Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1320 | Rev 1328 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1320 Rev 1322
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
- 
 
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 55 
 
55 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 57 
#include "eeprom.c"
57 
#include "mymath.h"
 58 
#include "mymath.h"
58 
 
 59 
 
59 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s,BaroExpandActive = 0;
60 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 61 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
61 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
62 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
63 
int AdNeutralGierBias;
 64 
int AdNeutralGierBias;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
66 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
67 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 68 
volatile float NeutralAccZ = 0;
68 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 69 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
69 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
70 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
71 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
72 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
73 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
74 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
75 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
76 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
77 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 78 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
78 
int  KompassValue = 0;
 79 
int  KompassValue = 0;
79 
int  KompassStartwert = 0;
 80 
int  KompassStartwert = 0;
80 
int  KompassRichtung = 0;
 81 
int  KompassRichtung = 0;
81 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 82 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
82 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 83 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
83 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 84 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
84 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 85 
unsigned char TrichterFlug = 0;
85 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 86 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
86 
long  ErsatzKompass;
 87 
long  ErsatzKompass;
87 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 88 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
88 
int   GierGyroFehler = 0;
 89 
int   GierGyroFehler = 0;
89 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 90 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
90 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 91 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
91 
int  DiffNick,DiffRoll;
 92 
int  DiffNick,DiffRoll;
92 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 93 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
93 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 94 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
94 
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
 95 
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
95 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
96 
char MotorenEin = 0;
 97 
char MotorenEin = 0;
97 
long HoehenWert = 0;
 98 
long HoehenWert = 0;
98 
long SollHoehe = 0;
 99 
long SollHoehe = 0;
99 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 100 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
100 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 101 
//float Ki =  FAKTOR_I;
101 
int Ki = 10300 / 33;
 102 
int Ki = 10300 / 33;
102 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 103 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
103 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 104 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
104 
 
 105 
 
105 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
106 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 108 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
108 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 113 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 114 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
- 
 
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
- 
 
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
114 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 117 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
115 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 118 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
116 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
124 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 127 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
125 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 128 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
126 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 129 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
127 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 130 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
128 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
129 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 132 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
130 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 133 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
131 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 134 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
132 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 135 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
133 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 136 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
134 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 137 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
135 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 138 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
136 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 139 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
137 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 140 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
138 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 141 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
139 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
141 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
142 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 145 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
143 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 146 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
144 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 147 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
145 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 148 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
146 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 149 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
147 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 150 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
148 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 151 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
149 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 152 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
150 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 153 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
151 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 154 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
152 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 155 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
153 
unsigned char RequiredMotors = 4;
 156 
unsigned char RequiredMotors = 4;
154 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
 157 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
155 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 158 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
156 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;}
 159 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;}
157 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;}
 160 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;}
158 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;}
 161 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;}
159 
 
 162 
 
160 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
 163 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
161 
{
 164 
{
162 
 int motor;
 165 
 int motor;
163 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 166 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
164 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
 167 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
165 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 168 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
166 
 return(motor);
 169 
 return(motor);
167 
}
 170 
}
168 
 
 171 
 
169 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 172 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
170 
{
 173 
{
171 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 174 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
172 
 while(Anzahl--)
 175 
 while(Anzahl--)
173 
 {
 176 
 {
174 
  beeptime = dauer;
 177 
  beeptime = dauer;
175 
  while(beeptime);
 178 
  while(beeptime);
176 
  Delay_ms(dauer * 2);
 179 
  Delay_ms(dauer * 2);
177 
 }
 180 
 }
178 
}
 181 
}
179 
 
 182 
 
180 
//############################################################################
 183 
//############################################################################
181 
//  Nullwerte ermitteln
 184 
//  Nullwerte ermitteln
182 
void SetNeutral(void)
 185 
void SetNeutral(void)
183 
//############################################################################
 186 
//############################################################################
184 
{
 187 
{
185 
 unsigned char i;
 188 
 unsigned char i;
186 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 189 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
187 
    HEF4017R_ON;
 190 
    HEF4017R_ON;
188 
        NeutralAccX = 0;
 191 
        NeutralAccX = 0;
189 
        NeutralAccY = 0;
 192 
        NeutralAccY = 0;
190 
        NeutralAccZ = 0;
 193 
        NeutralAccZ = 0;
191 
    AdNeutralNick = 0;
 194 
    AdNeutralNick = 0;
192 
        AdNeutralRoll = 0;
 195 
        AdNeutralRoll = 0;
193 
        AdNeutralGier = 0;
 196 
        AdNeutralGier = 0;
194 
    AdNeutralGierBias = 0;
 197 
    AdNeutralGierBias = 0;
195 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 198 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
196 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 199 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
197 
    ExpandBaro = 0;
 200 
    ExpandBaro = 0;
198 
    CalibrierMittelwert();
 201 
    CalibrierMittelwert();
199 
    Delay_ms_Mess(100);
 202 
    Delay_ms_Mess(100);
200 
        CalibrierMittelwert();
 203 
        CalibrierMittelwert();
201 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 204 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
202 
     {
 205 
     {
203 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 206 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
204 
     }
 207 
     }
205 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 208 
#define NEUTRAL_FILTER 32
206 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 209 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
207 
         {
 210 
         {
208 
          Delay_ms_Mess(10);
 211 
          Delay_ms_Mess(10);
209 
          gier_neutral += AdWertGier;
 212 
          gier_neutral += AdWertGier;
210 
          nick_neutral += AdWertNick;
 213 
          nick_neutral += AdWertNick;
211 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 214 
          roll_neutral += AdWertRoll;
212 
         }
 215 
         }
213 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 216 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
214 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 217 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
215 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 218 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
216 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
 219 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
217 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 220 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
218 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 221 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
219 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 222 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
220 
    {
 223 
    {
221 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 224 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
222 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 225 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
223 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 226 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
224 
    }
 227 
    }
225 
    else
 228 
    else
226 
    {
 229 
    {
227 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 230 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
228 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 231 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
229 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 232 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
230 
    }
 233 
    }
231 
 
