | ||
| - | 207 | - Man bestimmt den Wert des Roll- und Nick-Integrals für einen Neigungswinkel von 90° über die Ausgaben des Koptertools. |
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| - | 208 | - Aus diesem Wert kann man den benötigten UserParam3 berechnen. |
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| - | 209 | ||
| - | 210 | UserParam3 = (Nick-Integral(90°)+Roll-Integral(90°))/2*GyroACCFaktor/90/8. (typisch 170) |
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| - | 211 | ||
| - | 212 | - Nachdem dieser Wert über die Settings des Koptertools im MK abgepeichert ist, sollte sich der CompassValue bei |
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| - | 213 | Verkippungen nur unwesentlich verändern. |
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| 161 | Übernahme der Home Position bestätigt. |
214 | |
| 162 | 215 | ||
| 163 | - Zum Makefile: |
216 | - Zum Makefile: |
| Line 164... | Line 217... | ||
| 164 | Der Code so gestrickt, dass man für den Atemga644p oder den Atmega644 kompilieren kann. |
217 | Der Code so gestrickt, dass man für den Atemga644p oder den Atmega644 kompilieren kann. |