Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1925 | Rev 1929 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1925 Rev 1928
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = -1;
 80 
int  KompassValue = -1;
81 
int  KompassSollWert = 0;
 81 
int  KompassSollWert = 0;
82 
int  KompassRichtung = 0;
 82 
int  KompassRichtung = 0;
83 
char CalculateCompassTimer = 100;
 83 
char CalculateCompassTimer = 100;
84 
unsigned char KompassFusion = 32;
 84 
unsigned char KompassFusion = 32;
85 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
 85 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
86 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 86 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
87 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 87 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
88 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 88 
unsigned char TrichterFlug = 0;
89 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 89 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
90 
long  ErsatzKompass;
 90 
long  ErsatzKompass;
91 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 91 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
92 
int   GierGyroFehler = 0;
 92 
int   GierGyroFehler = 0;
93 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 93 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
94 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 94 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
95 
int  DiffNick,DiffRoll;
 95 
int  DiffNick,DiffRoll;
96 
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 96 
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
97 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 97 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
98 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 98 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
99 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 99 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
100 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 100 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
101 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 101 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
102 
long HoehenWert = 0;
 102 
long HoehenWert = 0;
103 
long SollHoehe = 0;
 103 
long SollHoehe = 0;
104 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
 104 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
105 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
 105 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
106 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
 106 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
107 
                         
 107 
                         
108 
int CompassGierSetpoint = 0;
 108 
int CompassGierSetpoint = 0;
109 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 109 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
110 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 110 
//float Ki =  FAKTOR_I;
111 
int Ki = 10300 / 33;
 111 
int Ki = 10300 / 33;
112 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 112 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
113 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 113 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
114 
 
 114 
 
115 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
 116 
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
117 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 117 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
118 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 118 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
119 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 119 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
120 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 120 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
121 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 121 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
122 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 122 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
123 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 123 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
124 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 124 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
125 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 125 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
126 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 126 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
127 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 127 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
128 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 128 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
129 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 129 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
130 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 130 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
131 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 131 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
132 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 132 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
133 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 133 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
134 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 134 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
135 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 135 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
136 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 136 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
137 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 137 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
138 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 138 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
139 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 139 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
140 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 140 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
141 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 141 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
142 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 142 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
143 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 143 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
144 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 144 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
145 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 145 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
146 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 146 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
147 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 147 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
148 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 148 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
149 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 149 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
150 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 150 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
151 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 151 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
152 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 152 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
153 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 153 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
154 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 154 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
155 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 155 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
156 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 156 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
157 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 157 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
158 
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
 158 
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
159 
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
 159 
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
160 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 160 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
161 
unsigned char CareFree = 0;
 161 
unsigned char CareFree = 0;
162 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
 162 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
163 
 
 163 
 
164 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 164 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
165 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 165 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
166 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 166 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
167 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
 167 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
168 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 168 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
169 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 169 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
170 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 170 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
171 
char VarioCharacter = ' ';
 171 
char VarioCharacter = ' ';
172 
 
 172 
 
173 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 173 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
174 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 174 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
175 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 175 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
176 
 
 176 
 
177 
 
 177 
 
178 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 178 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
179 
//  Debugwerte zuordnen
 179 
//  Debugwerte zuordnen
180 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 180 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
181 
void CopyDebugValues(void)
 181 
void CopyDebugValues(void)
182 
{
 182 
{
183 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 183 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
184 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 184 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
185 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 185 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
186 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 186 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
187 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 187 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
188 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 188 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
189 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 189 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
190 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 190 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
191 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 191 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
192 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 192 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
193 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 193 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
194 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 194 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
195 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 195 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
196 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 196 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
197 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 197 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
198 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 198 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
199 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 199 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
200 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 200 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
201 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
 201 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
202 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 202 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
203 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 203 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
204 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
 204 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
205 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 205 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
206 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 206 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
207 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 207 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
208 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 208 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
209 
}
 209 
}
210 
 
 210 
 
211 
 
 211 
 
212 
 
 212 
 
213 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 213 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
214 
{
 214 
{
215 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 215 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
216 
 while(Anzahl--)
 216 
 while(Anzahl--)
217 
 {
 217 
 {
218 
  beeptime = dauer;
 218 
  beeptime = dauer;
219 
  while(beeptime);
 219 
  while(beeptime);
220 
  Delay_ms(dauer * 2);
 220 
  Delay_ms(dauer * 2);
221 
 }
 221 
 }
222 
}
 222 
}
223 
 
 223 
 
224 
//############################################################################
 224 
//############################################################################
225 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 225 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
226 
void CalibrierMittelwert(void)
 226 
void CalibrierMittelwert(void)
227 
//############################################################################
 227 
//############################################################################
228 
{
 228 
{
229 
    unsigned char i;
 229 
    unsigned char i;
230 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 230 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
231 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 231 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
232 
        ANALOG_OFF;
 232 
        ANALOG_OFF;
233 
        MesswertNick = AdWertNick;
 233 
        MesswertNick = AdWertNick;
234 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 234 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
235 
        MesswertGier = AdWertGier;
 235 
        MesswertGier = AdWertGier;
236 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 236 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
237 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 237 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
238 
   // ADC einschalten
 238 
   // ADC einschalten
239 
    ANALOG_ON;
 239 
    ANALOG_ON;
240 
   for(i=0;i<8;i++)
 240 
   for(i=0;i<8;i++)
241 
    {
 241 
    {
242 
     int tmp;
 242 
     int tmp;
243 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 243 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
244 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 244 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
245 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 245 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
246 
        }
 246 
        }
247 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 247 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
248 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 248 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
249 
}
 249 
}
250 
 
 250 
 
251 
//############################################################################
 251 
//############################################################################
252 
//  Nullwerte ermitteln
 252 
//  Nullwerte ermitteln
253 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 253 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
254 
//############################################################################
 254 
//############################################################################
255 
{
 255 
{
256 
        unsigned char i;
 256 
        unsigned char i;
257 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 257 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
258 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 258 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
259 
    HEF4017R_ON;
 259 
    HEF4017R_ON;
260 
        NeutralAccX = 0;
 260 
        NeutralAccX = 0;
261 
        NeutralAccY = 0;
 261 
        NeutralAccY = 0;
262 
        NeutralAccZ = 0;
 262 
        NeutralAccZ = 0;
263 
 
 263 
 
264 
    AdNeutralNick = 0;
 264 
    AdNeutralNick = 0;
265 
        AdNeutralRoll = 0;
 265 
        AdNeutralRoll = 0;
266 
        AdNeutralGier = 0;
 266 
        AdNeutralGier = 0;
267 
 
 267 
 
268 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 268 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
269 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 269 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
270 
 
 270 
 
271 
    ExpandBaro = 0;
 271 
    ExpandBaro = 0;
272 
 
 272 
 
273 
    CalibrierMittelwert();
 273 
    CalibrierMittelwert();
274 
    Delay_ms_Mess(100);
 274 
    Delay_ms_Mess(100);
275 
 
 275 
 
276 
        CalibrierMittelwert();
 276 
        CalibrierMittelwert();
277 
 
 277 
 
278 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 278 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
279 
     {
 279 
     {
280 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 280 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
281 
     }
 281 
     }
282 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 282 
#define NEUTRAL_FILTER 32
283 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 283 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
284 
         {
 284 
         {
285 
          Delay_ms_Mess(10);
 285 
          Delay_ms_Mess(10);
286 
          gier_neutral += AdWertGier;
 286 
          gier_neutral += AdWertGier;
287 
          nick_neutral += AdWertNick;
 287 
          nick_neutral += AdWertNick;
288 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 288 
          roll_neutral += AdWertRoll;
289 
         }
 289 
         }
290 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 290 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
291 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 291 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
292 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 292 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
293 
 
 293 
 
294 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 294 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
295 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 295 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
296 
 
 296 
 
297 
     if(AccAdjustment)
 297 
     if(AccAdjustment)
298 
     {
 298 
     {
299 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 299 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
300 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 300 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
301 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 301 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
302 
 