 234 
 
232 
    MesswertNick = 0;
 235 
    MesswertNick = 0;
233 
    MesswertRoll = 0;
 236 
    MesswertRoll = 0;
234 
    MesswertGier = 0;
 237 
    MesswertGier = 0;
235 
    Delay_ms_Mess(100);
 238 
    Delay_ms_Mess(100);
236 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 239 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
237 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 240 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
238 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 241 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
239 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 242 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
240 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 243 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
241 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 244 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
242 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 245 
    Mess_Integral_Gier = 0;
243 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 246 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
244 
    VarioMeter = 0;
 247 
    VarioMeter = 0;
245 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 248 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
246 
    KompassStartwert = KompassValue;
 249 
    KompassStartwert = KompassValue;
247 
    GPS_Neutral();
 250 
    GPS_Neutral();
248 
    beeptime = 50;
 251 
    beeptime = 50;
249 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 252 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
250 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 253 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
251 
    ExternHoehenValue = 0;
 254 
    ExternHoehenValue = 0;
252 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 255 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
253 
    GierGyroFehler = 0;
 256 
    GierGyroFehler = 0;
254 
    SendVersionToNavi = 1;
 257 
    SendVersionToNavi = 1;
255 
    LED_Init();
 258 
    LED_Init();
256 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 259 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
257 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 260 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
258 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 261 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
259 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 262 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
260 
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
 263 
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
261 
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
 264 
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
262 
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
 265 
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
263 
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
 266 
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
264 
    SenderOkay = 100;
 267 
    SenderOkay = 100;
265 
    if(ServoActive)
 268 
    if(ServoActive)
266 
         {
 269 
         {
267 
                HEF4017R_ON;
 270 
                HEF4017R_ON;
268 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 271 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
269 
     }
 272 
     }
270 
}
 273 
}
271 
 
 274 
 
272 
//############################################################################
 275 
//############################################################################
273 
// Bearbeitet die Messwerte
 276 
// Bearbeitet die Messwerte
274 
void Mittelwert(void)
 277 
void Mittelwert(void)
275 
//############################################################################
 278 
//############################################################################
276 
{
 279 
{
277 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 280 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
278 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 281 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
279 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 282 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
280 
 
 283 
 
281 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 284 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
282 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 285 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
283 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 286 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
284 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 287 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
285 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 288 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
286 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 289 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
287 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 - 
 
288 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 - 
 
289 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
 - 
 
290 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 - 
 
291 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 - 
 
292 
 
 290 
 
293 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 291 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
294 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 292 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
295 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 293 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
296 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 294 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
297 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 295 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
298 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 296 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
299 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 297 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
300 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 298 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
301 
    NaviCntAcc++;
 299 
    NaviCntAcc++;
302 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 300 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
303 
 
 301 
 
304 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 302 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
305 
// ADC einschalten
 303 
// ADC einschalten
306 
    ANALOG_ON;
 304 
    ANALOG_ON;
307 
        AdReady = 0;
 305 
        AdReady = 0;
308 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 306 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
309 
 
 307 
 
310 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 308 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
311 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 309 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
312 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 310 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
313 
 
 311 
 
314 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 312 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
315 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 313 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
316 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 314 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
317 
 
 315 
 
318 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 316 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
319 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 317 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
320 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 318 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
321 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 319 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
322 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 320 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
323 
         {
 321 
         {
324 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 322 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
325 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 323 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
326 
            tmpl3 /= 4096L;
 324 
            tmpl3 /= 4096L;
327 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 325 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
328 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 326 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
329 
            tmpl4 /= 4096L;
 327 
            tmpl4 /= 4096L;
330 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 328 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
331 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 329 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
332 
            tmpl4 -= tmpl3;
 330 
            tmpl4 -= tmpl3;
333 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 331 
            ErsatzKompass += tmpl4;
334 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 332 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
335 
 
 333 
 
336 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 334 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
337 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 335 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
338 
            tmpl /= 4096L;
 336 
            tmpl /= 4096L;
339 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 337 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
340 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 338 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
341 
            tmpl2 /= 4096L;
 339 
            tmpl2 /= 4096L;
342 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 340 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
343 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 341 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
344 
         }
 342 
         }
345 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 343 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
346 
 
 344 
 
347 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 345 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
348 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 346 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
349 
 
 347 
 
350 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 348 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
351 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 349 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
352 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 350 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
353 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 351 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
354 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 352 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
355 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 353 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
356 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 354 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
357 
            {
 355 
            {
358 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 356 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
359 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 357 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
360 
            }
 358 
            }
361 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 359 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
362 
            {
 360 
            {
363 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 361 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
364 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 362 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
365 
            }
 363 
            }
366 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 364 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
367 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 365 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
368 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 366 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
369 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 367 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
370 
             {
 368 
             {
371 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 369 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
372 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 370 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
373 
             }
 371 
             }
374 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 372 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
375 
            {
 373 
            {
376 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 374 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
377 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 375 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
378 
            }
 376 
            }
379 
 
 377 
 
380 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 378 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
381 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 379 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
382 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 380 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
383 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 381 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
384 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 382 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
385 
 
 383 
 
386 
#define D_LIMIT 128
 384 
#define D_LIMIT 128
387 
 
 385 
 
388 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 386 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
389 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 387 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
390 
 
 388 
 
391 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 389 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
392 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 390 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
393 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 391 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
394 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 392 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
395 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 393 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
396 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 394 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
397 
 
 395 
 
398 
  if(Parameter_Gyro_D)
 396 
  if(Parameter_Gyro_D)
399 
  {
 397 
  {
400 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 398 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
401 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 399 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
402 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 400 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
403 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 401 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
404 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 402 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
405 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 403 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
406 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 404 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
407 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 405 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
408 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 406 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
409 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 407 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
410 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 408 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
411 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 409 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
412 
  }
 410 
  }
413 
 
 411 
 
414 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 412 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
415 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 413 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
416 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 414 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
417 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 415 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
418 
 
 416 
 
419 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 417 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
420 
  {
 418 
  {
421 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 419 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
422 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 420 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
423 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 421 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
424 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 422 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
425 
  }
 423 
  }
426 
 
 424 
 
427 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 425 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
428 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 426 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
429 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 427 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
430 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 428 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
431 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 429 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
432 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 430 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
433 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 431 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
434 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 432 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
435 
}
 433 
}
436 
 
