WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 723 and 732


/*#######################################################################################*/
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
/*#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
// + des Mitverschuldens offen.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software LICENSING TERMS
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
// + agreement shall be the property of the Licensor.
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
#include <string.h>
#include <math.h>
#include <stdlib.h>
#include "91x_lib.h"
#include "led.h"
#include "gps.h"
#include "uart1.h"
#include "spi_slave.h"
#include "compass.h"
#include "timer1.h"
#include "timer2.h"
#include "config.h"
#include "main.h"
#include "params.h"
#include "settings.h"
#include "triggerlog.h"
 
#define SPI_FCSYNCBYTE1         0xAA
#define SPI_FCSYNCBYTE2         0x85
#define SPI_FCSYNCBYTE_HB1      0xA2  // for the huge Block
#define SPI_FCSYNCBYTE_HB2      0x48  // for the huge Block
#define SPI_NCSYNCBYTE1         0x82
#define SPI_NCSYNCBYTE2         0x55
#define SPI_NCSYNCBYTE_HB2      0xA5  // for the huge Block
 
 
//communication packets
FromFlightCtrl_t   FromFlightCtrl;
ToFlightCtrl_t     ToFlightCtrl;
paramset_t EE_Parameter;
#define SPI0_TIMEOUT     2500  //ms
volatile u32 SPI0_Timeout = 0;
u8 Logging_FCStatusFlags1 = 0,Logging_FCStatusFlags2 = 0;
u8 SpeakHoTT = 0;
u32 LoggingGasFilter = 0, LoggingGasCnt = 0;
u8 Out1TriggerUpdateBlocked = 0;
u8 Out1TriggerUpdateNewData = 0;
 
// tx packet buffer
volatile u8 SPI_TxBuffer[sizeof(HugeBlockFromFC) + 10];
volatile u8 SPI_TxBufferIndex = 0;
u8 *Ptr_TxChksum = NULL ;  // pointer to checksum in TxBuffer
u16 SPI_Tx_Datasize = sizeof(ToFlightCtrl) + 2;
// rx packet buffer
volatile u8 SPI_RxBuffer[sizeof(HugeBlockFromFC)+10];
volatile u8 SPI_RxBufferIndex = 0;
volatile u8 SPI_RxBuffer_Request = 0;
#define SPI_COMMAND_INDEX 0
 
s32 Kalman_K = 32;
s32 Kalman_MaxDrift = 5 * 16;
s32 Kalman_MaxFusion = 64;
s32 Kalman_Kompass = 32;
s32 ToFcGpsZ = 0;
u8 CompassCalState = 0;
u8 RequestConfigFromFC = 0;
 
u8 SPI_CommandSequence[] = {    SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_GPSINFO, SPI_SERIAL_CH,  // Achtung: SPI_SERIAL_CH darf nicht am Ende des Arrays stehen     (wird gescipped)
                                                                SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_HOTT_INFO,
                                                                SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_MISC,
                                                                SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_VERSION };
u8 SPI_CommandCounter = 0;
s32 ToFC_Rotate_C = 64, ToFC_Rotate_S = 0;
s32 HeadFreeStartAngle = 0;       // in 0,1°
s32 CompassDirectionAtMotorStart = 0; // in 0,1°
s16 FC_WP_EventChannel = 0, LogFC_WP_EventChannel = 0, FC_WP_EventChannel_Processed = 0; // gibt einen Schaltkanal an die FC weiter, wenn der Wegpunkt erreicht wurde
u32 ToFC_AltitudeRate = 0;
s32 ToFC_AltitudeSetpoint = 0;
u8  FromFC_VarioCharacter = ' ';
s16 GPS_Aid_StickMultiplikator = 0;
u8 NC_GPS_ModeCharacter = ' ';
u8 FCCalibActive = 0;
u8 FC_is_Calibrated = 0;
Motor_t Motor[MAX_MOTORS];
u8 Motor_Version[MAX_MOTORS]; // das kann nicht in die struct, weil der PC die Struktur bekommt
u8 NC_To_FC_Flags = 0;
u8 BL_MinOfMaxPWM = 255;  // indication if all BL-controllers run on full power
u8 Logging_BL_MinOfMaxPWM = 255;
u8 ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM = 255;
u32 FC_I2C_ErrorConter;
SPI_Version_t FC_Version;
s16 POI_KameraNick = 0;
u8 NC_Wait_for_LED = 0;
s16 GyroCompassCorrected = 0; // corrected with the magnetic declination
s16 CompassSetpointCorrected = 0; // The compass setpoint that the FC tries to keep - corrected with the magnetic declination
s16 CompassSetpoint = 0;          // in 0,1°
s16 SimulatedDirection = 0;     // only for flight simulation
u8 AmountOfMotors = 0;
u16 FlugMinutenGesamt;
u8 HoverGas = 0;
u8 LowVoltageLandingActive = 0;
s8 PPM_In[MAX_RC_IN] = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};
s16 FromFlightCtrl_AccNick = 0,FromFlightCtrl_AccRoll = 0,FromFlightCtrl_GyroNick = 0,FromFlightCtrl_GyroRoll = 0;
str_HugeBlockFromFC HugeBlockFromFC;
str_HugeBlockToFC HugeBlockToFC;
u8 CamCtrlCharacter =' ';
//--------------------------------------------------------------
void SSP0_IRQHandler(void)
{
        static u8 rxchksum = 0;
        u8 rxdata;
 
        #define SPI_SYNC1       0
        #define SPI_SYNC2       1
        #define SPI_DATA        2
        #define SPI_SYNC_HB     3
        #define SPI_DATA_HB     4
        static u8 SPI_State = SPI_SYNC1;
        //IENABLE;
 
        // clear pending bits
        SSP_ClearITPendingBit(SSP0, SSP_IT_RxTimeOut);
        SSP_ClearITPendingBit(SSP0, SSP_IT_RxFifo);
 