 302 
 
303 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 303 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
304 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 304 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
305 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 305 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
306 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 306 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
307 
    }
 307 
    }
308 
    else
 308 
    else
309 
    {
 309 
    {
310 
                // restore from eeprom
 310 
                // restore from eeprom
311 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 311 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
312 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 312 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
313 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 313 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
314 
                // strange settings?
 314 
                // strange settings?
315 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 315 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
316 
                {
 316 
                {
317 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 317 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
318 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 318 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
319 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 319 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
320 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 320 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
321 
                }
 321 
                }
322 
    }
 322 
    }
323 
 
 323 
 
324 
    MesswertNick = 0;
 324 
    MesswertNick = 0;
325 
    MesswertRoll = 0;
 325 
    MesswertRoll = 0;
326 
    MesswertGier = 0;
 326 
    MesswertGier = 0;
327 
    Delay_ms_Mess(100);
 327 
    Delay_ms_Mess(100);
328 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 328 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
329 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 329 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
330 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 330 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
331 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 331 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
332 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 332 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
333 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 333 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
334 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 334 
    Mess_Integral_Gier = 0;
335 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 335 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
336 
    VarioMeter = 0;
 336 
    VarioMeter = 0;
337 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 337 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
338 
    KompassSollWert = KompassValue;
 338 
    KompassSollWert = KompassValue;
339 
        KompassSignalSchlecht = 100;
 339 
        KompassSignalSchlecht = 100;
340 
    beeptime = 50;
 340 
    beeptime = 50;
341 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 341 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
342 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 342 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
343 
    ExternHoehenValue = 0;
 343 
    ExternHoehenValue = 0;
344 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 344 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
345 
    GierGyroFehler = 0;
 345 
    GierGyroFehler = 0;
346 
    SendVersionToNavi = 1;
 346 
    SendVersionToNavi = 1;
347 
    LED_Init();
 347 
    LED_Init();
348 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
 348 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
349 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 349 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
350 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 350 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
351 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 351 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
352 
   for(i=0;i<8;i++)
 352 
   for(i=0;i<8;i++)
353 
    {
 353 
    {
354 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 354 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
355 
        }
 355 
        }
356 
    SenderOkay = 100;
 356 
    SenderOkay = 100;
357 
    if(ServoActive)
 357 
    if(ServoActive)
358 
         {
 358 
         {
359 
                HEF4017R_ON;
 359 
                HEF4017R_ON;
360 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 360 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
361 
     }
 361 
     }
362 
 
 362 
 
363 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
 363 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
364 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
 364 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
365 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
 365 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
366 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
 366 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
367 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
 367 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
368 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
 368 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
369 
    carefree_old = 70;
 369 
    carefree_old = 70;
370 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 370 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
371 
        LIBFC_HoTT_Clear();
 371 
        LIBFC_HoTT_Clear();
372 
#endif
 372 
#endif
373 
}
 373 
}
374 
 
 374 
 
375 
 
 375 
 
376 
//############################################################################
 376 
//############################################################################
377 
// Bearbeitet die Messwerte
 377 
// Bearbeitet die Messwerte
378 
void Mittelwert(void)
 378 
void Mittelwert(void)
379 
//############################################################################
 379 
//############################################################################
380 
{
 380 
{
381 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 381 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
382 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 382 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
383 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 383 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
384 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 384 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
385 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 385 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
386 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 386 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
387 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 387 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
388 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 388 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
389 
 
 389 
 
390 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 390 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
391 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 391 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
392 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 392 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
393 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 393 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
394 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 394 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
395 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 395 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
396 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 396 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
397 
    NaviCntAcc++;
 397 
    NaviCntAcc++;
398 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 398 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
399 
 
 399 
 
400 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 400 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
401 
// ADC einschalten
 401 
// ADC einschalten
402 
    ANALOG_ON;
 402 
    ANALOG_ON;
403 
        AdReady = 0;
 403 
        AdReady = 0;
404 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 404 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
405 
 
 405 
 
406 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 406 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
407 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 407 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
408 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 408 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
409 
 
 409 
 
410 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 410 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
411 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 411 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
412 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 412 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
413 
 
 413 
 
414 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 414 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
415 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 415 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
416 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 416 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
417 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 417 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
418 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 418 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
419 
         {
 419 
         {
420 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 420 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
421 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 421 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
422 
            tmpl3 /= 4096L;
 422 
            tmpl3 /= 4096L;
423 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 423 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
424 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 424 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
425 
            tmpl4 /= 4096L;
 425 
            tmpl4 /= 4096L;
426 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 426 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
427 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 427 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
428 
            tmpl4 -= tmpl3;
 428 
            tmpl4 -= tmpl3;
429 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 429 
            ErsatzKompass += tmpl4;
430 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 430 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
431 
 
 431 
 
432 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 432 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
433 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 433 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
434 
            tmpl /= 4096L;
 434 
            tmpl /= 4096L;
435 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 435 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
436 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 436 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
437 
            tmpl2 /= 4096L;
 437 
            tmpl2 /= 4096L;
438 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 438 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
439 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 439 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
440 
         }
 440 
         }
441 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 441 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
442 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 442 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
443 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 443 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
444 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 444 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
445 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 445 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
446 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 446 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
447 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 447 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
448 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 448 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
449 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 449 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
450 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 450 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
451 
            {
 451 
            {
452 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 452 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
453 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 453 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
454 
            }
 454 
            }
455 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 455 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
456 
            {
 456 
            {
457 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 457 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
458 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 458 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
459 
            }
 459 
            }
460 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 460 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
461 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 461 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
462 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 462 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
463 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 463 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
464 
             {
 464 
             {
465 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 465 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
466 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 466 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
467 
             }
 467 
             }
468 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 468 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
469 
            {
 469 
            {
470 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 470 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
471 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 471 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
472 
            }
 472 
            }
473 
 
 473 
 
474 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 474 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
475 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 475 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
476 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 476 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
477 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 477 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
478 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 478 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
479 
 
 479 
 
480 
#define D_LIMIT 128
 480 
#define D_LIMIT 128
481 
 
 481 
 
482 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 482 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
483 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 483 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
484 
 
 484 
 
485 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 485 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
486 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 486 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
487 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 487 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
488 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 488 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
489 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 489 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
490 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 490 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
491 
 
 491 
 
492 
  if(Parameter_Gyro_D)
 492 
  if(Parameter_Gyro_D)
493 
  {
 493 
  {
494 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 494 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
495 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 495 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
496 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 496 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
497 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 497 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
498 
 
 498 
 
499 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 499 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
500 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 500 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
501 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 501 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
502 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 502 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
503 
 
 503 
 
504 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 504 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
505 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 505 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
506 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 506 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
507 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 507 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
508 
  }
 508 
  }
509 
 
 509 
 
510 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 510 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
511 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 511 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
512 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 512 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
513 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 513 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
514 
 
 514 
 
515 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 515 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
516 
  {
 516 
  {
517 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 517 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
518 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 518 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
519 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 519 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
520 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 520 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
521 
  }
 521 
  }
522 
}
 522 
}
523 
 
 523 
 
524 
//############################################################################
 524 
//############################################################################
525 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 525 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
526 
void SendMotorData(void)
 526 
void SendMotorData(void)
527 
//############################################################################
 527 
//############################################################################
528 
{
 528 
{
529 
 unsigned char i;
 529 
 unsigned char i;
530 
    if(!MotorenEin)
 530 
    if(!MotorenEin)
531 
        {
 531 
        {
532 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
 532 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
533 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 533 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
534 
                  {
 534 
                  {
535 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 535 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
536 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 536 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
537 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 537 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
538 
/*
 538 
/*
539 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 539 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
540 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 540 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
541 
*/
 541 
*/
542 
                  }
 542 
                  }
543 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 543 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
544 
        }
 544 
        }
545 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 545 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
546 
 
 546 
 
547 
    if(I2C_TransferActive)
 547 
    if(I2C_TransferActive)
548 
         {
 548 
         {
549 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
 549 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
550 
         }
 550 
         }
551 
        else
 551 
        else
552 
    {
 552 
    {
553 
     motor_write = 0;
 553 
     motor_write = 0;
554 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
 554 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
555 
        }
 555 
        }
556 
}
 556 
}
557 
 