 434 
 
437 
//############################################################################
 435 
//############################################################################
438 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 436 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
439 
void CalibrierMittelwert(void)
 437 
void CalibrierMittelwert(void)
440 
//############################################################################
 438 
//############################################################################
441 
{
 439 
{
442 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 440 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
443 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 441 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
444 
        ANALOG_OFF;
 442 
        ANALOG_OFF;
445 
        MesswertNick = AdWertNick;
 443 
        MesswertNick = AdWertNick;
446 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 444 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
447 
        MesswertGier = AdWertGier;
 445 
        MesswertGier = AdWertGier;
448 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 446 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
449 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 447 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
450 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 448 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
451 
   // ADC einschalten
 449 
   // ADC einschalten
452 
    ANALOG_ON;
 450 
    ANALOG_ON;
453 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 451 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
454 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 452 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
455 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 453 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
456 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 454 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
457 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 455 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
458 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 456 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
459 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 457 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
460 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 458 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
461 
 
 459 
 
462 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 460 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
463 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 461 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
464 
}
 462 
}
465 
 
 463 
 
466 
//############################################################################
 464 
//############################################################################
467 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 465 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
468 
void SendMotorData(void)
 466 
void SendMotorData(void)
469 
//############################################################################
 467 
//############################################################################
470 
{
 468 
{
471 
 unsigned char i;
 469 
 unsigned char i;
472 
    if(!MotorenEin)
 470 
    if(!MotorenEin)
473 
        {
 471 
        {
474 
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 472 
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
475 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 473 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
476 
                  {
 474 
                  {
477 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 475 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
478 
                   Motor[i] = MotorTest[i];
 476 
                   Motor[i] = MotorTest[i];
479 
                  }
 477 
                  }
480 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 478 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
481 
        }
 479 
        }
482 
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 480 
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
483 
 
 481 
 
484 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
 482 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
485 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
 483 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
486 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
 484 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
487 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
 485 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
488 
 
 486 
 
489 
    //Start I2C Interrupt Mode
 487 
    //Start I2C Interrupt Mode
490 
    twi_state = 0;
 488 
    twi_state = 0;
491 
    motor = 0;
 489 
    motor = 0;
492 
    i2c_start();
 490 
    i2c_start();
493 
}
 491 
}
494 
 
 492 
 
495 
 
 493 
 
496 
 
 494 
 
497 
//############################################################################
 495 
//############################################################################
498 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 496 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
499 
void ParameterZuordnung(void)
 497 
void ParameterZuordnung(void)
500 
//############################################################################
 498 
//############################################################################
501 
{
 499 
{
502 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 500 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
503 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 501 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
504 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 502 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
505 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 503 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
506 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 504 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
507 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 505 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
508 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255);
 506 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255);
509 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 507 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
510 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 508 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
511 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 509 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
512 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
 510 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
- 
 
 511 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P,10,255);
- 
 
 512 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I,0,255);
513 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 513 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
514 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 514 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
515 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 515 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
516 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 516 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
517 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 517 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
518 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 518 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
519 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 519 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
520 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 520 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
521 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 521 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
522 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 522 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
523 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
 523 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
524 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 524 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
525 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 525 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
526 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
 526 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
527 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
 527 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
528 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 528 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
529 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 529 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
530 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 530 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
531 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 531 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
532 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 532 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
533 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 533 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
534 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 534 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
535 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 535 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
536 
}
 536 
}
537 
 
 537 
 
538 
 
 - 
 
539 
 
 538 
 
540 
//############################################################################
 539 
//############################################################################
541 
//
 540 
//
542 
void MotorRegler(void)
 541 
void MotorRegler(void)
543 
//############################################################################
 542 
//############################################################################
544 
{
 543 
{
545 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int;
 544 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int;
546 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 545 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
547 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 546 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
548 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 547 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
549 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 548 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
550 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 549 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
551 
         static unsigned int RcLostTimer;
 550 
         static unsigned int RcLostTimer;
552 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 551 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
553 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 552 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
554 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 553 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
555 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 554 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
556 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 555 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
557 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 556 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
558 
         unsigned char i;
 557 
         unsigned char i;
559 
        Mittelwert();
 558 
        Mittelwert();
560 
 
 559 
 
561 
    GRN_ON;
 560 
    GRN_ON;
562 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 561 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
563 
// Gaswert ermitteln
 562 
// Gaswert ermitteln
564 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 563 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
565 
        GasMischanteil = StickGas;
 564 
        GasMischanteil = StickGas;
566 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 565 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
567 
       
 566 
       
568 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 567 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
569 
// Empfang schlecht
 568 
// Empfang schlecht
570 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 569 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
571 
   if(SenderOkay < 100)
 570 
   if(SenderOkay < 100)
572 
        {
 571 
        {
573 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 572 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
574 
        else
 573 
        else
575 
         {
 574 
         {
576 
          MotorenEin = 0;
 575 
          MotorenEin = 0;
577 
          MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
 576 
          MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
578 
         }
 577 
         }
579 
        ROT_ON;
 578 
        ROT_ON;
580 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 579 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
581 
            {
 580 
            {
582 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 581 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
583 
            MikroKopterFlags |= FLAG_NOTLANDUNG;
 582 
            MikroKopterFlags |= FLAG_NOTLANDUNG;
584 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 583 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
585 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 584 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
586 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 585 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
587 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 586 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
588 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 587 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
589 
            }
 588 
            }
590 
         else MotorenEin = 0;
 589 
         else MotorenEin = 0;
591 
        }
 590 
        }
592 
        else
 591 
        else
593 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 592 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
594 
// Emfang gut
 593 
// Emfang gut
595 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 594 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
596 
        if(SenderOkay > 140)
 595 
        if(SenderOkay > 140)
597 
            {
 596 
            {
598 
                        MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
 597 
                        MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
599 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 598 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
600 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 599 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
601 
                {
 600 
                {
602 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 601 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
603 
                }
 602 
                }
604 
            if((modell_fliegt < 256))
 603 
            if((modell_fliegt < 256))
605 
                {
 604 
                {
606 
                SummeNick = 0;
 605 
                SummeNick = 0;
607 
                SummeRoll = 0;
 606 
                SummeRoll = 0;
608 
                if(modell_fliegt == 250)
 607 
                if(modell_fliegt == 250)
609 
                 {
 608 
                 {
610 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 609 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
611 
                  sollGier = 0;
 610 
                  sollGier = 0;
612 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 611 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
613 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 612 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
614 
                 }
 613 
                 }
615 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 614 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
616 
 
