WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 196 and 245

 /*#######################################################################################*/
 /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
 /*#######################################################################################*/
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
 // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
 // + www.MikroKopter.com
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 // + Benutzung auf eigene Gefahr
 // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 // + mit unserer Zustimmung zulässig
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 // + this list of conditions and the following disclaimer.
 // +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 // +     from this software without specific prior written permission.
 // +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
 // +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 // +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 // +     with our written permission
 // +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 // +     clearly linked as origin
 // +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 //
 // +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 // +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 // +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 // +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 // +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 // +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 // +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 // +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 // +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 // +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 // +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 #include <stdio.h>
 #include <stdarg.h>
 #include <string.h>
 #include "91x_lib.h"
 #include "config.h"
 #include "main.h"
 #include "uart0.h"
 #include "uart1.h"
 #include "timer1.h"
 #include "ubx.h"
 #include "mkprotocol.h"
 //------------------------------------------------------------------------------------
 // global variables
 MKOSD_VersionInfo_t MKOSD_VersionInfo;
 // UART0 MUXER
 UART0_MuxerState_t UART0_Muxer = UART0_UNDEF;
 u16 Uart0Baudrate = UART0_BAUD_RATE;
 u16 Uart0MK3MagBaudrate = UART0_BAUD_RATE;
 // the tx buffer
-#define UART0_TX_BUFFER_LEN  150
+#define UART0_TX_BUFFER_LEN  200
 u8 UART0_tbuffer[UART0_TX_BUFFER_LEN];
 Buffer_t UART0_tx_buffer;
 // the rx buffer
-#define UART0_RX_BUFFER_LEN  150
+#define UART0_RX_BUFFER_LEN  200
 u8 UART0_rbuffer[UART0_RX_BUFFER_LEN];
 Buffer_t UART0_rx_buffer;
 u8 UART0_Request_VersionInfo    = FALSE;
 u8 UART0_Request_NaviData               = FALSE;
 u8 UART0_Request_ErrorMessage   = FALSE;
 u32 UART0_NaviData_Timer;
 u32 UART0_NaviData_Interval = 0;        // in ms
 //------------------------------------------------------------------------------------
 // functions
 /********************************************************/
+/*              Configure uart 0                        */
+/********************************************************/
+void UART0_Configure(u16 Baudrate)
+{
+        UART_InitTypeDef UART_InitStructure;
+        SCU_APBPeriphClockConfig(__UART0, ENABLE);  // Enable the UART0 Clock
+        /* UART0 configured as follow:
+          - Word Length = 8 Bits
+          - One Stop Bit
+          - No parity
+          - BaudRate taken from function argument
+          - Hardware flow control Disabled
+          - Receive and transmit enabled
+          - Receive and transmit FIFOs are Disabled
+    */
+        UART_StructInit(&UART_InitStructure);
+    UART_InitStructure.UART_WordLength =                        UART_WordLength_8D;
+    UART_InitStructure.UART_StopBits =                          UART_StopBits_1;
+    UART_InitStructure.UART_Parity =                            UART_Parity_No ;
+    UART_InitStructure.UART_BaudRate =                          Baudrate;
+    UART_InitStructure.UART_HardwareFlowControl =       UART_HardwareFlowControl_None;
+    UART_InitStructure.UART_Mode =                                      UART_Mode_Tx_Rx;
+    UART_InitStructure.UART_FIFO =                                      UART_FIFO_Enable;
+    UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel =                       UART_FIFOLevel_1_2;
+    UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel =                       UART_FIFOLevel_1_2;
+        UART_DeInit(UART0);     // reset uart 0 to default
+    UART_Init(UART0, &UART_InitStructure);  // initialize uart 0
+        // enable uart 0 interrupts selective
+    UART_ITConfig(UART0, UART_IT_Receive | UART_IT_ReceiveTimeOut  /*| UART_IT_FrameError*/, ENABLE);
+        UART_Cmd(UART0, ENABLE); // enable uart 0
+        // configure the uart 0 interupt line
+        VIC_Config(UART0_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_UART0);
+        // enable the uart 0 IRQ
+        VIC_ITCmd(UART0_ITLine, ENABLE);
+}
+/********************************************************/
 /*              Connect RXD & TXD to GPS                */
 /********************************************************/
-void UART0_Connect_to_MKGPS(void)
+void UART0_Connect_to_MKGPS(u16 Baudrate)
+{
         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
         UART0_Muxer = UART0_UNDEF;
         SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO6, ENABLE); // Enable the GPIO6 Clock
         // unmap UART0 from Compass
         // set port pin 5.1 (serial data from compass) to input and disconnect from IP
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_1;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
     GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =  GPIO_IPInputConnected_Disable;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;
     GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
         // set port pin 5.0 (serial data to compass) to input
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_0;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
         GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =      GPIO_IPInputConnected_Disable;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;
     GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
         // map UART0 to GPS
         // set port pin 6.6 (serial data from gps) to input and connect to IP
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_6;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
     GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =  GPIO_IPInputConnected_Enable;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1; //UART0_RxD
     GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
         // set port pin 6.7 (serial data to gps) to output
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinOutput;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_7;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
         GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =      GPIO_IPInputConnected_Enable;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_OutputAlt3; //UART0_TX
     GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
+        // configure the UART0
+        UART0_Configure(Baudrate);
         UART0_Muxer = UART0_MKGPS;
+}
 /********************************************************/
 /*              Connect RXD & TXD to MK3MAG             */
 /********************************************************/
 void UART0_Connect_to_MK3MAG(void)
+{
+        u16 Baudrate;
         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
         UART0_Muxer = UART0_UNDEF;
         SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE);
         // unmap UART0 from GPS
         // set port pin 6.6 (serial data from gps) to input and disconnect from IP
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_6;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
     GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =  GPIO_IPInputConnected_Disable;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;
     GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
         // set port pin 6.7 (serial data to gps) to input
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_7;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
         GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =      GPIO_IPInputConnected_Disable;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;
     GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
         // map UART0 to Compass
         // set port pin 5.1 (serial data from compass) to input and connect to IP
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_1;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
     GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =  GPIO_IPInputConnected_Enable;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1; //UART0_RxD
     GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
         // set port pin 5.0 (serial data to compass) to output
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinOutput;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_0;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
         GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =      GPIO_IPInputConnected_Enable;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_OutputAlt3; //UART0_TX
     GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
+        Baudrate = UART0_BAUD_RATE + ((UART0_BAUD_RATE * 2)/100);   // MK3Mag baudrate is a little bit higher...
+        UART0_Configure(Baudrate);
         UART0_Muxer = UART0_MK3MAG;
+}
 /********************************************************/
 /*                  Initialize UART0                    */
 /********************************************************/
 void UART0_Init(void)
+{
-    UART_InitTypeDef UART_InitStructure;
         UART1_PutString("\r\n UART0 init...");
-        SCU_APBPeriphClockConfig(__UART0, ENABLE);  // Enable the UART0 Clock
-        Uart0Baudrate = UART0_BAUD_RATE + ((UART0_BAUD_RATE * 2)/100);   // MK3Mag baudrate is a litlle bit higher...
-        /* UART0 configured as follow:
-          - Word Length = 8 Bits
-          - One Stop Bit
-          - No parity
-          - BaudRate = 57600 baud
-          - Hardware flow control Disabled
-          - Receive and transmit enabled
-          - Receive and transmit FIFOs are Disabled
-    */
-        UART_StructInit(&UART_InitStructure);
-    UART_InitStructure.UART_WordLength =                        UART_WordLength_8D;
-    UART_InitStructure.UART_StopBits =                          UART_StopBits_1;
-    UART_InitStructure.UART_Parity =                            UART_Parity_No ;
-    UART_InitStructure.UART_BaudRate =                          Uart0Baudrate;
-    UART_InitStructure.UART_HardwareFlowControl =       UART_HardwareFlowControl_None;
-    UART_InitStructure.UART_Mode =                                      UART_Mode_Tx_Rx;
-    UART_InitStructure.UART_FIFO =                                      UART_FIFO_Enable;
-    UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel =                       UART_FIFOLevel_1_2;
-    UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel =                       UART_FIFOLevel_1_2;
-        UART_DeInit(UART0);     // reset uart 0 to default
-    UART_Init(UART0, &UART_InitStructure);  // initialize uart 0
-        // enable uart 0 interrupts selective
-    UART_ITConfig(UART0, UART_IT_Receive | UART_IT_ReceiveTimeOut  /*| UART_IT_FrameError*/, ENABLE);
-        UART_Cmd(UART0, ENABLE); // enable uart 0