 557 
 
558 
 
 558 
 
559 
 
 559 
 
560 
//############################################################################
 560 
//############################################################################
561 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 561 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
562 
void ParameterZuordnung(void)
 562 
void ParameterZuordnung(void)
563 
//############################################################################
 563 
//############################################################################
564 
{
 564 
{
565 
 unsigned char tmp,i;
 565 
 unsigned char tmp,i;
566 
  for(i=0;i<8;i++)
 566 
  for(i=0;i<8;i++)
567 
    {
 567 
    {
568 
     int tmp2;
 568 
     int tmp2;
569 
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 569 
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
570 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 570 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
571 
     if(tmp2 != Poti[i])
 571 
     if(tmp2 != Poti[i])
572 
          {
 572 
          {
573 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
 573 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
574 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
 574 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
575 
           else Poti[i]++;
 575 
           else Poti[i]++;
576 
          }
 576 
          }
577 
        }
 577 
        }
578 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 578 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
579 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 579 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
580 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 580 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
581 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 581 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
582 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 582 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
583 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 583 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
584 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 584 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
585 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 585 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
586 
 CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
 586 
 CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
587 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 587 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
588 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 588 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
589 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 589 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
590 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 590 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
591 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 591 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
592 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 592 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
593 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 593 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
594 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 594 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
595 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 595 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
596 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 596 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
597 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 597 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
598 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 598 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
599 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 599 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
600 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 600 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
601 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 601 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
602 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 602 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
603 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 603 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
604 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 604 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
605 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 605 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
606 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 606 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
607 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 607 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
608 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 608 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
609 
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
 609 
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
610 
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
 610 
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
611 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 611 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
612 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 612 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
613 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 613 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
614 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 614 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
615 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 615 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
616 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 616 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
617 
 
 617 
 
618 
 tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
 618 
 tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
619 
 if(tmp > 50)
 619 
 if(tmp > 50)
620 
   {
 620 
   {
621 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 - 
 
622 
//    if(!CareFree)  ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 - 
 
623 
#endif
 - 
 
624 
        CareFree = 1;
 621 
        CareFree = 1;
625 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 622 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
626 
    if(carefree_old != CareFree)
 623 
    if(carefree_old != CareFree)
627 
    {
 624 
    {
628 
      if(carefree_old < 3)
 625 
      if(carefree_old < 3)
629 
           {
 626 
           {
630 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
 627 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
631 
            else beeptime = 200;
 628 
            else beeptime = 200;
632 
        carefree_old = CareFree;
 629 
        carefree_old = CareFree;
633 
           } else carefree_old--;
 630 
           } else carefree_old--;
634 
        }  
 631 
        }  
635 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
 632 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
636 
   }
 633 
   }
637 
   else
 634 
   else
638 
   {
 635 
   {
639 
    CareFree = 0;
 636 
    CareFree = 0;
640 
        carefree_old = 10;
 637 
        carefree_old = 10;
641 
   }   
 638 
   }   
642 
 
 639 
 
643 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 640 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
644 
        {
 641 
        {
645 
         beeptime = 15000;
 642 
         beeptime = 15000;
646 
         BeepMuster = 0xA400;
 643 
         BeepMuster = 0xA400;
647 
         CareFree = 0;
 644 
         CareFree = 0;
648 
    }
 645 
    }
649 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
 646 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
650 
}
 647 
}
651 
 
 648 
 
652 
//############################################################################
 649 
//############################################################################
653 
//
 650 
//
654 
void MotorRegler(void)
 651 
void MotorRegler(void)
655 
//############################################################################
 652 
//############################################################################
656 
{
 653 
{
657 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 654 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
658 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 655 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
659 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 656 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
660 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 657 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
661 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 658 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
662 
         static unsigned int RcLostTimer;
 659 
         static unsigned int RcLostTimer;
663 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 660 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
664 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 661 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
665 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 662 
         static unsigned char calibration_done = 0;
666 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 663 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
667 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 664 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
668 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 665 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
669 
         unsigned char i;
 666 
         unsigned char i;
670 
        Mittelwert();
 667 
        Mittelwert();
671 
    GRN_ON;
 668 
    GRN_ON;
672 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
673 
// Gaswert ermitteln
 670 
// Gaswert ermitteln
674 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 671 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
675 
        GasMischanteil = StickGas;
 672 
        GasMischanteil = StickGas;
676 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 673 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
677 
 
 674 
 
678 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 675 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
679 
// Empfang schlecht
 676 
// Empfang schlecht
680 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 677 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
681 
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
 678 
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
682 
        {
 679 
        {
683 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 680 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
684 
        else
 681 
        else
685 
         {
 682 
         {
686 
          MotorenEin = 0;
 683 
          MotorenEin = 0;
687 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 684 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
688 
         }
 685 
         }
689 
        ROT_ON;
 686 
        ROT_ON;
690 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 687 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
691 
            {
 688 
            {
692 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 689 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
693 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 690 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
694 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 691 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
695 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 692 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
696 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 693 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
697 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 694 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
698 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 695 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
699 
            }
 696 
            }
700 
         else MotorenEin = 0;
 697 
         else MotorenEin = 0;
701 
        }
 698 
        }
702 
        else
 699 
        else
703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 700 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
704 
// Emfang gut
 701 
// Emfang gut
705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 702 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
706 
        if(SenderOkay > 140)
 703 
        if(SenderOkay > 140)
707 
            {
 704 
            {
708 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 705 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
709 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 706 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
710 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 707 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
711 
                {
 708 
                {
712 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 709 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
713 
                }
 710 
                }
714 
            if((modell_fliegt < 256))
 711 
            if((modell_fliegt < 256))
715 
                {
 712 
                {
716 
                SummeNick = 0;
 713 
                SummeNick = 0;
717 
                SummeRoll = 0;
 714 
                SummeRoll = 0;
718 
                sollGier = 0;
 715 
                sollGier = 0;
719 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 716 
                Mess_Integral_Gier = 0;
720 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 717 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
721 
 
 718 
 
722 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 719 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
723 
                {
 720 
                {
724 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 721 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
725 
// auf Nullwerte kalibrieren
 722 
// auf Nullwerte kalibrieren
726 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 723 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
727 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 724 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
728 
                    {
 725 
                    {
729 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 726 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
730 
                        {
 727 
                        {
731 
                        GRN_OFF;
 728 
                        GRN_OFF;
732 
                        MotorenEin = 0;
 729 
                        MotorenEin = 0;
733 
                        delay_neutral = 0;
 730 
                        delay_neutral = 0;
734 
                        modell_fliegt = 0;
 731 
                        modell_fliegt = 0;
735 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 732 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
736 
                        {
 733 
                        {
737 
                         unsigned char setting=1;
 734 
                         unsigned char setting=1;
738 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 735 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
739 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 736 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
740 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 737 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
741 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 738 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
742 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 739 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
743 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 740 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
744 
                        }
 741 
                        }
745 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 742 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
746 
                          {
 743 
                          {
747 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 744 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
748 
                           beeptime = 1000;
 745 
                           beeptime = 1000;
749 
                          }
 746 
                          }
750 
                          else
 747 
                          else
751 
                          {
 748 
                          {
752 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 749 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
753 
                               LipoDetection(0);
 750 
                               LipoDetection(0);
754 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 751 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
755 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 752 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
756 
                            {
 753 
                            {
757 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 754 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
758 
                            }
 755 
                            }
759 
                                                   ServoActive = 0;
 756 
                                                   ServoActive = 0;
760 
                           SetNeutral(0);
 757 
                           SetNeutral(0);
761 
                           calibration_done = 1;
 758 
                           calibration_done = 1;
762 
                                                   ServoActive = 1;
 759 
                                                   ServoActive = 1;
763 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 760 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
764 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 761 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
765 
                         }
 762 
                         }
766 
                        }
 763 
                        }
767 
                    }
 764 
                    }
768 
                 else
 765 
                 else
769 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 766 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
770 
                    {
 767 
                    {
771 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 768 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
772 
                        {
 769 
                        {
773 
                        GRN_OFF;
 770 
                        GRN_OFF;
774 
                        MotorenEin = 0;
 771 
                        MotorenEin = 0;
775 
                        delay_neutral = 0;
 772 
                        delay_neutral = 0;
776 
                        modell_fliegt = 0;
 773 
                        modell_fliegt = 0;
777 
                        SetNeutral(1);
 774 
                        SetNeutral(1);
778 
                        calibration_done = 1;
 775 
                        calibration_done = 1;
779 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 776 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
780 
                        }
 777 
                        }
781 
                    }
 778 
                    }
782 
                 else delay_neutral = 0;
 779 
                 else delay_neutral = 0;
783 
                }
 780 
                }
784 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 781 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
785 
// Gas ist unten
 782 
// Gas ist unten
786 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 783 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
787 
 