        // while RxFIFO not empty
        while(SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_RxFifoNotEmpty) == SET)
        {
                rxdata =  SSP0->DR; // catch the received byte
                switch (SPI_State)
                {
                        case SPI_SYNC1:
                                SPI_RxBufferIndex = 0; // reset buffer index
                                SPI_TxBufferIndex = 0; // reset buffer index
                                rxchksum = rxdata;     // init checksum
                                if (rxdata == SPI_FCSYNCBYTE1)
                                {   // 1st syncbyte ok
                                        SPI_State = SPI_SYNC2;  // step to sync2
                                        ToFlightCtrl.Chksum = 0;
                                        memcpy((u8 *) &(SPI_TxBuffer[2]), (u8 *) &ToFlightCtrl, sizeof(ToFlightCtrl));
                                        SPI_TxBuffer[0] = SPI_NCSYNCBYTE1;
                                        SPI_TxBuffer[1] = SPI_NCSYNCBYTE2;
                                        SPI_Tx_Datasize = sizeof(ToFlightCtrl) + 2;     // +2 weil die Syncbytes nicht in dem Block stehen
                                        Ptr_TxChksum = (u8 *) &(((ToFlightCtrl_t *) &(SPI_TxBuffer[2]))->Chksum);
                                }
                                else
                                if (rxdata == SPI_FCSYNCBYTE_HB1)
                                {   // 1st syncbyte ok
                                        SPI_State = SPI_SYNC_HB;  // step to syncHB
                                        SPI_RxBuffer[SPI_RxBufferIndex++]= rxdata; // sync1
                                        HugeBlockToFC.Sync1 = SPI_NCSYNCBYTE1;
                                        HugeBlockToFC.Sync2 = SPI_NCSYNCBYTE_HB2;
                                        HugeBlockToFC.Chksum = 0;
                                        memcpy((u8 *) &(SPI_TxBuffer[0]), (u8 *) &HugeBlockToFC, sizeof(HugeBlockToFC));
                                        SPI_Tx_Datasize = sizeof(HugeBlockToFC);
                                        Ptr_TxChksum = (u8 *) &(((str_HugeBlockToFC *) &(SPI_TxBuffer[0]))->Chksum);
                                        *Ptr_TxChksum = 0;
                                }
                                break;
                        case SPI_SYNC2:
                                if (rxdata == SPI_FCSYNCBYTE2)
                                {  // 2nd Syncbyte ok
                                        rxchksum += rxdata;
                                        SPI_State = SPI_DATA;
                                }  // 2nd Syncbyte does not match
                                else
                                {
                                        SPI_State  = SPI_SYNC1; //jump back to sync1
                                }
                                break;
                        case SPI_SYNC_HB:
                                if (rxdata == SPI_FCSYNCBYTE_HB2)
                                {  // 2nd Syncbyte ok
                                        rxchksum += rxdata;
                                        SPI_State = SPI_DATA_HB;
                                        SPI_RxBuffer[SPI_RxBufferIndex++]= rxdata; // sync2
                                }  // 2nd Syncbyte does not match
                                else
                                {
                                        SPI_State  = SPI_SYNC1; //jump back to sync1
                                }
                                break;
                        case SPI_DATA:
                                SPI_RxBuffer[SPI_RxBufferIndex++]= rxdata; // copy databyte to rx buffer
                                if(SPI_RxBufferIndex >= sizeof(ToFlightCtrl))  // end of packet is reached
                                {
                                        if (rxdata == rxchksum) // verify checksum byte
                                        {
                                                // copy SPI_RxBuffer -> FromFlightCtrl
                                                if(!SPI_RxBuffer_Request) // block writing to FromFlightCtrl on reading access
                                                {
                                                        memcpy((u8 *) &FromFlightCtrl, (u8 *) SPI_RxBuffer, sizeof(FromFlightCtrl));
                                                        SPI_RxBuffer_Request = 1;
                                                }
                                                // reset timeout counter on good packet
                                                SPI0_Timeout = SetDelay(SPI0_TIMEOUT);
//                                              DebugOut.Analog[13]++;
                                        }
                                        else // bad checksum byte
                                        {
                                                DebugOut.Analog[12]++; // increase SPI chksum error counter
                                        }
                                        SPI_State  = SPI_SYNC1; // reset state
                                }
                                else // end of packet not reached
                                {
                                        rxchksum += rxdata;      // update checksum
                                }
                                break;
                        case SPI_DATA_HB:
                                SPI_RxBuffer[SPI_RxBufferIndex++]= rxdata; // copy databyte to rx buffer
                                if(SPI_RxBufferIndex >= sizeof(HugeBlockFromFC))  // end of packet is reached
                                {
                                        if (rxdata == rxchksum) // verify checksum byte
                                        {
                                                // copy SPI_RxBuffer -> FromFlightCtrl
                                                memcpy((u8 *) &HugeBlockFromFC, (u8 *) SPI_RxBuffer, sizeof(HugeBlockFromFC));
                                                // reset timeout counter on good packet
                                                SPI0_Timeout = SetDelay(SPI0_TIMEOUT);
                                        }
                                        else // bad checksum byte
                                        {
                                                DebugOut.Analog[12]++; // increase SPI chksum error counter
                                        }
                                        SPI_State  = SPI_SYNC1; // reset state
                                }
                                else // end of packet not reached
                                {
                                        rxchksum += rxdata;      // update checksum
                                }
                                break;
                        default:
                                SPI_State  = SPI_SYNC1;
                                break;
                }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Ouput Data
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                // Fill TxFIFO while its not full or end of packet is reached
                while((SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_TxFifoNotFull) == SET) && (SPI_TxBufferIndex  < SPI_Tx_Datasize))
                {
                        SSP0->DR = SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex];       // send a byte
                        *Ptr_TxChksum += SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex]; // update checksum
                        if(SPIWatchDog == 0) *Ptr_TxChksum += 1; // disturbe this packet to stop the communication!
                        SPI_TxBufferIndex++; // pointer to next byte
                }
        }
        VIC1->VAR = 0xFF; // write any value to VIC0 Vector address register
}
 