 615 
 
617 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 616 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
618 
                {
 617 
                {
619 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 618 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
620 
// auf Nullwerte kalibrieren
 619 
// auf Nullwerte kalibrieren
621 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 620 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
622 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 621 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
623 
                    {
 622 
                    {
624 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 623 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
625 
                        {
 624 
                        {
626 
                        GRN_OFF;
 625 
                        GRN_OFF;
627 
                        MotorenEin = 0;
 626 
                        MotorenEin = 0;
628 
                        delay_neutral = 0;
 627 
                        delay_neutral = 0;
629 
                        modell_fliegt = 0;
 628 
                        modell_fliegt = 0;
630 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 629 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
631 
                        {
 630 
                        {
632 
                         unsigned char setting=1;
 631 
                         unsigned char setting=1;
633 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 632 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
634 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 633 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
635 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 634 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
636 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 635 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
637 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 636 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
638 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 637 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
639 
                        }
 638 
                        }
640 
//                        else
 639 
//                        else
641 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 640 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
642 
                          {
 641 
                          {
643 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 642 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
644 
                           beeptime = 1000;
 643 
                           beeptime = 1000;
645 
                          }
 644 
                          }
646 
                          else
 645 
                          else
647 
                          {
 646 
                          {
648 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 647 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
649 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 648 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
650 
                            {
 649 
                            {
651 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 650 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
652 
                            }
 651 
                            }
653 
                                                   ServoActive = 0;
 652 
                                                   ServoActive = 0;
654 
                           SetNeutral();
 653 
                           SetNeutral();
655 
                                                   ServoActive = 1;
 654 
                                                   ServoActive = 1;
656 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 655 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
657 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
 656 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
658 
                         }
 657 
                         }
659 
                        }
 658 
                        }
660 
                    }
 659 
                    }
661 
                 else
 660 
                 else
662 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 661 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
663 
                    {
 662 
                    {
664 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 663 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
665 
                        {
 664 
                        {
666 
                        GRN_OFF;
 665 
                        GRN_OFF;
667 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 666 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
668 
                        MotorenEin = 0;
 667 
                        MotorenEin = 0;
669 
                        delay_neutral = 0;
 668 
                        delay_neutral = 0;
670 
                        modell_fliegt = 0;
 669 
                        modell_fliegt = 0;
671 
                        SetNeutral();
 670 
                        SetNeutral();
672 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 671 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
673 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 672 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
674 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 673 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
675 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 674 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
676 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 675 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
677 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 676 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
678 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
 677 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
679 
                        }
 678 
                        }
680 
                    }
 679 
                    }
681 
                 else delay_neutral = 0;
 680 
                 else delay_neutral = 0;
682 
                }
 681 
                }
683 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 682 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
684 
// Gas ist unten
 683 
// Gas ist unten
685 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 684 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
686 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 685 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
687 
                {
 686 
                {
688 
                // Starten
 687 
                // Starten
689 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 688 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
690 
                    {
 689 
                    {
691 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 690 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
692 
// Einschalten
 691 
// Einschalten
693 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 692 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
694 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 693 
                    if(++delay_einschalten > 200)
695 
                        {
 694 
                        {
696 
                        delay_einschalten = 200;
 695 
                        delay_einschalten = 200;
697 
                        modell_fliegt = 1;
 696 
                        modell_fliegt = 1;
698 
                        MotorenEin = 1;
 697 
                        MotorenEin = 1;
699 
                        sollGier = 0;
 698 
                        sollGier = 0;
700 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 699 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
701 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 700 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
702 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 701 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
703 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 702 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
704 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 703 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
705 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 704 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
706 
                        SummeNick = 0;
 705 
                        SummeNick = 0;
707 
                        SummeRoll = 0;
 706 
                        SummeRoll = 0;
708 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 707 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
709 
                        }
 708 
                        }
710 
                    }
 709 
                    }
711 
                    else delay_einschalten = 0;
 710 
                    else delay_einschalten = 0;
712 
                //Auf Neutralwerte setzen
 711 
                //Auf Neutralwerte setzen
713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 712 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
714 
// Auschalten
 713 
// Auschalten
715 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 714 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
716 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 715 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
717 
                    {
 716 
                    {
718 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 717 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
719 
                        {
 718 
                        {
720 
                         MotorenEin = 0;
 719 
                         MotorenEin = 0;
721 
                         delay_ausschalten = 200;
 720 
                         delay_ausschalten = 200;
722 
                         modell_fliegt = 0;
 721 
                         modell_fliegt = 0;
723 
                        }
 722 
                        }
724 
                    }
 723 
                    }
725 
                else delay_ausschalten = 0;
 724 
                else delay_ausschalten = 0;
726 
                }
 725 
                }
727 
            }
 726 
            }
728 
 
 727 
 
729 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 728 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
730 
// neue Werte von der Funke
 729 
// neue Werte von der Funke
731 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 730 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
732 
 
 731 
 
733 
 if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
 732 
 if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
734 
  {
 733 
  {
735 
        static int stick_nick,stick_roll;
 734 
        static int stick_nick,stick_roll;
736 
    ParameterZuordnung();
 735 
    ParameterZuordnung();
737 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 736 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
738 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 737 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
739 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 738 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
740 
 
 739 
 
741 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 740 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
742 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 741 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
743 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 742 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
744 
 
 743 
 
745 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 744 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
746 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 745 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
747 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 746 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
748 
 
 747 
 
749 
        StickGas  = (StickGas + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120) / 2;
 748 
        StickGas  = (StickGas + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120) / 2;
750 
       
 749 
       
751 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 750 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
752 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 751 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
753 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 752 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
754 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;
 753 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
755 
 
 754 
 
756 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 755 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
757 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 756 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
758 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 757 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
759 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 758 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
760 
    {
 759 
    {
761 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 760 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
762 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 761 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
763 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 762 
         StickGier += ExternControl.Gier;
764 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 763 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
765 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 764 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
766 
    }
 765 
    }
767 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 766 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
768 
 
 767 
 
769 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 768 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
770 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 769 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
771 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 770 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
772 
 
 771 
 
773 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 772 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
774 
     {
 773 
     {
775 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 774 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
776 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 775 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
777 
     }
 776 
     }
778 
     else MaxStickNick--;
 777 
     else MaxStickNick--;
779 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 778 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
780 
     {
 779 
     {
781 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 780 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
782 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 781 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
783 
     }
 782 
     }
784 
     else MaxStickRoll--;
 783 
     else MaxStickRoll--;
785 
    if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 784 
    if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
786 
 