 784 
 
788 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 785 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
789 
                {
 786 
                {
790 
                                        // Motoren Starten
 787 
                                        // Motoren Starten
791 
                                        if(!MotorenEin)
 788 
                                        if(!MotorenEin)
792 
                        {
 789 
                        {
793 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 790 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
794 
                                                {
 791 
                                                {
795 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 792 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
796 
// Einschalten
 793 
// Einschalten
797 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 794 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
798 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 795 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
799 
                                                        {
 796 
                                                        {
800 
                                                                delay_einschalten = 0;
 797 
                                                                delay_einschalten = 0;
801 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
 798 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
802 
                                                                {
 799 
                                                                {
803 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 800 
                                                                        modell_fliegt = 1;
804 
                                                                        MotorenEin = 1;
 801 
                                                                        MotorenEin = 1;
805 
                                                                        sollGier = 0;
 802 
                                                                        sollGier = 0;
806 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 803 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
807 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 804 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
808 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 805 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
809 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 806 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
810 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 807 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
811 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 808 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
812 
                                                                        SummeNick = 0;
 809 
                                                                        SummeNick = 0;
813 
                                                                        SummeRoll = 0;
 810 
                                                                        SummeRoll = 0;
814 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
 811 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
815 
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 812 
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
816 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
 813 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
817 
                                                                }
 814 
                                                                }
818 
                                                                else
 815 
                                                                else
819 
                                                                {
 816 
                                                                {
820 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 817 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
821 
                                                                }
 818 
                                                                }
822 
                                                        }
 819 
                                                        }
823 
                                                }
 820 
                                                }
824 
                                                else delay_einschalten = 0;
 821 
                                                else delay_einschalten = 0;
825 
                                        }
 822 
                                        }
826 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 823 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
827 
// Auschalten
 824 
// Auschalten
828 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 825 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
829 
                                        else // only if motors are running
 826 
                                        else // only if motors are running
830 
                                        {
 827 
                                        {
831 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 828 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
832 
                                                {
 829 
                                                {
833 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 830 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
834 
                                                        {
 831 
                                                        {
835 
                                                                MotorenEin = 0;
 832 
                                                                MotorenEin = 0;
836 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 833 
                                                                delay_ausschalten = 0;
837 
                                                                modell_fliegt = 0;
 834 
                                                                modell_fliegt = 0;
838 
                                                        }
 835 
                                                        }
839 
                                                }
 836 
                                                }
840 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 837 
                                                else delay_ausschalten = 0;
841 
                                        }
 838 
                                        }
842 
                }
 839 
                }
843 
            }
 840 
            }
844 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 841 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
845 
// neue Werte von der Funke
 842 
// neue Werte von der Funke
846 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 843 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
847 
 
 844 
 
848 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 845 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
849 
  {
 846 
  {
850 
        static int stick_nick,stick_roll;
 847 
        static int stick_nick,stick_roll;
851 
        unsigned char stick_p;
 848 
        unsigned char stick_p;
852 
    ParameterZuordnung();
 849 
    ParameterZuordnung();
853 
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
 850 
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
854 
 
 851 
 
855 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
 852 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
856 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 853 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
857 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
 854 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
858 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 855 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
859 
 
 856 
 
860 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 857 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
861 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 858 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
862 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 859 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
863 
        if(CareFree)
 860 
        if(CareFree)
864 
        {
 861 
        {
865 
                signed int nick, roll;
 862 
                signed int nick, roll;
866 
                nick = stick_nick / 4;
 863 
                nick = stick_nick / 4;
867 
                roll = stick_roll / 4;
 864 
                roll = stick_roll / 4;
868 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 865 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
869 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 866 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
870 
        }
 867 
        }
871 
        else
 868 
        else
872 
        {
 869 
        {
873 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 870 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
874 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 871 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
875 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 872 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
876 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 873 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
877 
        }
 874 
        }
878 
 
 875 
 
879 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 876 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
880 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
 877 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
881 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
 878 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
882 
 
 879 
 
883 
    if(GPS_AidMode) { StickNick /= 2; StickRoll /= 2; };// in that case the GPS controls stronger
 880 
    if(GPS_AidMode) { StickNick /= 2; StickRoll /= 2; };// in that case the GPS controls stronger
884 
 
 881 
 
885 
    StickNick -= GPS_Nick;
 882 
    StickNick -= GPS_Nick;
886 
    StickRoll -= GPS_Roll;
 883 
    StickRoll -= GPS_Roll;
887 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 884 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
888 
 
 885 
 
889 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 886 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
890 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 887 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
891 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 888 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
892 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 889 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
893 
 
 890 
 
894 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 891 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
895 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 892 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
896 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 893 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
897 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 894 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
898 
    {
 895 
    {
899 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 896 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
900 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 897 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
901 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 898 
         StickGier += ExternControl.Gier;
902 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 899 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
903 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 900 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
904 
    }
 901 
    }
905 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 902 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
906 
 
 903 
 
907 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 904 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
908 
 
 905 
 
909 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 906 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
910 
     {
 907 
     {
911 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 908 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
912 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 909 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
913 
     }
 910 
     }
914 
     else MaxStickNick--;
 911 
     else MaxStickNick--;
915 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 912 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
916 
     {
 913 
     {
917 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 914 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
918 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 915 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
919 
     }
 916 
     }
920 
     else MaxStickRoll--;
 917 
     else MaxStickRoll--;
921 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 918 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
922 
 
 919 
 
923 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 920 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
924 
// Looping?
 921 
// Looping?
925 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 922 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
926 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 923 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
927 
  else
 924 
  else
928 
   {
 925 
   {
929 
     {
 926 
     {
930 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 927 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
931 
     }
 928 
     }
932 
   }
 929 
   }
933 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 930 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
934 
   else
 931 
   else
935 
   {
 932 
   {
936 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 933 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
937 
     {
 934 
     {
938 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 935 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
939 
     }
 936 
     }
940 
   }
 937 
   }
941 
 
 938 
 
942 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 939 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
943 
  else
 940 
  else
944 
   {
 941 
   {
945 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 942 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
946 
     {
 943 
     {
947 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 944 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
948 
     }
 945 
     }
949 
   }
 946 
   }
950 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 947 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
951 
   else
 948 
   else
952 
   {
 949 
   {
953 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 950 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
954 
     {
 951 
     {
955 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 952 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
956 
     }
 953 
     }
957 
   }
 954 
   }
958 
 
 955 
 
959 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 956 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
960 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 957 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
961 
  } // Ende neue Funken-Werte
 958 
  } // Ende neue Funken-Werte
962 
 
 959 
 
963 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 960 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
964 
   {
 961 
   {
965 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 962 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
966 
        TrichterFlug = 1;
 963 
        TrichterFlug = 1;
967 
   }
 964 
   }
968 
 