//--------------------------------------------------------------
void SPI0_Init(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        SSP_InitTypeDef   SSP_InitStructure;
 
        UART1_PutString("\r\n SPI init...");
 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO2 ,ENABLE);
        SCU_APBPeriphClockConfig(__SSP0 ,ENABLE);
 
        GPIO_DeInit(GPIO2);
        //SSP0_CLK, SSP0_MOSI, SSP0_NSS pins
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_7;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ;
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1; //SSP0_SCLK, SSP0_MOSI, SSP0_NSS
        GPIO_Init (GPIO2, &GPIO_InitStructure);
 
        // SSP0_MISO pin GPIO2.6
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ;
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt2; //SSP0_MISO
        GPIO_Init (GPIO2, &GPIO_InitStructure);
        GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_6, Bit_RESET); // switch MISO to low 
 
        SSP_DeInit(SSP0);
        SSP_StructInit(&SSP_InitStructure);
        SSP_InitStructure.SSP_FrameFormat = SSP_FrameFormat_Motorola;
        SSP_InitStructure.SSP_Mode = SSP_Mode_Slave;
        SSP_InitStructure.SSP_SlaveOutput = SSP_SlaveOutput_Enable;
        SSP_InitStructure.SSP_CPHA = SSP_CPHA_1Edge;
        SSP_InitStructure.SSP_CPOL = SSP_CPOL_Low;
        SSP_InitStructure.SSP_ClockRate = 0;
 
        SSP_Init(SSP0, &SSP_InitStructure);
        SSP_ITConfig(SSP0, SSP_IT_RxFifo | SSP_IT_RxTimeOut, ENABLE);
        SSP_Cmd(SSP0, ENABLE);
        // initialize the syncbytes in the tx buffer
        SPI_TxBuffer[0] = SPI_NCSYNCBYTE1;
        SPI_TxBuffer[1] = SPI_NCSYNCBYTE2;
        // set the pointer to the checksum byte in the tx buffer
        Ptr_TxChksum = (u8 *) &(((ToFlightCtrl_t *) &(SPI_TxBuffer[2]))->Chksum);
 
        ToFlightCtrl.GPSStick.Nick = 0;
        ToFlightCtrl.GPSStick.Roll = 0;
//      ToFlightCtrl.GPSStick.Yaw = 0;
 
        VIC_Config(SSP0_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_SPI0);
        VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, ENABLE);
 
        SPI0_Timeout = SetDelay(4*SPI0_TIMEOUT);
        EE_Parameter.Revision = 0;
        sprintf(EE_Parameter.Name,"???\0");
        UART1_PutString("ok");
}
 
 
//------------------------------------------------------
void SPI0_UpdateBuffer(void)
{
        static u32 timeout = 0;
        static u8 counter = 50,hott_index = 0, last_error_code = 0, enable_injecting = 0;
        static s16 last_wp_event = 0;
        u8 index;
        s16 tmp;
        s32 i1,i2;
/*
        union
        {
                unsigned char Byte[4];
                unsigned int Int[2];
                unsigned long Long;
        } Temp;
*/
        SPIWatchDog = 3500;     // stop communication to FC after this timeout
        if(SPI_RxBuffer_Request)
        {
                // avoid sending data via SPI during the update of the  ToFlightCtrl structure
                VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, DISABLE); // disable SPI interrupt
                ToFlightCtrl.CompassHeading = Compass_Heading;
                DebugOut.Analog[10] = ToFlightCtrl.CompassHeading;
                GyroCompassCorrected = (3600 + FromFlightCtrl.GyroHeading + FC.FromFC_CompassOffset + GeoMagDec) % 3600;
                if(ToFlightCtrl.CompassHeading >= 0) ToFlightCtrl.CompassHeading = (360 + ToFlightCtrl.CompassHeading + FromFlightCtrl.GyroYaw / 12) % 360;
//              ToFlightCtrl.MagVecX = MagVector.X;
//              ToFlightCtrl.MagVecY = MagVector.Y;
//              ToFlightCtrl.MagVecZ = MagVector.Z;
//              ToFlightCtrl.NCStatus = 0;
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                // cycle spi commands
                if(ErrorCode != last_error_code && enable_injecting)
                {
                        ToFlightCtrl.Command = SPI_NCCMD_VERSION;
                        last_error_code = ErrorCode;
                        enable_injecting = 0;
                }
                else
                if(FC_WP_EventChannel != last_wp_event && enable_injecting)
                {
                        ToFlightCtrl.Command = SPI_NCCMD_GPSINFO;
                        last_wp_event = FC_WP_EventChannel;
                        enable_injecting = 0;
                }
                else
                {
                        ToFlightCtrl.Command = SPI_CommandSequence[SPI_CommandCounter++];
                        if((ToFlightCtrl.Command == SPI_SERIAL_CH) && !NewSerialChannelFrame) ToFlightCtrl.Command = SPI_CommandSequence[SPI_CommandCounter++];
                        // restart command cycle at the end
                        if(SPI_CommandCounter >= sizeof(SPI_CommandSequence)) SPI_CommandCounter = 0;
                        if(ToFlightCtrl.Command == SPI_NCCMD_KALMAN) enable_injecting = 1;
                }
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
#define FLAG_GPS_AID 0x01
                switch (ToFlightCtrl.Command)
                {
                        case  SPI_NCCMD_KALMAN:  // wird am häufigsten betätigt
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[0] = (s8) Kalman_K;
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[1] = (s8) Kalman_MaxFusion;
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[2] = (s8) Kalman_MaxDrift;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3]      = (u8) Kalman_Kompass;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = 0; // siehe bitcodiert unten
                                if(DebugUART == UART2) ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = 0x02; // informs the FC to listen to the UART
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = (s8) ToFC_Rotate_C;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = (s8) ToFC_Rotate_S;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = GPS_Aid_StickMultiplikator;
                                if(CAM_Orientation.UpdateMask & CAM_UPDATE_AZIMUTH)
                                {
//                                      if(CAM_Orientation.Azimuth != -1) ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = (CAM_Orientation.Azimuth + (3*360) - (FC.FromFC_CompassOffset / 10 + GeoMagDec/10 + Parameter.OrientationAngle * 15)) % 360;  // the FC uses the uncorrected comnpass value
                                        if(CAM_Orientation.Azimuth != -1) ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = (CAM_Orientation.Azimuth + (3*360) - (FC.FromFC_CompassOffset / 10 + GeoMagDec/10 + Parameter.CamOrientation * 15)) % 360;  // the FC uses the uncorrected comnpass value
                                        else CAM_Orientation.Azimuth = -1;
                                        if(CAM_Orientation.UpdateMask & FORCE_AZIMUTH_ROTATION) ToFlightCtrl.Param.Byte[4] |= 0x01;     // allows Yawing without CareFree (Yawing at Coming Home)
                                        CAM_Orientation.UpdateMask &= ~(CAM_UPDATE_AZIMUTH | FORCE_AZIMUTH_ROTATION);
                                }
                                else
                                {
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = -1;
                                }
 