 785 
 
787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 786 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
788 
// Looping?
 787 
// Looping?
789 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 788 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
790 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 789 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
791 
  else
 790 
  else
792 
   {
 791 
   {
793 
     {
 792 
     {
794 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 793 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
795 
     }
 794 
     }
796 
   }
 795 
   }
797 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 796 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
798 
   else
 797 
   else
799 
   {
 798 
   {
800 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 799 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
801 
     {
 800 
     {
802 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 801 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
803 
     }
 802 
     }
804 
   }
 803 
   }
805 
 
 804 
 
806 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 805 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
807 
  else
 806 
  else
808 
   {
 807 
   {
809 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 808 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
810 
     {
 809 
     {
811 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 810 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
812 
     }
 811 
     }
813 
   }
 812 
   }
814 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 813 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
815 
   else
 814 
   else
816 
   {
 815 
   {
817 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 816 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
818 
     {
 817 
     {
819 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 818 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
820 
     }
 819 
     }
821 
   }
 820 
   }
822 
 
 821 
 
823 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 822 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
824 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 823 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
825 
  } // Ende neue Funken-Werte
 824 
  } // Ende neue Funken-Werte
826 
 
 825 
 
827 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 826 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
828 
   {
 827 
   {
829 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 828 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
830 
        TrichterFlug = 1;
 829 
        TrichterFlug = 1;
831 
   }
 830 
   }
832 
 
 831 
 
833 
 
 832 
 
834 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 833 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
835 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 834 
// Bei Empfangsausfall im Flug
836 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 835 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
837 
   if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
 836 
   if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
838 
    {
 837 
    {
839 
     StickGier = 0;
 838 
     StickGier = 0;
840 
     StickNick = 0;
 839 
     StickNick = 0;
841 
     StickRoll = 0;
 840 
     StickRoll = 0;
842 
     GyroFaktor     = 90;
 841 
     GyroFaktor     = 90;
843 
     IntegralFaktor = 120;
 842 
     IntegralFaktor = 120;
844 
     GyroFaktorGier     = 90;
 843 
     GyroFaktorGier     = 90;
845 
     IntegralFaktorGier = 120;
 844 
     IntegralFaktorGier = 120;
846 
     Looping_Roll = 0;
 845 
     Looping_Roll = 0;
847 
     Looping_Nick = 0;
 846 
     Looping_Nick = 0;
848 
    }
 847 
    }
849 
 
 848 
 
850 
 
 849 
 
851 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 850 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
852 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 851 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
853 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 852 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
854 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 853 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
855 
 
 854 
 
856 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 855 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
857 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 856 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
858 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 857 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
859 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 858 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
860 
 
 859 
 
861 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 860 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
862 
  {
 861 
  {
863 
    IntegralAccNick = 0;
 862 
    IntegralAccNick = 0;
864 
    IntegralAccRoll = 0;
 863 
    IntegralAccRoll = 0;
865 
    MittelIntegralNick = 0;
 864 
    MittelIntegralNick = 0;
866 
    MittelIntegralRoll = 0;
 865 
    MittelIntegralRoll = 0;
867 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 866 
    MittelIntegralNick2 = 0;
868 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 867 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
869 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 868 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
870 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 869 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
871 
    ZaehlMessungen = 0;
 870 
    ZaehlMessungen = 0;
872 
    LageKorrekturNick = 0;
 871 
    LageKorrekturNick = 0;
873 
    LageKorrekturRoll = 0;
 872 
    LageKorrekturRoll = 0;
874 
  }
 873 
  }
875 
 
 874 
 
876 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 875 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
877 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 876 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
878 
  {
 877 
  {
879 
   long tmp_long, tmp_long2;
 878 
   long tmp_long, tmp_long2;
880 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 879 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
881 
     {
 880 
     {
882 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 881 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
883 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 882 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
884 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 883 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
885 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 884 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
886 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 885 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
887 
      {
 886 
      {
888 
      tmp_long  /= 2;
 887 
      tmp_long  /= 2;
889 
      tmp_long2 /= 2;
 888 
      tmp_long2 /= 2;
890 
      }
 889 
      }
891 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 890 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
892 
      {
 891 
      {
893 
      tmp_long  /= 3;
 892 
      tmp_long  /= 3;
894 
      tmp_long2 /= 3;
 893 
      tmp_long2 /= 3;
895 
      }
 894 
      }
896 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 895 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
897 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 896 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
898 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 897 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
899 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 898 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
900 
     }
 899 
     }
901 
     else
 900 
     else
902 
     {
 901 
     {
903 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 902 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
904 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 903 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
905 
      tmp_long /= 16;
 904 
      tmp_long /= 16;
906 
      tmp_long2 /= 16;
 905 
      tmp_long2 /= 16;
907 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 906 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
908 
      {
 907 
      {
909 
      tmp_long  /= 3;
 908 
      tmp_long  /= 3;
910 
      tmp_long2 /= 3;
 909 
      tmp_long2 /= 3;
911 
      }
 910 
      }
912 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 911 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
913 
      {
 912 
      {
914 
      tmp_long  /= 3;
 913 
      tmp_long  /= 3;
915 
      tmp_long2 /= 3;
 914 
      tmp_long2 /= 3;
916 
      }
 915 
      }
917 
 
 916 
 
918 
#define AUSGLEICH  32
 917 
#define AUSGLEICH  32
919 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 918 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
920 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 919 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
921 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 920 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
922 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 921 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
923 
     }
 922 
     }
924 
 
 923 
 
925 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 924 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
926 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 925 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
927 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 926 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
928 
  }
 927 
  }
929 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 928 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
930 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 929 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
931 
 {
 930 
 {
932 
  static int cnt = 0;
 931 
  static int cnt = 0;
933 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 932 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
934 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 933 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
935 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 934 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
936 
  {
 935 
  {
937 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 936 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
938 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 937 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
939 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 938 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
940 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 939 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
941 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 940 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
942 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 941 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
943 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 942 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
944 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 943 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
945 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 944 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
946 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 945 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
947 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 946 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
948 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 947 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
949 
 
 948 
 
950 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 949 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
951 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 950 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
952 
 