 965 
 
969 
 
 966 
 
970 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 967 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
971 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 968 
// Bei Empfangsausfall im Flug
972 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 969 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
973 
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
 970 
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
974 
   {
 971 
   {
975 
    StickNick = -GPS_Nick;
 972 
    StickNick = -GPS_Nick;
976 
    StickRoll = -GPS_Roll;
 973 
    StickRoll = -GPS_Roll;
977 
        StickGas  = StickGasHover;
 974 
        StickGas  = StickGasHover;
978 
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
 975 
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
979 
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
 976 
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
980 
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
 977 
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
981 
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
 978 
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
982 
   }
 979 
   }
983 
   else
 980 
   else
984 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
 981 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
985 
    {
 982 
    {
986 
     StickGier = 0;
 983 
     StickGier = 0;
987 
     StickNick = 0;
 984 
     StickNick = 0;
988 
     StickRoll = 0;
 985 
     StickRoll = 0;
989 
     GyroFaktor     = 90;
 986 
     GyroFaktor     = 90;
990 
     IntegralFaktor = 120;
 987 
     IntegralFaktor = 120;
991 
     GyroFaktorGier     = 90;
 988 
     GyroFaktorGier     = 90;
992 
     IntegralFaktorGier = 120;
 989 
     IntegralFaktorGier = 120;
993 
     Looping_Roll = 0;
 990 
     Looping_Roll = 0;
994 
     Looping_Nick = 0;
 991 
     Looping_Nick = 0;
995 
    }
 992 
    }
996 
 
 993 
 
997 
 
 994 
 
998 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 995 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
999 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 996 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1000 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 997 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1001 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 998 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1002 
 
 999 
 
1003 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 1000 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1004 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 1001 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1005 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 1002 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1006 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 1003 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1007 
 
 1004 
 
1008 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 1005 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1009 
  {
 1006 
  {
1010 
    IntegralAccNick = 0;
 1007 
    IntegralAccNick = 0;
1011 
    IntegralAccRoll = 0;
 1008 
    IntegralAccRoll = 0;
1012 
    MittelIntegralNick = 0;
 1009 
    MittelIntegralNick = 0;
1013 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1010 
    MittelIntegralRoll = 0;
1014 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1011 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1015 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1012 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1016 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 1013 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1017 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 1014 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1018 
    ZaehlMessungen = 0;
 1015 
    ZaehlMessungen = 0;
1019 
    LageKorrekturNick = 0;
 1016 
    LageKorrekturNick = 0;
1020 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1017 
    LageKorrekturRoll = 0;
1021 
  }
 1018 
  }
1022 
 
 1019 
 
1023 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1020 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1024 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 1021 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
1025 
  {
 1022 
  {
1026 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1023 
   long tmp_long, tmp_long2;
1027 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
 1024 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
1028 
     {
 1025 
     {
1029 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1026 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1030 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1027 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1031 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1028 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1032 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1029 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1033 
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1030 
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1034 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1031 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1035 
      {
 1032 
      {
1036 
      tmp_long  /= 2;
 1033 
      tmp_long  /= 2;
1037 
      tmp_long2 /= 2;
 1034 
      tmp_long2 /= 2;
1038 
      }
 1035 
      }
1039 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1036 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1040 
      {
 1037 
      {
1041 
      tmp_long  /= 3;
 1038 
      tmp_long  /= 3;
1042 
      tmp_long2 /= 3;
 1039 
      tmp_long2 /= 3;
1043 
      }
 1040 
      }
1044 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1041 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1045 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1042 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1046 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1043 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1047 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1044 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1048 
     }
 1045 
     }
1049 
     else
 1046 
     else
1050 
     {
 1047 
     {
1051 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1048 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1052 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1049 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1053 
      tmp_long /= 16;
 1050 
      tmp_long /= 16;
1054 
      tmp_long2 /= 16;
 1051 
      tmp_long2 /= 16;
1055 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1052 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1056 
      {
 1053 
      {
1057 
      tmp_long  /= 3;
 1054 
      tmp_long  /= 3;
1058 
      tmp_long2 /= 3;
 1055 
      tmp_long2 /= 3;
1059 
      }
 1056 
      }
1060 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1057 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1061 
      {
 1058 
      {
1062 
      tmp_long  /= 3;
 1059 
      tmp_long  /= 3;
1063 
      tmp_long2 /= 3;
 1060 
      tmp_long2 /= 3;
1064 
      }
 1061 
      }
1065 
      KompassFusion = 25;
 1062 
      KompassFusion = 25;
1066 
#define AUSGLEICH  32
 1063 
#define AUSGLEICH  32
1067 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1064 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1068 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1065 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1069 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1066 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1070 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1067 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1071 
     }
 1068 
     }
1072 
 
 1069 
 
1073 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1070 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1074 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1071 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1075 
  }
 1072 
  }
1076 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1073 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1077 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1074 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1078 
 {
 1075 
 {
1079 
  static int cnt = 0;
 1076 
  static int cnt = 0;
1080 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1077 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1081 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1078 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1082 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1079 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1083 
  {
 1080 
  {
1084 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1081 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1085 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1082 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1086 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1083 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1087 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1084 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1088 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1085 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1089 
#define MAX_I 0
 1086 
#define MAX_I 0
1090 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1087 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1091 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1088 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1092 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1089 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1093 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1090 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1094 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1091 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1095 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1092 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1096 
 
 1093 
 
1097 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1094 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1098 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1095 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1099 
 
 1096 
 
1100 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1097 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1101 
    {
 1098 
    {
1102 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1099 
     LageKorrekturNick /= 2;
1103 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1100 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1104 
    }
 1101 
    }
1105 
 
 1102 
 
1106 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1103 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1107 
// Gyro-Drift ermitteln
 1104 
// Gyro-Drift ermitteln
1108 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1105 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1109 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1106 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1110 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1107 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1111 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1108 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1112 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1109 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1113 
 
 1110 
 
1114 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1111 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1115 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1112 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1116 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1113 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1117 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1114 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1118 
 
 1115 
 
1119 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1116 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1120 
   {
 1117 
   {
1121 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1118 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1122 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1119 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1123 
   }
 1120 
   }
1124 
    GierGyroFehler = 0;
 1121 
    GierGyroFehler = 0;
1125 
 
 1122 
 
1126 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1123 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1127 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1124 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1128 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1125 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1129 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1126 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1130 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1127 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1131 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1128 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1132 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1129 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1133 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1130 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1134 
        {
 1131 
        {
1135 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1132 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1136 
         {
 1133 
         {
1137 
           if(last_n_p)
 1134 
           if(last_n_p)
1138 
           {
 1135 
           {
1139 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1136 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1140 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1137 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1141 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1138 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1142 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1139 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1143 
           }
 1140 
           }
1144 
           else last_n_p = 1;
 1141 
           else last_n_p = 1;
1145 
         } else  last_n_p = 0;
 1142 
         } else  last_n_p = 0;
1146 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1143 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1147 
         {
 1144 
         {
1148 
           if(last_n_n)
 1145 
           if(last_n_n)
1149 
            {
 1146 
            {
1150 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1147 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1151 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1148 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1152 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1149 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1153 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1150 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1154 
            }
 1151 
            }
1155 
           else last_n_n = 1;
 1152 
           else last_n_n = 1;
1156 
         } else  last_n_n = 0;
 1153 
         } else  last_n_n = 0;
1157 
        }
 1154 
        }
1158 
        else
 1155 
        else
1159 
        {
 1156 
        {
1160 
         cnt = 0;
 1157 
         cnt = 0;
1161 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1158 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1162 
        }
 1159 
        }
1163 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1160 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1164 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1161 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1165 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1162 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1166 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1163 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1167 
 