                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_NEW_CAMERA_ELEVATION, &tmp))  // Elevation set via 'j' command
                                {
                                        POI_KameraNick = tmp;
                                }
                                else
                                {
                                        //if(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE) // only, if carefree is active
                                        POI_KameraNick = CAM_Orientation.Elevation;
                                        //else ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = 0;
                                }
                                ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = POI_KameraNick;
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                                if(BeepTime > 255 * 16) BeepTime = 255 * 16;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[12] = BeepTime/16;  // set beeptime
BeepTime = 0; // reset local beeptime
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(NewExternalControlFrame)
 {
  NewExternalControlFrame = 0;
  ToFlightCtrl.Param.Byte[4] |= 0x10; // Bit: there is External Control in the Data
  memcpy((u8 *) &(ToFlightCtrl.Param.Byte[13]), (u8 *) &ExternControl, 7); // 6 Bytes External Control
 }
                                break;
 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                        case SPI_SERIAL_CH:
                                memcpy((u8 *) &(ToFlightCtrl.Param.Byte[0]), (u8 *) &SerialChannel, 12); // 12 Bytes Serial Channels
                                NewSerialChannelFrame = 0;
                                break;
                        case SPI_NCCMD_VERSION:
                                //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                                //+ higher than the maximum allowed altitude
                                //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = VERSION_MAJOR;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = VERSION_MINOR;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = VERSION_PATCH;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = FC_SPI_COMPATIBLE;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = Version_HW;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = DebugOut.StatusGreen;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = DebugOut.StatusRed;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = ErrorCode;                          // muss in SPI_NCCMD_VERSION bleiben! (siehe oben)
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = NC_GPS_ModeCharacter;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = SerialLinkOkay;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[10] = NC_To_FC_Flags;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = SpeakHoTT;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[12] = RequestConfigFromFC & 0x01;
                                SpeakHoTT = 0;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[13] = Partner.ErrorCode;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[14] = Partner.StatusFlags;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[15] = Partner.StatusFlags2;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[16] = Partner.StatusFlags3;
//                              if(AbsoluteFlyingAltitude > 255) ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = 0; // then the limitation of the FC doesn't work
//                              else ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = AbsoluteFlyingAltitude;
                                break;
                        case SPI_MISC:
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = EarthMagneticFieldFiltered/5;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = EarthMagneticInclination;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = EarthMagneticInclinationTheoretic;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = 0;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = NaviData.WaypointIndex; // index of current waypoints running from 0 to WaypointNumber-1
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = NaviData.WaypointNumber; // number of stored waypoints
                                ToFlightCtrl.Param.Int[3] =  NaviData.TargetPositionDeviation.Distance / 10;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = NaviData.TargetHoldTime; // time in s to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = ToFC_MaxWpListIndex;
                                ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = GyroCompassCorrected / 10; // Bytes 10 & 11
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[12] = CamCtrlCharacter;
                                break;
 