 951 
 
953 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 952 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
954 
    {
 953 
    {
955 
     LageKorrekturNick /= 2;
 954 
     LageKorrekturNick /= 2;
956 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 955 
     LageKorrekturRoll /= 2;
957 
    }
 956 
    }
958 
 
 957 
 
959 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 958 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
960 
// Gyro-Drift ermitteln
 959 
// Gyro-Drift ermitteln
961 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 960 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
962 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 961 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
963 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 962 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
964 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 963 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
965 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 964 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
966 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 965 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
967 
 
 966 
 
968 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 967 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
969 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 968 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
970 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 969 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
971 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 970 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
972 
 
 971 
 
973 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 972 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
974 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 973 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
975 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 974 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
976 
   {
 975 
   {
977 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 976 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
978 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 977 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
979 
   }
 978 
   }
980 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 979 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
981 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
 980 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
982 
    GierGyroFehler = 0;
 981 
    GierGyroFehler = 0;
983 
 
 982 
 
984 
 
 983 
 
985 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 984 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
986 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 985 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
987 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 986 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
988 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 987 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
989 
*/
 988 
*/
990 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 989 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
991 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 990 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
992 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 991 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
993 
/*
 992 
/*
994 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 993 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
995 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 994 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
996 
*/
 995 
*/
997 
 
 996 
 
998 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 997 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
999 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 998 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1000 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 999 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1001 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1000 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1002 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1001 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1003 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1002 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1004 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1003 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1005 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1004 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1006 
        {
 1005 
        {
1007 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1006 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1008 
         {
 1007 
         {
1009 
           if(last_n_p)
 1008 
           if(last_n_p)
1010 
           {
 1009 
           {
1011 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1010 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1012 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1011 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1013 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1012 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1014 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1013 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1015 
           }
 1014 
           }
1016 
           else last_n_p = 1;
 1015 
           else last_n_p = 1;
1017 
         } else  last_n_p = 0;
 1016 
         } else  last_n_p = 0;
1018 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1017 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1019 
         {
 1018 
         {
1020 
           if(last_n_n)
 1019 
           if(last_n_n)
1021 
            {
 1020 
            {
1022 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1021 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1023 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1022 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1024 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1023 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1025 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1024 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1026 
            }
 1025 
            }
1027 
           else last_n_n = 1;
 1026 
           else last_n_n = 1;
1028 
         } else  last_n_n = 0;
 1027 
         } else  last_n_n = 0;
1029 
        }
 1028 
        }
1030 
        else
 1029 
        else
1031 
        {
 1030 
        {
1032 
         cnt = 0;
 1031 
         cnt = 0;
1033 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1032 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1034 
        }
 1033 
        }
1035 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1034 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1036 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1035 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1037 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1036 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1038 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1037 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1039 
 
 1038 
 
1040 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1039 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1041 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1040 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1042 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1041 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1043 
        ausgleichRoll = 0;
 1042 
        ausgleichRoll = 0;
1044 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1043 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1045 
        {
 1044 
        {
1046 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1045 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1047 
         {
 1046 
         {
1048 
           if(last_r_p)
 1047 
           if(last_r_p)
1049 
           {
 1048 
           {
1050 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1049 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1051 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1050 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1052 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1051 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1053 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1052 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1054 
           }
 1053 
           }
1055 
           else last_r_p = 1;
 1054 
           else last_r_p = 1;
1056 
         } else  last_r_p = 0;
 1055 
         } else  last_r_p = 0;
1057 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1056 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1058 
         {
 1057 
         {
1059 
           if(last_r_n)
 1058 
           if(last_r_n)
1060 
           {
 1059 
           {
1061 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1060 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1062 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1061 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1063 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1062 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1064 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1063 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1065 
           }
 1064 
           }
1066 
           else last_r_n = 1;
 1065 
           else last_r_n = 1;
1067 
         } else  last_r_n = 0;
 1066 
         } else  last_r_n = 0;
1068 
        } else
 1067 
        } else
1069 
        {
 1068 
        {
1070 
         cnt = 0;
 1069 
         cnt = 0;
1071 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1070 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1072 
        }
 1071 
        }
1073 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1072 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1074 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1073 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1075 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1074 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1076 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1075 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1077 
  }
 1076 
  }
1078 
  else
 1077 
  else
1079 
  {
 1078 
  {
1080 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1079 
   LageKorrekturRoll = 0;
1081 
   LageKorrekturNick = 0;
 1080 
   LageKorrekturNick = 0;
1082 
   TrichterFlug = 0;
 1081 
   TrichterFlug = 0;
1083 
  }
 1082 
  }
1084 
 
 1083 
 
1085 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1084 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1086 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1085 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1087 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1086 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1088 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1087 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1089 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1088 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1090 
    IntegralAccNick = 0;
 1089 
    IntegralAccNick = 0;
1091 
    IntegralAccRoll = 0;
 1090 
    IntegralAccRoll = 0;
1092 
    IntegralAccZ = 0;
 1091 
    IntegralAccZ = 0;
1093 
    MittelIntegralNick = 0;
 1092 
    MittelIntegralNick = 0;
1094 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1093 
    MittelIntegralRoll = 0;
1095 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1094 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1096 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1095 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1097 
    ZaehlMessungen = 0;
 1096 
    ZaehlMessungen = 0;
1098 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1097 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1099 
 
 1098 
 
1100 
 
 1099 
 
1101 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1100 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1102 
//  Gieren
 1101 
//  Gieren
1103 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1102 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1104 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1103 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1105 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1104 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1106 
     {
 1105 
     {
1107 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1106 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1108 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1107 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1109 
       {
 1108 
       {
1110 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1109 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1111 
        };
 1110 
        };
1112 
     }
 1111 
     }
1113 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1112 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1114 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1113 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1115 
    sollGier = tmp_int;
 1114 
    sollGier = tmp_int;
1116 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1115 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1117 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1116 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1118 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1117 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1119 
 
 1118 
 
1120 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1119 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1121 
//  Kompass
 1120 
//  Kompass
1122 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1121 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1123 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
 1122 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
1124 
 
