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64 | { |
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65 | signal -= 466; |
65 | signal -= 466; |
66 | // Stabiles Signal |
66 | // Stabiles Signal |
67 | if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;} |
67 | if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;} |
68 | tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4; |
68 | tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4; |
- | 69 | ||
- | 70 | //############################################################ |
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- | 71 | // Verhindert einen Restwert der RC-Kanäl bei neutralen Knüppelstellungen, führt |
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- | 72 | // unter Umständen jedoch zu +/-1 Sprüngen der einzelnen Kanäle. Siehe auch: |
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- | 73 | // http://forum.mikrokopter.de/topic-2191.html(121107Kr) |
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69 | // if(tmp > signal+1) tmp--; else |
74 | if(tmp > signal+1) tmp--; else |
70 | // if(tmp < signal-1) tmp++; |
75 | if(tmp < signal-1) tmp++; |
- | 76 | //############################################################ |
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- | 77 | ||
71 | PPM_diff[index] = tmp - PPM_in[index]; |
78 | PPM_diff[index] = tmp - PPM_in[index]; |
72 | PPM_in[index] = tmp; |
79 | PPM_in[index] = tmp; |
73 | } |
80 | } |
74 | index++; |
81 | index++; |
75 | if(index == 5) PORTD |= 0x20; else PORTD &= ~0x20; // Servosignal an J3 anlegen |
82 | if(index == 5) PORTD |= 0x20; else PORTD &= ~0x20; // Servosignal an J3 anlegen |