-        // configure the uart 0 interupt line
-        VIC_Config(UART0_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_UART0);
-        // enable the uart 0 IRQ
-        VIC_ITCmd(UART0_ITLine, ENABLE);
-        UART0_Connect_to_MKGPS();
+        UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE);
         // initialize txd buffer
         Buffer_Init(&UART0_tx_buffer, UART0_tbuffer, UART0_TX_BUFFER_LEN);
         // initialize rxd buffer
         Buffer_Init(&UART0_rx_buffer, UART0_rbuffer, UART0_RX_BUFFER_LEN);
         UART1_PutString("ok");
+}
 /********************************************************/
 /*            UART0 Interrupt Handler                   */
 /********************************************************/
 void UART0_IRQHandler(void)
+{
         u8 c;
         // if receive irq (FIFO is over trigger level) or receive timeout irq (FIFO is not empty for longer times) has occured
         if((UART_GetITStatus(UART0, UART_IT_Receive) != RESET) || (UART_GetITStatus(UART0, UART_IT_ReceiveTimeOut) != RESET) )
+        {
                 UART_ClearITPendingBit(UART0, UART_IT_Receive);                 // clear receive interrupt flag
                 UART_ClearITPendingBit(UART0, UART_IT_ReceiveTimeOut);  // clear receive timeout interrupt flag
                 // if debug UART is UART0
                 if (DebugUART == UART0)
                 {       // forward received data to the UART1 tx buffer
                         while(UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
+                        {
                                 // wait for space in the tx buffer of the UART1
                                 while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_TxFIFOFull) == SET) {};
                                 // move the byte from the rx buffer of UART0 to the tx buffer of UART1
                                 UART_SendData(UART1, UART_ReceiveData(UART0));
+                        }
+                }
                 else // UART0 is not the DebugUART (normal operation)
+                {
                         // repeat until no byte is in the RxFIFO
                         while (UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
+                        {
                                 c = UART_ReceiveData(UART0); // get byte from rx fifo
                                 switch(UART0_Muxer)
+                                {
                                         case UART0_MKGPS:
-                                                UBX_Parser(c); // if connected to GPS forward byte to ubx parser
+                                                UBX_RxParser(c); // if connected to GPS forward byte to ubx parser
                                                 MKProtocol_CollectSerialFrame(&UART0_rx_buffer, c);     // ckeck for MK-Frames also
                                                 break;
                                         case UART0_MK3MAG:
                                                 // ignore any byte send from MK3MAG
                                                 break;
                                         case UART0_UNDEF:
                                         default:
                                                 // ignore the byte from unknown source
                                                 break;
                                 } // eof switch(UART0_Muxer)
                         } // eof while
                 }  // eof UART0 is not the DebugUART
         } // eof receive irq or receive timeout irq
+}
 /**************************************************************/
 /* Process incomming data from debug uart                     */
 /**************************************************************/
 void UART0_ProcessRxData(void)
+{
         SerialMsg_t SerialMsg;
         // if data in the rxd buffer are not locked immediately return
         if((UART0_rx_buffer.Locked == FALSE) || (DebugUART == UART0) ) return;
         MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(&UART0_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer
         MKProtocol_DecodeSerialFrameData(&UART0_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer
         switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address
+        {
                 case MKOSD_ADDRESS: // answers from the MKOSD
                         switch(SerialMsg.CmdID)
+                        {
                                 case 'V':
                                         memcpy(&MKOSD_VersionInfo, SerialMsg.pData, sizeof(MKOSD_VersionInfo)); // copy echo pattern
                                         break;
                                 default:
                                         break;
                         } // case MKOSD_ADDRESS
                         break;
                 case NC_ADDRESS:  // own Slave Address
                         switch(SerialMsg.CmdID)
+                        {
                                 case 'e': // request for the text of the error status
                                         UART0_Request_ErrorMessage = TRUE;
                                         break;
                                 case 'o': // request for navigation information
                                         UART0_NaviData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
                                         if(UART0_NaviData_Interval > 0) UART0_Request_NaviData = TRUE;
                                         break;
                                 default:
                                         break;
                         } // case NC_ADDRESS
                         // "break;" is missing here to fall thru to the common commands
                 default:  // and any other Slave Address
                         switch(SerialMsg.CmdID) // check CmdID