 1164 
 
1168 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1165 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1169 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1166 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1170 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1167 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1171 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1168 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1172 
        {
 1169 
        {
1173 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1170 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1174 
         {
 1171 
         {
1175 
           if(last_r_p)
 1172 
           if(last_r_p)
1176 
           {
 1173 
           {
1177 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1174 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1178 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1175 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1179 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1176 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1180 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1177 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1181 
           }
 1178 
           }
1182 
           else last_r_p = 1;
 1179 
           else last_r_p = 1;
1183 
         } else  last_r_p = 0;
 1180 
         } else  last_r_p = 0;
1184 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1181 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1185 
         {
 1182 
         {
1186 
           if(last_r_n)
 1183 
           if(last_r_n)
1187 
           {
 1184 
           {
1188 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1185 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1189 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1186 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1190 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1187 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1191 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1188 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1192 
           }
 1189 
           }
1193 
           else last_r_n = 1;
 1190 
           else last_r_n = 1;
1194 
         } else  last_r_n = 0;
 1191 
         } else  last_r_n = 0;
1195 
        } else
 1192 
        } else
1196 
        {
 1193 
        {
1197 
         cnt = 0;
 1194 
         cnt = 0;
1198 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1195 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1199 
        }
 1196 
        }
1200 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1197 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1201 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1198 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1202 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1199 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1203 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1200 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1204 
  }
 1201 
  }
1205 
  else
 1202 
  else
1206 
  {
 1203 
  {
1207 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1204 
   LageKorrekturRoll = 0;
1208 
   LageKorrekturNick = 0;
 1205 
   LageKorrekturNick = 0;
1209 
   TrichterFlug = 0;
 1206 
   TrichterFlug = 0;
1210 
  }
 1207 
  }
1211 
 
 1208 
 
1212 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1209 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1213 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1210 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1214 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1211 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1215 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1212 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1216 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1213 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1217 
    IntegralAccNick = 0;
 1214 
    IntegralAccNick = 0;
1218 
    IntegralAccRoll = 0;
 1215 
    IntegralAccRoll = 0;
1219 
    IntegralAccZ = 0;
 1216 
    IntegralAccZ = 0;
1220 
    MittelIntegralNick = 0;
 1217 
    MittelIntegralNick = 0;
1221 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1218 
    MittelIntegralRoll = 0;
1222 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1219 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1223 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1220 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1224 
    ZaehlMessungen = 0;
 1221 
    ZaehlMessungen = 0;
1225 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1222 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1226 
 
 1223 
 
1227 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1224 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1228 
//  Gieren
 1225 
//  Gieren
1229 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1226 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1230 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
 1227 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1231 
     {
 1228 
     {
1232 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1229 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1233 
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1230 
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1234 
       {
 1231 
       {
1235 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
 1232 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
1236 
        };
 1233 
        };
1237 
     }
 1234 
     }
1238 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1235 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1239 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1236 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1240 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
 1237 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
1241 
    sollGier = tmp_int;
 1238 
    sollGier = tmp_int;
1242 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1239 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1243 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1240 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1244 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1241 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1245 
 
 1242 
 
1246 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1243 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1247 
//  Kompass
 1244 
//  Kompass
1248 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1245 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1249 
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1246 
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1250 
     {
 1247 
     {
1251 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
 1248 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1252 
          {
 1249 
          {
1253 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
 1250 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1254 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
 1251 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1255 
           // max. Korrekturwert schätzen
 1252 
           // max. Korrekturwert schätzen
1256 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1253 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1257 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1254 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1258 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1255 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1259 
       korrektur = w / 4 + 1;
 1256 
       korrektur = w / 4 + 1;
1260 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1257 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1261 
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1258 
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1262 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
 1259 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1263 
 
 1260 
 
1264 
           // Kompasswert einloggen
 1261 
           // Kompasswert einloggen
1265 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1262 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1266 
           else
 1263 
           else
1267 
       if(w < 25)
 1264 
       if(w < 25)
1268 
        {
 1265 
        {
1269 
        GierGyroFehler += fehler;
 1266 
        GierGyroFehler += fehler;
1270 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1267 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1271 
         {
 1268 
         {
1272 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
 1269 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1273 
                   {
 1270 
                   {
1274 
                    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1271 
                    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1275 
            KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1272 
            KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1276 
                   }   
 1273 
                   }   
1277 
         }
 1274 
         }
1278 
        }
 1275 
        }
1279 
       // Kompass fusionieren
 1276 
       // Kompass fusionieren
1280 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
 1277 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1281 
 
 1278 
 
1282 
     // MK Gieren
 1279 
     // MK Gieren
1283 
        if(!NeueKompassRichtungMerken)
 1280 
        if(!NeueKompassRichtungMerken)
1284 
       {
 1281 
       {
1285 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1282 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1286 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
 1283 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1287 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
 1284 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1288 
       }
 1285 
       }
1289 
      else CompassGierSetpoint = 0;
 1286 
      else CompassGierSetpoint = 0;
1290 
      } // CalculateCompassTimer
 1287 
      } // CalculateCompassTimer
1291 
     }
 1288 
     }
1292 
         else CompassGierSetpoint = 0;
 1289 
         else CompassGierSetpoint = 0;
1293 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1290 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1294 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1291 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1295 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1292 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1296 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1293 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1297 
 
 1294 
 
1298 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1295 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1299 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1296 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1300 
 
 1297 
 
1301 
#define TRIM_MAX 200
 1298 
#define TRIM_MAX 200
1302 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1299 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1303 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1300 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1304 
 
 1301 
 
1305 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1302 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1306 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1303 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1307 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1304 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1308 
 
 1305 
 
1309 
    // Maximalwerte abfangen
 1306 
    // Maximalwerte abfangen
1310 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1307 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1311 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1308 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1312 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1309 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1313 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1310 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1314 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1311 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1315 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1312 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1316 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1313 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1317 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1314 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1318 
 
 1315 
 
1319 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1316 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 
// Höhenregelung
 1317 
// Höhenregelung
1321 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1318 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1322 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1319 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1323 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1320 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1324 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1321 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1325 
        // if height control is activated
 1322 
        // if height control is activated
1326 
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1323 
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1327 
        {
 1324 
        {
1328 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1325 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1329 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1326 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1330 
 
 1327 
 
1331 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1328 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1332 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1329 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1333 
#else
 1330 
#else
1334 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1331 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1335 
#endif
 1332 
#endif
1336 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1333 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1337 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1334 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1338 
                static int FilterHCGas = 0;
 1335 
                static int FilterHCGas = 0;
1339 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1336 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1340 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1337 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1341 
                static signed char WaypointTrimming = 0;
 1338 
                static signed char WaypointTrimming = 0;
1342 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1339 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1343 
 
 1340 
 
1344 
                // get the current hooverpoint
 1341 
                // get the current hooverpoint
1345 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1342 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1346 
 
 1343 
 
1347 
        // Expand the measurement
 1344 
        // Expand the measurement
1348 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1345 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1349 
          if(!BaroExpandActive)
 1346 
          if(!BaroExpandActive)
1350 
                   {
 1347 
                   {
1351 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1348 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1352 
                        {   // increase offset
 1349 
                        {   // increase offset
1353 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1350 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1354 
                           {
 1351 
                           {
1355 
                                ExpandBaro -= 1;
 1352 
                                ExpandBaro -= 1;
1356 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1353 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1357 
                                beeptime = 300;
 1354 
                                beeptime = 300;
1358 
                                BaroExpandActive = 350;
 1355 
                                BaroExpandActive = 350;
1359 
                           }
 1356 
                           }
1360 
                           else
 1357 
                           else
1361 
                           {
 1358 
                           {
1362 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1359 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1363 
               }
 1360 
               }
1364 
                        }
 1361 
                        }
1365 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1362 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1366 
                        else
 1363 
                        else
1367 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1364 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1368 
                        {   // decrease offset
 1365 
                        {   // decrease offset
1369 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1366 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1370 
                           {
 1367 
                           {
1371 
                                ExpandBaro += 1;
 1368 
                                ExpandBaro += 1;
1372 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1369 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1373 
                                beeptime = 300;
 1370 
                                beeptime = 300;
1374 
                                BaroExpandActive = 350;
 1371 
                                BaroExpandActive = 350;
1375 
                           }
 1372 
                           }
1376 
                           else
 1373 
                           else
1377 
                           {
 1374 
                           {
1378 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1375 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1379 
               }
 1376 
               }
1380 
                        }
 1377 
                        }
1381 
                        else
 1378 
                        else
1382 
                        {
 1379 
                        {
1383 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1380 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1384 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1381 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1385 
                        }
 1382 
                        }
1386 
                   }
 1383 
                   }
1387 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1384 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1388 
                   {
 1385 
                   {
1389 
                    // now clear the D-values
 1386 
                    // now clear the D-values
1390 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1387 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1391 
                          VarioMeter = 0;
 1388 
                          VarioMeter = 0;
1392 
                          BaroExpandActive--;
 1389 
                          BaroExpandActive--;
1393 
                   }
 1390 
                   }
1394 
 