                        case SPI_NCCMD_GPSINFO:
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = GPSData.Flags;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = GPSData.NumOfSats;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = GPSData.SatFix;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = GPSData.Speed_Ground / 100; // m/s
                                ToFlightCtrl.Param.Int[2]  = NaviData.HomePositionDeviation.Distance; // dm   //4&5
                                ToFlightCtrl.Param.sInt[3] = NaviData.HomePositionDeviation.Bearing;  // deg  //6&7
                                if(FC_WP_EventChannel > 254) FC_WP_EventChannel = 254;    // Muss in SPI_NCCMD_GPSINFO bleiben! (siehe oben)
                                if(FC_WP_EventChannel)
                                 {
                                  LogFC_WP_EventChannel = FC_WP_EventChannel; // to make sure that it will be logged
                                  NaviData_WP.WP_Eventchannel = FC_WP_EventChannel; // to make sure that it will be logged
  Out1TriggerUpdateBlocked = 3; // makes sure that the right trigger-pos is sent in command 18
  NaviData_Out1Trigger.Longitude = NaviData.CurrentPosition.Longitude;
  NaviData_Out1Trigger.Latitude = NaviData.CurrentPosition.Latitude;
                                 }
                                FC_WP_EventChannel_Processed = 1;
//DebugOut.Analog[] = FC_WP_EventChannel;
  // ++++++++++++++++++++++++++++++++++
  // Waypoint event +++++++++++++++++++
  // ++++++++++++++++++++++++++++++++++
                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_WP_EVENT_ONCE, &tmp))
                                {
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = (s8)(tmp - 127);
                                        NCParams_ClearValue(NCPARAMS_WP_EVENT_ONCE);
                                        NCParams_ClearValue(NCPARAMS_WP_EVENT_FOREVER);
                                }
                                else
                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_WP_EVENT_FOREVER, &tmp))
                                {
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = (s8)(tmp - 127);
                                        if(tmp == 0) NCParams_ClearValue(NCPARAMS_WP_EVENT_FOREVER);
                                }
                                else ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = (s8)(FC_WP_EventChannel - 127);
//                              FC_WP_EventChannel = 0; // the GPS-Routine will set it again
  // ++++++++++++++++++++++++++++++++++
                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE, &tmp))
                                {
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8)tmp;
                                }
                                else
                                {
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8)ToFC_AltitudeRate;
                                }
                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_SETPOINT, &tmp))
                                {
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = tmp;
                                }
                                else
                                {
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = (s16)ToFC_AltitudeSetpoint;
                                }
//DebugOut.Analog[] = ToFlightCtrl.Param.Byte[8];
                                break;
                        case SPI_NCCMD_HOTT_INFO:
                                if(NewWPL_Name) hott_index = 100;
                                switch(hott_index++)
                                {
                                case 0:
                                        //Dezimalgrad            --> Grad mit Dezimalminuten     --> Grad, Minuten, Sekunden
                                        //53.28 5788 7.4847269   --> N53° 17.14728 E7° 29.08362  --> N53° 17' 8.837" E7° 29' 5.017"
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GPS_PACKET_ID;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 3+3;       // index  +3, weil bei HoTT V4 3 Bytes eingeschoben wurden
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 9-1;       // how many
                                        //-----------------------------
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = GyroCompassCorrected / 20;//NaviData.HomePositionDeviation.Bearing / 2;
                                        i1 = GPSData.Speed_Ground; // in cm/sec
                                        i1 *= 36;
                                        i1 /= 1000;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = i1 % 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = i1 / 256;
                                        //-----------------------------
                                        if(GPSData.Position.Latitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[5]  = 1; // 1 = S
                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[5]  = 0; // 1 = S
                                        i1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
                                        i2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
                                        if(!(NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK)) {i1 = 0; i2 = 0;}
                                        i1 *= 100;
                                // Minuten
                                i2 *= 6;
                                i2 /= 10;
                                        i1 += i2 / 100000;
                                        i2  = i2 % 100000;
                                        i2 /= 10;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[6]  = i1 % 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[7]  = i1 / 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8]  = i2 % 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9]  = i2 / 256;
                                        break;
                                case 1:
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GPS_PACKET_ID;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 11+3;      // index          +3, weil bei HoTT V4 3 Bytes eingeschoben wurden
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 8-1;       // how many
                                        //-----------------------------
                                        if(GPSData.Position.Longitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[2]  = 1; // 1 = E
                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[2]  = 0; // 1 = S
                                        i1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
                                        i2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
                                        if(!(NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK)) {i1 = 0; i2 = 0;}
                                        i1 *= 100;
                                // Minuten
                                i2 *= 6;
                                i2 /= 10;
                                        i1 += i2 / 100000;
                                        i2  = i2 % 100000;
                                        i2 /= 10;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3]  = i1 % 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4]  = i1 / 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[5]  = i2 % 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[6]  = i2 / 256;
                                        //-----------------------------
                                        i1 = NaviData.HomePositionDeviation.Distance / 10; // dann in m
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[7]  = i1 % 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8]  = i1 / 256;
                                        break;
                                 case 2:
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GENERAL_PACKET_ID;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 5+3;       // index   // +3, weil bei HoTT V4 3 Bytes eingeschoben wurden
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 2; // how many
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = EarthMagneticField / (5 * 2);
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = EarthMagneticInclination / 2;
                                        break;
                                 case 3:
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = JETI_GPS_PACKET_ID1;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 0; // index
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 4; // how many
                                        //JetiExData[14].Value =  53 * 0x10000 + 23467;
                                        if(GPSData.Position.Latitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = 0x40;
                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = 0x00;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
                                        i2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
                                        i2 *= 6;
                                        i2 /= 1000;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = i2 / 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = i2 % 256;
                                        break;
                                 case 4:
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = JETI_GPS_PACKET_ID2;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 0; // index
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 4; // how many
                                        if(GPSData.Position.Latitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = 0x60;
                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = 0x20;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
                                        i2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
                                        i2 *= 6;
                                        i2 /= 1000;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = i2 / 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = i2 % 256;
                        hott_index = 0;
                                        break;
 
                                        case 100:
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_WPL_NAME;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 0; // index
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = WPL_Store.Name[0];
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = WPL_Store.Name[1];
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = WPL_Store.Name[2];
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = WPL_Store.Name[3];
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = WPL_Store.Name[4];
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = WPL_Store.Name[5];
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = WPL_Store.Name[6];
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = WPL_Store.Name[7];
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[10]= WPL_Store.Name[8];
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 9; // how many
                                        NewWPL_Name = 0;
                                        hott_index = 0;
                                        break;
                                 default:
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 255;
                                        hott_index = 0;
                                        break;
                                }
                                break;
                        default:
                                break;
// 0 = 0,1
// 1 = 2,3
// 2 = 4,5
// 3 = 6,7
// 4 = 8,9
// 5 = 10,11
                }
                VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, ENABLE);         // enable SPI interrupt
                switch(FromFlightCtrl.Command)
                {
                        case SPI_FCCMD_USER:
                                Parameter.User1 = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
                                Parameter.User2 = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
                                Parameter.User3 = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
                                Parameter.User4 = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
                                Parameter.User5 = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
                                Parameter.User6 = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
                                Parameter.User7 = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
                                Parameter.User8 = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
                                FC.RealStatusFlags = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
                                if(FC.RealStatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN) SimulationFlags = 0; // stop the simulation if the motors would really start
 