+                        {
                                 case 'v': // request for version info
                                         UART0_Request_VersionInfo = TRUE;
                                         break;
                                 default:
                                         // unsupported command recieved
                                         break;
+                        }
                         break; // default:
+        }
         Buffer_Clear(&UART0_rx_buffer);
+}
 /**************************************************************/
 /*         Transmit tx buffer via uart0                       */
 /**************************************************************/
 void UART0_Transmit(void)
+{
         u8 tmp_tx;
         IENABLE;
         if(DebugUART == UART0) return; // no data output if debug uart is rederected to UART0
         // if something has to be send and the txd fifo is not full
         if((UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) && (UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_TxFIFOFull) == RESET))
+        {
                 tmp_tx = UART0_tx_buffer.pData[UART0_tx_buffer.Position++]; // read next byte from txd buffer
                 UART_SendData(UART0, tmp_tx); // put character to txd fifo
                 // if terminating character or end of txd buffer reached
                 if((tmp_tx == '\r') || (UART0_tx_buffer.Position == UART0_tx_buffer.Size))
+                {
                         Buffer_Clear(&UART0_tx_buffer);
+                }
+        }
         IDISABLE;
+}
 /**************************************************************/
 /* Send the answers to incomming commands at the uart0        */
 /**************************************************************/
 void UART0_TransmitTxData(void)
+{
         if(DebugUART == UART0) return;
         UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer
         if(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) return;
         else if(UART0_Request_ErrorMessage && (UART0_tx_buffer.Locked == FALSE))
+        {
                 MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART0_tx_buffer, 'E', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ErrorMSG, sizeof(ErrorMSG));
                 UART0_Request_ErrorMessage = FALSE;
+        }
         else if(UART0_Request_VersionInfo && (UART0_tx_buffer.Locked == FALSE))
+        {
                 MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART0_tx_buffer, 'V', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&UART_VersionInfo, sizeof(UART_VersionInfo));
                 UART0_Request_VersionInfo = FALSE;
+        }
         else if(( ((UART0_NaviData_Interval >0) && CheckDelay(UART0_NaviData_Timer) ) || UART0_Request_NaviData) && (UART0_tx_buffer.Locked == FALSE))
+        {
                 NaviData.Errorcode = ErrorCode;
                 MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART0_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&NaviData, sizeof(NaviData));
                 UART0_NaviData_Timer = SetDelay(UART0_NaviData_Interval);
                 UART0_Request_NaviData = FALSE;
+        }
         UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer
+}
 /**************************************************************/
 /* Get the version of the MKOSD                               */
 /**************************************************************/
 void UART0_GetMKOSDVersion(void)
+{
         u32 timeout;
         u8 msg[64];
         MKOSD_VersionInfo.SWMajor = 0xFF;
         MKOSD_VersionInfo.SWMinor = 0xFF;
         MKOSD_VersionInfo.SWPatch = 0xFF;
-        if(UART0_Muxer != UART0_MKGPS) UART0_Connect_to_MKGPS();
+        if(UART0_Muxer != UART0_MKGPS) UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE);
         while(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer;
         MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART0_tx_buffer, 'v', MKOSD_ADDRESS, 0); // request for version info
         while(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer;
         timeout = SetDelay(500);
         do
+        {
                 UART0_ProcessRxData();
                 if(MKOSD_VersionInfo.SWMajor != 0xFF) break;
         }while(!CheckDelay(timeout));
         if(MKOSD_VersionInfo.SWMajor != 0xFF)
+        {
                 sprintf(msg, "\n\r MK-OSD V%d.%d%c", MKOSD_VersionInfo.SWMajor, MKOSD_VersionInfo.SWMinor, 'a'+MKOSD_VersionInfo.SWPatch);
                 UART1_PutString(msg);
+        }
         //else UART1_PutString("\n\r No version information from MK-OSD.");
+}
+/**************************************************************/
+/* Send a configuration message to the UBLOX device           */
+/**************************************************************/
+u8 UART0_UBXSendCFGMsg(u8 Id, u8* pData, u16 Len)
+{
+        u32 timeout;
+        u8 retval = 0;
+        // check for connection to GPS
+        if(UART0_Muxer != UART0_MKGPS) return(retval);
+        // free the acknowledge buffer
+        UbxAck.Status = INVALID;
+        while(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer;
+        UBX_CreateMsg(&UART0_tx_buffer, UBX_CLASS_CFG, Id, pData, Len);  // build ubx message frame
+        while(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer;
+        // check for acknowledge
+        timeout = SetDelay(500);
+        do
+        {
+                if(UbxAck.Status == NEWDATA) break;
+        }while(!CheckDelay(timeout));
+        if(UbxAck.Status == NEWDATA)
+        {
+                if((UbxAck.clsID == UBX_CLASS_CFG) && (UbxAck.msgID == Id)) retval = UbxAck.Ack;
+        }
+        UbxAck.Status = INVALID;
+        return(retval);
+}

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.20e/uart0.c @ 868 - Rev 196 → 245