 1391 
 
1395 
                // if height control is activated by an rc channel
 1392 
                // if height control is activated by an rc channel
1396 
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1393 
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1397 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1394 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1398 
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1395 
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1399 
                        {   //height control not active
 1396 
                        {   //height control not active
1400 
                                if(!delay--)
 1397 
                                if(!delay--)
1401 
                                {
 1398 
                                {
1402 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1399 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1403 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1400 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1404 
                                        delay = 1;
 1401 
                                        delay = 1;
1405 
                                }
 1402 
                                }
1406 
                        }
 1403 
                        }
1407 
                        else
 1404 
                        else
1408 
                        {       //height control is activated
 1405 
                        {       //height control is activated
1409 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1406 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1410 
                                delay = 200;
 1407 
                                delay = 200;
1411 
                        }
 1408 
                        }
1412 
                }
 1409 
                }
1413 
                else // no switchable height control
 1410 
                else // no switchable height control
1414 
                {
 1411 
                {
1415 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1412 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1416 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1413 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1417 
                }
 1414 
                }
1418 
 
 1415 
 
1419 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1416 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1420 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1417 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1421 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1418 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1422 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1419 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1423 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1420 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1424 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1421 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1425 
                VarioCharacter = ' ';
 1422 
                VarioCharacter = ' ';
1426 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1423 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1427 
                {
 1424 
                {
1428 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1425 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1429 
                // Holger original version
 1426 
                // Holger original version
1430 
                // start of height control algorithm
 1427 
                // start of height control algorithm
1431 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1428 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1432 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1429 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1433 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1430 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1434 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1431 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1435 
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1432 
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1436 
              {  // old version
 1433 
              {  // old version
1437 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1434 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1438 
                        HeightTrimming = 0;
 1435 
                        HeightTrimming = 0;
1439 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1436 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1440 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1437 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1441 
          }
 1438 
          }
1442 
                  else
 1439 
                  else
1443 
                  {
 1440 
                  {
1444 
                // alternative height control
 1441 
                // alternative height control
1445 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1442 
                // PD-Control with respect to hoover point
1446 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1443 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1447 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1444 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1448 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
 1445 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1449 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1446 
                        {   // gas stick is above hoover point
1450 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1447 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1451 
                                {
 1448 
                                {
1452 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
 1449 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1453 
                                        {
 1450 
                                        {
1454 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1451 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1455 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1452 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1456 
                                        }
 1453 
                                        }
1457 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1454 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1458 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1455 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1459 
                                        VarioCharacter = '+';
 1456 
                                        VarioCharacter = '+';
1460 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1457 
                                        WaypointTrimming = 0;
1461 
                                } // gas stick is below hoover point
 1458 
                                } // gas stick is below hoover point
1462 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1459 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1463 
                                {
 1460 
                                {
1464 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
 1461 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1465 
                                        {
 1462 
                                        {
1466 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1463 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1467 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1464 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1468 
                                        }
 1465 
                                        }
1469 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1466 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1470 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1467 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1471 
                                        VarioCharacter = '-';
 1468 
                                        VarioCharacter = '-';
1472 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1469 
                                        WaypointTrimming = 0;
1473 
                                }
 1470 
                                }
1474 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1471 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1475 
                                {
 1472 
                                {
1476 
                                        VarioCharacter = '=';
 1473 
                                        VarioCharacter = '=';
1477 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
 1474 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1478 
                                         {
 1475 
                                         {
1479 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1476 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1480 
                                                HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
 1477 
                                                HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1481 
                                                WaypointTrimming = 10;
 1478 
                                                WaypointTrimming = 10;
1482 
                                                VarioCharacter = '^';
 1479 
                                                VarioCharacter = '^';
1483 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
 1480 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1484 
                                                {
 1481 
                                                {
1485 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1482 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1486 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1483 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1487 
                                                }
 1484 
                                                }
1488 
                                         }
 1485 
                                         }
1489 
                                         else
 1486 
                                         else
1490 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
 1487 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1491 
                                         {
 1488 
                                         {
1492 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1489 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1493 
                                                HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
 1490 
                                                HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1494 
                                                WaypointTrimming = -10;
 1491 
                                                WaypointTrimming = -10;
1495 
                                                VarioCharacter = 'v';
 1492 
                                                VarioCharacter = 'v';
1496 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
 1493 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1497 
                                                {
 1494 
                                                {
1498 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1495 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1499 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1496 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1500 
                                                }
 1497 
                                                }
1501 
                                         }
 1498 
                                         }
1502 
                                        else
 1499 
                                        else
1503 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
 1500 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1504 
                                        {
 1501 
                                        {
1505 
//if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1502 
//if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1506 
//else
1503 
//else
1507 
if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
 1504 
if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
1508 
else                                    WaypointTrimming = 0;
 1505 
else                                    WaypointTrimming = 0;
1509 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1506 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1510 
                                                HeightTrimming = 0;
 1507 
                                                HeightTrimming = 0;
1511 
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1508 
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1512 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1509 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1513 
                                                {
 1510 
                                                {
1514 
                                                 StartTrigger = 1;
 1511 
                                                 StartTrigger = 1;
1515 
                                                }
 1512 
                                                }
1516 
                                        }
 1513 
                                        }
1517 
                                }
 1514 
                                }
1518 
                                // Trim height set point
 1515 
                                // Trim height set point
1519 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1516 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1520 
                                {
 1517 
                                {
1521 
                                        if(WaypointTrimming)
 1518 
                                        if(WaypointTrimming)
1522 
                                         {
 1519 
                                         {
1523 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
 1520 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1524 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
 1521 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1525 
                                          }
 1522 
                                          }
1526 
                                        else
 1523 
                                        else
1527 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1524 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1528 
                                        HeightTrimming = 0;
 1525 
                                        HeightTrimming = 0;
1529 
LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-512), (HoehenWert+512)); // max. 5m Unterschied
 1526 
LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-512), (HoehenWert+512)); // max. 5m Unterschied
1530 
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1527 
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1531 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1528 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1532 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
 1529 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1533 
                       {
 1530 
                       {
1534 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1531 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1535 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1532 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1536 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1533 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1537 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1534 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1538 
                       }
 1535 
                       }
1539 
                                }
 1536 
                                }
1540 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1537 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1541 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1538 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1542 
                        else
 1539 
                        else
1543 
                        {
 1540 
                        {
1544 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1541 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1545 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1542 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1546 
                         else StickGasHover = 120;
 1543 
                         else StickGasHover = 120;
1547 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1544 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1548 
                         }
 1545 
                         }
1549 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1546 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1550 
                   }
 1547 
                   }
1551 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1548 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1552 
                 {
 1549 
                 {
1553 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1550 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1554 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1551 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1555 
                        {
 1552 
                        {
1556 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1553 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1557 
                                HeightDeviation = 0;
 1554 
                                HeightDeviation = 0;
1558 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1555 
                        } // EOF // baro range expanding active
1559 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1556 
                        else // valid data from air pressure sensor
1560 
                        {
 1557 
                        {
1561 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1558 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1562 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1559 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1563 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1560 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1564 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1561 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1565 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1562 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1566 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1563 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1567 
                                GasReduction = tmp_long;
 1564 
                                GasReduction = tmp_long;
1568 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1565 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1569 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1566 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1570 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
 1567 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1571 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1568 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1572 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1569 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1573 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1570 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1574 
                                else
 1571 
                                else
1575 
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1572 
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1576 
                                GasReduction += tmp_int;
 1573 
                                GasReduction += tmp_int;
1577 
                        } // EOF no baro range expanding
 1574 
                        } // EOF no baro range expanding
1578 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1575 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1579 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1576 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1580 
                         {
 1577 
                         {
1581 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1578 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1582 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1579 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1583 
                          GasReduction += tmp_long;
 1580 
                          GasReduction += tmp_long;
1584 
                         }
 1581 
                         }
1585 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1582 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1586 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1583 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1587 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1584 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1588 
                        GasReduction += tmp_int;
 1585 
                        GasReduction += tmp_int;
1589 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1586 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1590 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1587 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1591 
                        HCGas -= GasReduction;
 1588 
                        HCGas -= GasReduction;
1592 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1589 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1593 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1590 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1594 
                        {
 1591 
                        {
1595 
                         unsigned int tmp;
 1592 
                         unsigned int tmp;
1596 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1593 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1597 
                         if(tmp <= 60)
 1594 
                         if(tmp <= 60)
1598 
                         {
 1595 
                         {
1599 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1596 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1600 
                         }
 1597 
                         }
1601 
                         else
 1598 
                         else
1602 
                         {
 1599 
                         {
1603 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1600 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1604 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1601 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1605 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1602 
                           if(HeightDeviation > 0)
1606 
                                {
 1603 
                                {
1607 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1604 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1608 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1605 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1609 
                                }
 1606 
                                }
1610 
                                else
 1607 
                                else
1611 
                                {
 1608 
                                {
1612 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1609 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1613 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1610 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1614 
                                }
 1611 
                                }
1615 
                          }
 1612 
                          }
1616 
                        }
 1613 
                        }
1617 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1614 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1618 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1615 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1619 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1616 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1620 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1617 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1621 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1618 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1622 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1619 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1623 
                        // update height control gas averaging
 1620 
                        // update height control gas averaging
1624 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1621 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1625 
                        // limit height control gas pd-control output
 1622 
                        // limit height control gas pd-control output
1626 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1623 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1627 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1624 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1628 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1625 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1629 
                        {  // old version
 1626 
                        {  // old version
1630 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1627 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1631 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1628 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1632 
                        }
 1629 
                        }
1633 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1630 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1634 
                  }
 1631 
                  }
1635 
                }// EOF height control active
 1632 
                }// EOF height control active
1636 
                else // HC not active
 1633 
                else // HC not active
1637 
                {
 1634 
                {
1638 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1635 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1639 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1636 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1640 
                        {
 1637 
                        {
1641 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1638 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1642 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1639 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1643 
                        }
 1640 
                        }
1644 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1641 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1645 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1642 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1646 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1643 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1647 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1644 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1648 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1645 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1649 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1646 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1650 
                }
 1647 
                }
1651 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1648 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1652 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1649 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1653 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1650 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1654 
                {
 1651 
                {
1655 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1652 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1656 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1653 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1657 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1654 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1658 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1655 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1659 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1656 
                                tmp_long2 /= 8192;
1660 
                                // average vertical projected thrust
 1657 
                                // average vertical projected thrust
1661 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1658 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1662 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1659 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1663 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1660 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1664 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1661 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1665 
                                }
 1662 
                                }
1666 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1663 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1667 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1664 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1668 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1665 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1669 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1666 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1670 
                                }
 1667 
                                }
1671 
                          else //later
 1668 
                          else //later
1672 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
 1669 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1673 
                                {
 1670 
                                {
1674 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1671 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1675 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1672 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1676 
                                }
 1673 
                                }
1677 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1674 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1678 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1675 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1679 
                                {
 1676 
                                {
1680 
                                        int16_t band;
 1677 
                                        int16_t band;
1681 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1678 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1682 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1679 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1683 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1680 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1684 
                                }
 1681 
                                }
1685 
                                else
 1682 
                                else
1686 
                                {       // no limit
 1683 
                                {       // no limit
1687 
                                        HoverGasMin = 0;
 1684 
                                        HoverGasMin = 0;
1688 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1685 
                                        HoverGasMax = 1023;
1689 
                                }
 1686 
                                }
1690 
                }
 1687 
                }
1691 
                 else
 1688 
                 else
1692 
                  {
 1689 
                  {
1693 
                   StartTrigger = 0;
 1690 
                   StartTrigger = 0;
1694 
                   HoverGasFilter = 0;
 1691 
                   HoverGasFilter = 0;
1695 
                   HoverGas = 0;
 1692 
                   HoverGas = 0;
1696 
                  }
 1693 
                  }
1697 
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1694 
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1698 
        else
 1695 
        else
1699 
        {
 1696 
        {
1700 
                // set undefined state to indicate vario off
 1697 
                // set undefined state to indicate vario off
1701 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1698 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1702 
        } // EOF no height control
 1699 
        } // EOF no height control
1703 
 