                                if(!(SimulationFlags & SIMULATION_ACTIVE))
                                {
                                        if(ClearFCStatusFlags)
                                        {
                                                FC.StatusFlags = 0;
                                                ClearFCStatusFlags = 0;
                                        }
                                }
                                FC.StatusFlags |= FC.RealStatusFlags;
                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_CALIBRATE && !FCCalibActive)
                                {
                                        HeadFreeStartAngle = (3600 + Compass_Heading * 10 + GeoMagDec) % 3600;
                                        CompassDirectionAtMotorStart = HeadFreeStartAngle;
                                        Compass_Init();
                                        FCCalibActive = 15;
                                        FC_is_Calibrated = 0;
                                        FreqNewGpsData = 50;
                                }
                                else
                                {
                                        if(FCCalibActive)
                                        {
                                                if(--FCCalibActive == 0)
                                                {
                                                        FC_is_Calibrated = 1;
                                                        Compass_Check();
                                                }
                                        }
                                }
                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_START)
                                {
                                        if(Compass_Heading != -1) HeadFreeStartAngle = (3600 + Compass_Heading * 10 + GeoMagDec) % 3600;
                                        else HeadFreeStartAngle = GyroCompassCorrected;
                                        CompassDirectionAtMotorStart = HeadFreeStartAngle;
                                }
 
                                if((Parameter.ExtraConfig & CFG_TEACHABLE_CAREFREE))
                                {
                                        if(!(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE)) // CF ist jetzt ausgeschaltet -> neue Richtung lernen
                                        {
                                                if((NaviData.HomePositionDeviation.Distance > 200) && (NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK))        // nur bei ausreichender Distance -> 20m
                                                {
                                                        HeadFreeStartAngle = (10 * NaviData.HomePositionDeviation.Bearing + 1800 + 3600 -  Parameter.OrientationAngle * 150) % 3600; // in 0.1°
                                                }
                                                else                                                                                             // Ansonsten die aktuelle Richtung übernehmen
                                                HeadFreeStartAngle = GyroCompassCorrected; // in 0.1°
                                        }
                                }
                                NaviData.FCStatusFlags = FC.StatusFlags;
                                if(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) NaviData.FCStatusFlags &= ~FC_STATUS_FLY;
                                FC.StatusFlags2 = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
                                NaviData.FCStatusFlags2 = (NaviData.FCStatusFlags2 & (FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE | FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) | (FC.StatusFlags2 & (0xff - (FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE | FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)));
                                if((!(LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) && (FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 |= FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE;
                                else
                                if(((LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) && !(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE;
 