 1123 
 
1125 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1124 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1126 
     {
 1125 
     {
1127 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1126 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1128 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1127 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1129 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1128 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1130 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1129 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1131 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1130 
       korrektur = w / 8 + 1;
1132 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1131 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1133 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
 1132 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1134 
            {
 1133 
            {
1135 
                 fehler = 0;
 1134 
                 fehler = 0;
1136 
                }
 1135 
                }
1137 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1136 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1138 
        {
 1137 
        {
1139 
        GierGyroFehler += fehler;
 1138 
        GierGyroFehler += fehler;
1140 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1139 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1141 
         {
 1140 
         {
1142 
          beeptime = 200;
 1141 
          beeptime = 200;
1143 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1142 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1144 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1143 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1145 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1144 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1146 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1145 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1147 
         }
 1146 
         }
1148 
        }
 1147 
        }
1149 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1148 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1150 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1149 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1151 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1150 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1152 
       if(w >= 0)
 1151 
       if(w >= 0)
1153 
        {
 1152 
        {
1154 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1153 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1155 
          {
 1154 
          {
1156 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1155 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1157 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1156 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1158 
//           r = KompassRichtung;
 1157 
//           r = KompassRichtung;
1159 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1158 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1160 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1159 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1161 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1160 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1162 
           else
 1161 
           else
1163 
           if(v < -w) v = -w;
 1162 
           if(v < -w) v = -w;
1164 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1163 
           Mess_Integral_Gier += v;
1165 
          }
 1164 
          }
1166 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1165 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1167 
        }
 1166 
        }
1168 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1167 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1169 
     }
 1168 
     }
1170 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1171 
 
 1170 
 
1172 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1171 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1173 
//  Debugwerte zuordnen
 1172 
//  Debugwerte zuordnen
1174 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1173 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1174 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1176 
   {
 1175 
   {
1177 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1176 
    TimerWerteausgabe = 24;
1178 
 
 1177 
 
1179 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1178 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1180 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1179 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1181 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 1180 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1182 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 1181 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1183 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1182 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1184 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 1183 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1185 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 1184 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1186 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1185 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1187 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1186 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1188 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1187 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1189 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1188 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1190 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1189 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1191 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1190 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1192 
    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 1191 
    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
1193 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1192 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1194 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1193 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1195 
    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 1194 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1196 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 1195 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1197 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 1196 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1198 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1197 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1199 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1198 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1200 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1199 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
- 
 
 1200 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1201 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 1201 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1202 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1202 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1203 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1203 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1204 
 
 - 
 
1205 
 
 - 
 
1206 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 - 
 
1207 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 - 
 
1208 
 
 - 
 
1209 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 - 
 
1210 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 - 
 
1211 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 - 
 
1212 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 - 
 
1213 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 - 
 
1214 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 - 
 
1215 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 - 
 
1216 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 - 
 
1217 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 - 
 
1218 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 - 
 
1219 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 - 
 
1220 
*/
 - 
 
1221 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 - 
 
1222 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 - 
 
1223 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 - 
 
1224 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 - 
 
1225 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
 - 
 
1226 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
 - 
 
1227 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
 - 
 
1228 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 - 
 
1229 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 - 
 
1230 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1204 
 
1231 
  }
 1205 
  }
1232 
 
 1206 
 
1233 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1207 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1234 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1208 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1235 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1209 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1236 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1210 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1237 
 
 1211 
 
1238 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1212 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1239 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1213 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1240 
 
 1214 
 
1241 
#define TRIM_MAX 200
 1215 
#define TRIM_MAX 200
1242 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1216 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1243 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1217 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1244 
 
 1218 
 
1245 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1219 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1246 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1220 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1247 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1221 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1248 
 
 1222 
 
1249 
    // Maximalwerte abfangen
 1223 
    // Maximalwerte abfangen
1250 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1224 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1251 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1225 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1252 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1226 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1253 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1227 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1254 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1228 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1255 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1229 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1256 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1230 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1257 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1231 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1258 
 
 1232 
 
1259 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1233 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1260 
// Höhenregelung
 1234 
// Höhenregelung
1261 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1235 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1262 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1236 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1263 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = (GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1237 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = (GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1264 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1238 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
- 
 
 1239 
 
1265 
 
 1240 
DebugOut.Analog[16] = BaroExpandActive;
1266 
        // if height control is activated
 1241 
        // if height control is activated
1267 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1242 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1268 
        {
 1243 
        {
1269 
                #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L                // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
 1244 
                #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L                // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1270 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8 ms averaging
 1245 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8 ms averaging
1271 
                #define OPA_OFFSET_STEP 10
 1246 
                #define OPA_OFFSET_STEP 10
1272 
                int HCGas, HeightDeviation;
 1247 
                int HCGas, HeightDeviation;
1273 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1248 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1274 
                static int FilterHCGas = 0;
 1249 
                static int FilterHCGas = 0;
1275 
                static int StickGasHoover = 110, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
 1250 
                static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
1276 
                static unsigned long HooverGasFilter = 0;
 1251 
                static unsigned long HooverGasFilter = 0;
1277 
                static unsigned char delay = 100;
 1252 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1278 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1253 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1279 
                long tmp_long3;
 1254 
                long tmp_long3;
1280 
//        const unsigned char GAS_TAB[31] = {128,128,128,129,129,130,131,132,133,135,136,138,140,142,145,148,151,154,158,162,167,172,178,184,191,199,208,218,229,241,255};
 1255 
//        const unsigned char GAS_TAB[31] = {128,128,128,129,129,130,131,132,133,135,136,138,140,142,145,148,151,154,158,162,167,172,178,184,191,199,208,218,229,241,255};
1281 
                // get the current hooverpoint
 1256 
                // get the current hooverpoint
1282 
                DebugOut.Analog[25] = HooverGas;
 1257 
                DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
1283 
                DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 1258 
                DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
1284 
 
 1259 
 
1285 
                // if height control is activated by an rc channel
 1260 
                // if height control is activated by an rc channel
1286 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1261 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1287 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1262 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1288 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1263 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1289 
                        {   //height control not active
 1264 
                        {   //height control not active
1290 
                                if(!delay--)
 1265 
                                if(!delay--)
1291 
                                {
 1266 
                                {
1292 
                                        // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 - 
 
1293 
                                        if( (MessLuftdruck > 1000) && (OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) )
 - 
 
1294 
                                        {   // increase offset
 - 
 
1295 
                                                ExpandBaro -= 1;
 - 
 
1296 
                                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 - 
 
