Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 722 | Show entire file | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 722 Rev 724
Line 2... Line 2...
2 
#include "ubx.h"
 2 
#include "ubx.h"
3 
#include "main.h"
 3 
#include "main.h"
4 
#include <avr/io.h>
 4 
#include <avr/io.h>
Line 5... Line 5...
5 
 
 5 
 
6 
#include "uart.h"
 - 
 
Line 7... Line 6...
7 
#include "timer0.h"
 6 
#include "uart.h"
8 
 
 7 
 
9 
// ubx protocol parser state machine
 8 
// ubx protocol parser state machine
10 
#define UBXSTATE_IDLE   0
 9 
#define UBXSTATE_IDLE   0
Line 24... Line 23...
24 
#define UBX_ID_STATUS   0x03
 23 
#define UBX_ID_STATUS   0x03
25 
#define UBX_ID_VELNED   0x12
 24 
#define UBX_ID_VELNED   0x12
26 
#define UBX_SYNC1_CHAR  0xB5
 25 
#define UBX_SYNC1_CHAR  0xB5
27 
#define UBX_SYNC2_CHAR  0x62
 26 
#define UBX_SYNC2_CHAR  0x62
Line 28... Line -...
28 
 
 - 
 
29 
 
 27 
 
30 
typedef struct {
 28 
typedef struct {
31 
        uint32_t                ITOW;           // ms GPS Millisecond Time of Week
 29 
        uint32_t                ITOW;           // ms GPS Millisecond Time of Week
32 
        uint8_t                 GPSfix;         // GPSfix Type, range 0..6
 30 
        uint8_t                 GPSfix;         // GPSfix Type, range 0..6
33 
        uint8_t                 Flags;          // Navigation Status Flags
 31 
        uint8_t                 Flags;          // Navigation Status Flags
Line 104... Line 102...
104 
        if (GpsVelNed.Status == VALID)                  // valid packet
 102 
        if (GpsVelNed.Status == VALID)                  // valid packet
105 
        {
 103 
        {
106 
                GPSInfo.veleast = GpsVelNed.VEL_E;
 104 
                GPSInfo.veleast = GpsVelNed.VEL_E;
107 
                GPSInfo.velnorth = GpsVelNed.VEL_N;
 105 
                GPSInfo.velnorth = GpsVelNed.VEL_N;
108 
                GPSInfo.veltop = -GpsVelNed.VEL_D;
 106 
                GPSInfo.veltop = -GpsVelNed.VEL_D;
109 
                GpsPosUtm.Status = PROCESSED;                   // never update old data
 107 
                GpsVelNed.Status = PROCESSED;                   // never update old data
110 
        }
 108 
        }
111 
        if (GpsStatus.Status != INVALID)
 109 
        if (GpsStatus.Status != INVALID)
112 
        {
 110 
        {
113 
                GPSInfo.status = VALID;               // set valid if data are updated
 111 
                GPSInfo.status = VALID;               // set valid if data are updated
114 
        }
 112 
        }
115 
}
 113 
}
Line -... Line 114...
- 
 
 114 
 
- 
 
 115 
void ubx_init(void)
- 
 
 116 
{
- 
 
 117 
        GpsStatus.Status = INVALID;
- 
 
 118 
        GpsPosLlh.Status = INVALID;
- 
 
 119 
        GpsPosUtm.Status = INVALID;
- 
 
 120 
        GpsVelNed.Status = INVALID;
- 
 
 121 
        GPSInfo.status = INVALID;
- 
 
 122 
}
116 
 
 123 
 
117 
// this function should be called within the UART RX ISR
 124 
// this function should be called within the UART RX ISR
118 
void ubx_parser(uint8_t c)
 125 
void ubx_parser(uint8_t c)
119 
{
 126 
{
120 
        static uint8_t ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
 127 
        static uint8_t ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
Line 234... Line 241...
234 
                        break;
 241 
                        break;
235 
        }
 242 
        }
Line 236... Line 243...
236 
 
 243 
 
Line -... Line 244...
- 
 
 244 
}