 1700 
 
1704 
        // limit gas to parameter setting
 1701 
        // limit gas to parameter setting
1705 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1702 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1706 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1703 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1707 
 
 1704 
 
1708 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1709 
// all BL-Ctrl connected?
 1706 
// all BL-Ctrl connected?
1710 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1707 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1711 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
 1708 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1712 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1709 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1713 
   {
 1710 
   {
1714 
    modell_fliegt = 1;
 1711 
    modell_fliegt = 1;
1715 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1712 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1716 
   }
 1713 
   }
1717 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1714 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1718 
// + Mischer und PI-Regler
 1715 
// + Mischer und PI-Regler
1719 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1716 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1720 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1717 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1721 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1718 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1722 
// Gier-Anteil
 1719 
// Gier-Anteil
1723 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1720 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1724 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1721 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1725 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1722 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1726 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1723 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1727 
    {
 1724 
    {
1728 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1725 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1729 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1726 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1730 
    }
 1727 
    }
1731 
    else
 1728 
    else
1732 
    {
 1729 
    {
1733 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1730 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1734 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1731 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1735 
    }
 1732 
    }
1736 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1733 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1737 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1734 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1738 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1735 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1739 
 
 1736 
 
1740 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1737 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1741 
// Nick-Achse
 1738 
// Nick-Achse
1742 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1739 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1743 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1740 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1744 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1741 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1745 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1742 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1746 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1743 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1747 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1744 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1748 
 
 1745 
 
1749 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
 1746 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
1750 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
 1747 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1751 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
 1748 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
1752 
 
 1749 
 
1753 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1750 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1754 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1751 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1755 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1752 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1756 
 
 1753 
 
1757 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1754 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1758 
// Roll-Achse
 1755 
// Roll-Achse
1759 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1756 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1757 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1761 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1758 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1762 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1759 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1763 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1760 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1764 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1761 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1765 
 
 1762 
 
1766 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
 1763 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
1767 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
 1764 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1768 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
 1765 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
1769 
       
 1766 
       
1770 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1767 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1771 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1768 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1772 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1769 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1773 
 
 1770 
 
1774 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1771 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1775 
// Universal Mixer
 1772 
// Universal Mixer
1776 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1773 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1777 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1774 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1778 
        {
 1775 
        {
1779 
                signed int tmp_int;
 1776 
                signed int tmp_int;
1780 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1777 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1781 
                {
 1778 
                {
1782 
                        // Gas
 1779 
                        // Gas
1783 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1780 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1784 
                        // Nick
 1781 
                        // Nick
1785 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1782 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1786 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1783 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1787 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1784 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1788 
            // Roll
 1785 
            // Roll
1789 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1786 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1790 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1787 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1791 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1788 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1792 
            // Gier
 1789 
            // Gier
1793 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1790 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1794 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1791 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1795 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1792 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1796 
 
 1793 
 
1797 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1794 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1798 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
 1795 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1799 
 
 1796 
 
1800 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1797 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1801 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
 1798 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
1802 
            else
 1799 
            else
1803 
                        {
 1800 
                        {
1804 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
 1801 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
1805 
                                {
 1802 
                                {
1806 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];
 1803 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];
1807 
                                }
 1804 
                                }
1808 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
 1805 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
1809 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
 1806 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
1810 
                                {
 1807 
                                {
1811 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
 1808 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1812 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
 1809 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1813 
                                }
 1810 
                                }
1814 
                        }
 1811 
                        }
1815 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 1812 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1816 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1813 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1817 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1814 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1818 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1815 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1819 
                }
 1816 
                }
1820 
                else
 1817 
                else
1821 
                {
 1818 
                {
1822 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1819 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1823 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1820 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1824 
                }
 1821 
                }
1825 
        }
 1822 
        }
1826 
}
 1823 
}
1827 
 
 1824