                                if((!(LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) && (FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 |= FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE;
                                else
                                if(((LastTransmittedFCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) && !(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) NaviData.FCStatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE;
//DebugOut.Analog[] = (NaviData.FCStatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE);
                                Logging_FCStatusFlags1 |= FC.StatusFlags;
                                Logging_FCStatusFlags2 |= FC.StatusFlags2;
                                FC.BAT_Voltage = FromFlightCtrl.Param.Int[5]; // 10 & 11
                                DebugOut.Analog[7] = FC.BAT_Voltage;
                                DebugOut.Analog[5] = FC.StatusFlags;
                                NaviData.UBat = (u8) FC.BAT_Voltage;     // Achtung: die (u8) NaviData.UBat kann überlaufen -> das KopterTool müsste dann 25,5V drauf rechnen
                                break;
                        case SPI_FCCMD_BL_ACCU:
                                FC.BAT_Current = FromFlightCtrl.Param.Int[0];
                                DebugOut.Analog[8] = FC.BAT_Current;
                                BL_MinOfMaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];  
                                if(BL_MinOfMaxPWM < Logging_BL_MinOfMaxPWM)     Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;        // hold the value until logged
                                if(BL_MinOfMaxPWM < ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM)  ErrorCheck_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;             // hold the value until Error processed
                                Parameter.NaviGpsModeControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
                                FromFC_VarioCharacter = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
//0x40
//0x20
//0x10
if(FromFlightCtrl.Param.Byte[2] & 0x80) // this Flag marks a changed Out1
 {
  Out1TriggerUpdateNewData = 1;
  if(!Out1TriggerUpdateBlocked)
   {
                NaviData_Out1Trigger.Longitude = NaviData.CurrentPosition.Longitude;
                NaviData_Out1Trigger.Latitude = NaviData.CurrentPosition.Latitude;
   }
  Out1TriggerUpdateBlocked = 0;
 }
if(Out1TriggerUpdateBlocked) Out1TriggerUpdateBlocked--;
                                index = FromFlightCtrl.Param.Byte[2] & 0x0f; //MAX_MOTORS
                                if(AmountOfMotors < index+1) AmountOfMotors = index+1;
                                Motor[index].NotReadyCnt = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
                                Motor_Version[index] = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
                                Motor[index].MaxPWM = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
                                Motor[index].State = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
                                Motor[index].Temperature = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
                                Motor[index].Current = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
                                if(FromFC_VarioCharacter == '+' || FromFC_VarioCharacter == '-') // manual setpoint clears the NC-Parameter command
                                {
                                        NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);
                                }
                                if(!(SimulationFlags & SIMULATION_ACTIVE)) NaviData.Current = FC.BAT_Current;
                                NaviData.UsedCapacity = FC.BAT_UsedCapacity;
                                FromFlightCtrl_AccNick = FromFlightCtrl.Param.sInt[6];
                                FromFlightCtrl_AccRoll = FromFlightCtrl.Param.sInt[7];
                                DebugOut.Analog[2] = FromFlightCtrl_AccNick;
                                DebugOut.Analog[3] = FromFlightCtrl_AccRoll;
                                break;
                        case SPI_FCCMD_PARAMETER1:
                                Parameter.LowVoltageWarning = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsGain,FromFlightCtrl.Param.Byte[1],0,255);
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsP,FromFlightCtrl.Param.Byte[2],0,255);
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsI,FromFlightCtrl.Param.Byte[3],0,255);
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsD,FromFlightCtrl.Param.Byte[4],0,255);
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsACC,FromFlightCtrl.Param.Byte[5],0,255);
                                Parameter.NaviGpsMinSat = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
                                Parameter.NaviStickThreshold = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
//                              CHK_POTI_MM(Parameter.NaviOperatingRadius,FromFlightCtrl.Param.Byte[8],0,255);
                                Parameter.NaviMaxFlyingRange = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviWindCorrection,FromFlightCtrl.Param.Byte[9],0,255);
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviAccCompensation,FromFlightCtrl.Param.Byte[10],0,255);
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviAngleLimitation,FromFlightCtrl.Param.Byte[11],0,255);
                                break;
                        case SPI_FCCMD_PARAMETER2:
                                CHK_POTI_MM(FC.AutoPhotoDistance,FromFlightCtrl.Param.Byte[0],0,255);
                                if(FromFlightCtrl.Param.Byte[1])
                                 {
                                  FC.FromFC_SpeakHoTT = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];                   // will be cleared in the SD-Logging
                                 }
                                if(NaviData_Flags_SpeakHoTT_Processed)
                                 {
                                  NaviData_Flags.SpeakHoTT = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];              // will be cleared after the Uart-Trasmitting
                                  NaviData_Flags_SpeakHoTT_Processed = 0;
                                 }
                                FC.BAT_UsedCapacity = FromFlightCtrl.Param.Int[1]; // 2 & 3
                                Parameter.FromFC_LowVoltageHomeActive = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
                                if(FromFlightCtrl.Param.Byte[5]) FromFC_LoadWP_List = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
                                if(FromFlightCtrl.Param.Byte[6]) FromFC_Load_SinglePoint = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
                                if(FromFlightCtrl.Param.Byte[7]) FromFC_Save_SinglePoint = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
                                CompassSetpoint = FromFlightCtrl.Param.sInt[4] * 10; // 8 & 9
                                CompassSetpointCorrected = (3600 + CompassSetpoint + FC.FromFC_CompassOffset + GeoMagDec) % 3600;
                                FC.StatusFlags3 = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
                                Parameter.SingleWpSpeed = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
                                break;
                        case SPI_FCCMD_STICK:
                                FC.StickGas     = FromFlightCtrl.Param.sByte[0];
                                FC.StickYaw     = FromFlightCtrl.Param.sByte[1];
                                FC.StickRoll    = FromFlightCtrl.Param.sByte[2];
                                FC.StickNick    = FromFlightCtrl.Param.sByte[3];
                                FC.Poti[0]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
                                FC.Poti[1]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
                                FC.Poti[2]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
                                FC.Poti[3]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
                                FC.Poti[4]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
                                FC.Poti[5]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
                                FC.Poti[6]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
                                FC.Poti[7]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
                                CHK_POTI_MM(WaypointAcceleration,WaypointAccelerationSetting,0,255); // that could be a Poti-Value
                                break;
                        case SPI_FCCMD_STICK2:
                                FC.StickGas     = FromFlightCtrl.Param.sByte[0];
                                FC.StickYaw     = FromFlightCtrl.Param.sByte[1];
                                FC.StickRoll    = FromFlightCtrl.Param.sByte[2];
                                FC.StickNick    = FromFlightCtrl.Param.sByte[3];
                                memcpy((u8 *) &(PPM_In[1]), (u8 *) &FromFlightCtrl.Param.sByte[4], 16); // 16 Bytes PPM-Data
                                PPM_In[0] = 0;
                                break;
                        case SPI_FCCMD_MISC:
                                if(CompassCalState != FromFlightCtrl.Param.Byte[0])
                                {       // put only new CompassCalState into queue to send via I2C
//                                      if(FromFlightCtrl.Param.Byte[0] == CompassCalState+1 || FromFlightCtrl.Param.Byte[0] == 0)
                                         {
                                           CompassCalState = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
                                           Compass_SetCalState(CompassCalState);
                                         }
//                                       else CompassCalState = 0;
                                }
                                HoverGas = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
                                NaviData.Variometer = (NaviData.Variometer + 2 * (FromFlightCtrl.Param.sInt[1] - NaviData.Altimeter)) / 2; // provisorisch
                                FC.Altimeter = FromFlightCtrl.Param.sInt[1]; // in 5cm
                                if(!(SimulationFlags & SIMULATION_ACTIVE)) NaviData.SetpointAltitude = FromFlightCtrl.Param.sInt[2]; // in 5cm
                                FC.Error[0]                     |= FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
                                FC.Error[1]                     |= FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
                                DebugOut.StatusGreen |= AMPEL_FC; // status of FC Present
                                DebugOut.StatusGreen |= AMPEL_BL; // status of BL Present
                                if(FC.Error[0] || FC.Error[1] /* || FC.Error[2] || FC.Error[3] || FC.Error[4]*/) DebugOut.StatusRed |= AMPEL_FC;
                                else DebugOut.StatusRed &= ~AMPEL_FC;
                                FC_I2C_ErrorConter = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
                                FC.RC_Quality   = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
                                if(FC.RC_Quality > 160) NaviData.RC_Quality = 200; else NaviData.RC_Quality = FC.RC_Quality;
                                NC_Wait_for_LED = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
//DebugOut.Analog[] = NC_Wait_for_LED;
                                NaviData.Gas    = (FC.BAT_Voltage * (u32) FromFlightCtrl.Param.Byte[11]) / (u32) Parameter.LowVoltageWarning;
                                if(LoggingGasCnt == 0) LoggingGasFilter = 0;
                                LoggingGasFilter += (u32) FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
                                LoggingGasCnt++;
                                break;
 
