Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 724 | Show entire file | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 724 Rev 726
Line 69... Line 69...
69 
        uint32_t                CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate
 69 
        uint32_t                CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate
70 
        uint8_t                 Status;
 70 
        uint8_t                 Status;
71 
} GPS_VELNED_t;
 71 
} GPS_VELNED_t;
Line 72... Line 72...
72 
 
 72 
 
73 
 
 73 
 
74 
GPS_STATUS_t    GpsStatus;
 74 
GPS_STATUS_t    GpsStatus = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
75 
GPS_POSLLH_t    GpsPosLlh;
 75 
GPS_POSLLH_t    GpsPosLlh = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
- 
 
 76 
GPS_POSUTM_t    GpsPosUtm = {0,0,0,0,0,0, INVALID};
Line 76... Line 77...
76 
GPS_POSUTM_t    GpsPosUtm;
 77 
GPS_VELNED_t    GpsVelNed = {0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
Line 77... Line 78...
77 
GPS_VELNED_t    GpsVelNed;
 78 
GPS_INFO_t      GPSInfo   = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
78 
 
 79 
 
79 
GPS_INFO_t GPSInfo;
 80 
volatile uint8_t GPSTimeout = 0;
80 
 
 81 
 
Line 110... Line 111...
110 
        {
 111 
        {
111 
                GPSInfo.status = VALID;               // set valid if data are updated
 112 
                GPSInfo.status = VALID;             // set valid if data are updated
112 
        }
 113 
        }
113 
}
 114 
}
Line 114... Line -...
114 
 
 - 
 
115 
void ubx_init(void)
 - 
 
116 
{
 - 
 
117 
        GpsStatus.Status = INVALID;
 - 
 
118 
        GpsPosLlh.Status = INVALID;
 - 
 
119 
        GpsPosUtm.Status = INVALID;
 - 
 
120 
        GpsVelNed.Status = INVALID;
 - 
 
121 
        GPSInfo.status = INVALID;
 - 
 
Line 122... Line 115...
122 
}
 115 
 
123 
 
 116 
 
124 
// this function should be called within the UART RX ISR
 117 
// this function should be called within the UART RX ISR
125 
void ubx_parser(uint8_t c)
 118 
void ubx_parser(uint8_t c)
Line 226... Line 219...
226 
                        if (c == ckb)
 219 
                        if (c == ckb)
227 
                        {
 220 
                        {
228 
                                *ubxSp = VALID; // new data are valid
 221 
                                *ubxSp = VALID; // new data are valid
229 
                                ROT_FLASH;
 222 
                                ROT_FLASH;
230 
                                UpdateGPSInfo(); //update GPS info respectively
 223 
                                UpdateGPSInfo(); //update GPS info respectively
- 
 
 224 
                                GPSTimeout = 255;
231 
                        }
 225 
                        }
232 
                        else
 226 
                        else
233 
                        {       // if checksum not fit then set data invalid
 227 
                        {       // if checksum not fit then set data invalid
234 
                                *ubxSp = INVALID;
 228 
                                *ubxSp = INVALID;
235 
                        }
 229 
                        }