                        case SPI_FCCMD_VERSION:  // slow!
                                FC_Version.Major                = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
                                FC_Version.Minor                = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
                                FC_Version.Patch                = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
                                FC_Version.Compatible   = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
                                FC_Version.Hardware             = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
                                Parameter.FromFC_LandingSpeed = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
                                Parameter.ComingHomeAltitude = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
                                CHK_POTI_MM(Parameter.AutoPhotoAltitudes,FromFlightCtrl.Param.Byte[7],0,255);
                                UART_VersionInfo.BL_Firmware = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
                                Parameter.ActiveSetting = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
                                FlugMinutenGesamt = FromFlightCtrl.Param.Int[5]; // 10 & 11
                                IamMaster = FromFlightCtrl.Param.Byte[12];
                                break;
                        case SPI_FCCMD_NEUTRAL:  // slow!
                                FC.AdNeutralNick = FromFlightCtrl.Param.Int[0];
                                FC.AdNeutralRoll = FromFlightCtrl.Param.Int[1];
                                FC.AdNeutralYaw = FromFlightCtrl.Param.Int[2];
                                Parameter.Driftkomp = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];    
                                Parameter.NaviPH_LoginTime = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
                                Parameter.ReceiverType = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsPLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[9],0,255);
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsILimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[10],0,255);
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsDLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[11],0,255);
                                break;
                        case SPI_FCCMD_SLOW2:   // slow!
                                FC.BoatNeutralNick = FromFlightCtrl.Param.Int[0];  // 0 & 1
                                FC.BoatNeutralRoll = FromFlightCtrl.Param.Int[1];  // 2 & 3
                                FC.BoatNeutralYaw = FromFlightCtrl.Param.Int[2];   // 4 & 5
                                Parameter.CamOrientation = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
                                if(FromFlightCtrl.Param.Byte[7] >= 68 && FromFlightCtrl.Param.Byte[7] <= 188)
                                {
                                        FC.FromFC_DisableDeclination = 1;
                                        FC.FromFC_CompassOffset = 10 * (s8) (FromFlightCtrl.Param.Byte[7] - 128);
                                        GeoMagDec = 0;
                                }
                                else
                                {
                                        FC.FromFC_DisableDeclination = 0;
                                        FC.FromFC_CompassOffset = 10 * FromFlightCtrl.Param.sByte[7];
                                }
                                Parameter.GlobalConfig = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
                                Parameter.ExtraConfig = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
                                Parameter.OrientationAngle = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
                                Parameter.GlobalConfig3 = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
                                break;
                        case SPI_FCCMD_SLOW3:  // slow!
                                ServoParams.NickControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
                                ServoParams.RollControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
                                Parameter.DescendRange = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
                                Parameter.MaximumAltitude = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
                                ServoParams.CompInvert = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
                                Parameter.HomeYawMode = ((ServoParams.CompInvert & 0x18) >> 3);
                                NaviData_Home.LipoCellCount = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
                                if(UART_VersionInfo.HWMajor >= 30) NaviData_Volatile.ShutterCounter = TrigLogging.Count;
                                else                    NaviData_Volatile.ShutterCounter = FromFlightCtrl.Param.Int[3];   // 6 & 7
                                LowVoltageLandingActive = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
                                Parameter.FailSafeTime = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
// DebugOut.Analog[] = NaviData_Volatile.ShutterCounter;
// 8
// 9
// 10
// 11
                                break;
 
                        default:
                                break;
                }
                DebugOut.Analog[0] = FromFlightCtrl.AngleNick;
                DebugOut.Analog[1] = FromFlightCtrl.AngleRoll;
                DebugOut.Analog[11] = FromFlightCtrl.GyroHeading/10;// in deg
                // every time we got new data from the FC via SPI call the navigation routine
                // and update GPSStick that are returned to FC
                SPI_RxBuffer_Request = 0;
                GPS_Navigation(&GPSData, &(ToFlightCtrl.GPSStick));
                ClearFCStatusFlags = 1;
                if(counter)
                {
                        counter--;                                       // count down to enable servo
                        if(!counter) TIMER2_Init();  // enable Servo Output
                }
                timeout = SetDelay(80); // 80 ms, new data are send every 20 ms
 
        }       // EOF if(SPI_RxBuffer_Request)
        else // no new SPI data
        {
                if(CheckDelay(timeout) && (counter == 0))
                {
                        TIMER2_Deinit();  // disable Servo Output
                        counter = 50;     // reset counter for enabling Servo Output
                }
        }
}
 
//------------------------------------------------------
void SPI0_GetFlightCtrlVersion(void)
{
        u32 timeout;
        u8 repeat;
        u8 msg[64];
 
        UART1_PutString("\r\n Looking for FlightControl");
        FC_Version.Major = 0xFF;
        FC_Version.Minor = 0xFF;
        FC_Version.Patch = 0xFF;
        FC_Version.Compatible = 0xFF;
 
        // polling FC version info
        repeat = 0;
        do
        {
                timeout = SetDelay(250);
                do
                {
                        SPI0_UpdateBuffer();
                        if (FC_Version.Major != 0xFF)  break;
                }while (!CheckDelay(timeout));
                UART1_PutString(".");
                repeat++;
                FCCalibActive = 0;
        }while((FC_Version.Major == 0xFF) && (repeat < 40)); // 40*250ms = 10s
        // if we got it
        if (FC_Version.Major != 0xFF)
        {
                sprintf(msg, " FC V%d.%02d%c HW:%d.%d", FC_Version.Major, FC_Version.Minor, 'a'+FC_Version.Patch, FC_Version.Hardware/10,FC_Version.Hardware%10);
                UART1_PutString(msg);
        }
        else UART1_PutString("\n\r not found!");
 
//sprintf(msg, "\n\r size: HugeBlockFromFC %i",sizeof(HugeBlockFromFC));
//UART1_PutString(msg);
}
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + extended Current measurement -> 200 = 20A    201 = 21A    255 = 75A (20+55)
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
u16 BL3_Current(u8 who) // in 0,1A
{
        if(Motor[who].Current <= 200) return((u16) Motor[who].Current);
        else
        {
                if(Motor_Version[who] & MOTOR_STATE_BL30) return(200 + 10 * (u16) (Motor[who].Current - 200));
                else return((u16) Motor[who].Current);
        }
}
 
 
Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.18a/spi_slave.c @ 857 - Rev 723 → 732