1297 
                                                beeptime = 300;
 - 
 
1298 
                                        delay = 250;
 - 
 
1299 
                                        }
 - 
 
1300 
                                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1267 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1301 
                                        else if( (MessLuftdruck < 100) && (OCR0A > OPA_OFFSET_STEP) )
 - 
 
1302 
                                        {   // decrease offset
 - 
 
1303 
                                                ExpandBaro += 1;
 - 
 
1304 
                                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 - 
 
1305 
                                                beeptime = 300;
 - 
 
1306 
                                        delay = 250;
 - 
 
1307 
                                        }
 - 
 
1308 
                                        else
 - 
 
1309 
                                        {
 - 
 
1310 
                                                SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1268 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1311 
                                                HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 - 
 
1312 
                                                delay = 1;
 1269 
                                        delay = 1;
1313 
                                        }
 - 
 
1314 
                                }
 1270 
                                }
1315 
                        }
 1271 
                        }
1316 
                        else
 1272 
                        else
1317 
                        {       //height control is activated
 1273 
                        {       //height control is activated
1318 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1274 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1319 
                                delay = 200;
 1275 
                                delay = 200;
1320 
                        }
 1276 
                        }
- 
 
 1277 
        // Expand the measurement
- 
 
 1278 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
- 
 
 1279 
          if(!BaroExpandActive)
- 
 
 1280 
                   {
- 
 
 1281 
                        if(MessLuftdruck > 920)
- 
 
 1282 
                        {   // increase offset
- 
 
 1283 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
- 
 
 1284 
                           {
- 
 
 1285 
                                ExpandBaro -= 1;
- 
 
 1286 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
- 
 
 1287 
                                beeptime = 300;
- 
 
 1288 
                                delay = 250;
- 
 
 1289 
                                BaroExpandActive = 250;
- 
 
 1290 
                           }   
- 
 
 1291 
                           else
- 
 
 1292 
                           {
- 
 
 1293 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
- 
 
 1294 
               }
- 
 
 1295 
                        }
- 
 
 1296 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
- 
 
 1297 
                        else
- 
 
 1298 
                        if(MessLuftdruck < 100)
- 
 
 1299 
                        {   // decrease offset
- 
 
 1300 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
- 
 
 1301 
                           {
- 
 
 1302 
                                ExpandBaro += 1;
- 
 
 1303 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
- 
 
 1304 
                                beeptime = 300;
- 
 
 1305 
                                delay = 250;
- 
 
 1306 
                                BaroExpandActive = 250;
- 
 
 1307 
                           }   
- 
 
 1308 
                           else
- 
 
 1309 
                           {
- 
 
 1310 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
- 
 
 1311 
               }
- 
 
 1312 
                        }
- 
 
 1313 
                        else
- 
 
 1314 
                        {
- 
 
 1315 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
- 
 
 1316 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
- 
 
 1317 
                        }
- 
 
 1318 
                   }
- 
 
 1319 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
- 
 
 1320 
                   {
- 
 
 1321 
                    // now clear the D-values
- 
 
 1322 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
- 
 
 1323 
                          VarioMeter = 0;
- 
 
 1324 
                          BaroExpandActive--;
- 
 
 1325 
                   }
1321 
                }
 1326 
                }
1322 
                else // no switchable height control
 1327 
                else // no switchable height control
1323 
                {
 1328 
                {
1324 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1329 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1325 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1330 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1326 
                }
 1331 
                }
- 
 
 1332 
 
1327 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1333 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1328 
                tmp_long  = IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR;  // nick angle in deg
 1334 
                tmp_long  = IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR;  // nick angle in deg
1329 
                tmp_long  *= tmp_long;
 1335 
                tmp_long  *= tmp_long;
1330 
                tmp_long2 = IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR;  // roll angle in deg
 1336 
                tmp_long2 = IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR;  // roll angle in deg
1331 
                tmp_long2 *= tmp_long2;
 1337 
                tmp_long2 *= tmp_long2;
1332 
 
 1338 
 
1333 
                CosAttitude = (int16_t)c_sqrt(tmp_long + tmp_long2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1339 
                CosAttitude = (int16_t)c_sqrt(tmp_long + tmp_long2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1334 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1340 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1335 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1341 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1336 
               
 1342 
               
1337 
                if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
 1343 
                if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1338 
                {
 1344 
                {
1339 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1345 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1340 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1346 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1341 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1347 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1342 
 
 1348 
 
1343 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1349 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1344 
                // Holger original version
 1350 
                // Holger original version
1345 
                // start of height control algorithm
 1351 
                // start of height control algorithm
1346 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1352 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1347 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1353 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1348 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1354 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1349 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1355 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1350 
              {  // old version
 1356 
              {  // old version
1351 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1357 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1352 
                        HeightTrimming = 0;
 1358 
                        HeightTrimming = 0;
1353 
          }
 1359 
          }
1354 
                  else
 1360 
                  else
1355 
                  {
 1361 
                  {
1356 
                // alternative height control
 1362 
                // alternative height control
1357 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1363 
                // PD-Control with respect to hoover point
1358 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1364 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1359 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1365 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1360 
                        if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1366 
                        if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1361 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1367 
                        {   // gas stick is above hoover point
1362 
                                if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) )
 1368 
                                if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1363 
                                {
 1369 
                                {
1364 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1370 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1365 
                                        {
 1371 
                                        {
1366 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1372 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1367 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1373 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1368 
                                        }
 1374 
                                        }
1369 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1375 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1370 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1376 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1371 
                                } // gas stick is below hoover point
 1377 
                                } // gas stick is below hoover point
1372 
                                else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) )
 1378 
                                else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1373 
                                {
 1379 
                                {
1374 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1380 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1375 
                                        {
 1381 
                                        {
1376 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1382 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1377 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1383 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1378 
                                        }
 1384 
                                        }
1379 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1385 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1380 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1386 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1381 
                                }
 1387 
                                }
1382 
                                else // Gas Stick in Hoover Range
 1388 
                                else // Gas Stick in Hoover Range
1383 
                                {
 1389 
                                {
1384 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP|HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1390 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP|HEIGHT_TRIM_DOWN))
1385 
                                        {
 1391 
                                        {
1386 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP|HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1392 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP|HEIGHT_TRIM_DOWN);
1387 
                                                HeightTrimming = 0;
 1393 
                                                HeightTrimming = 0;
1388 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1394 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1389 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1395 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1390 
                                        }
 1396 
                                        }
1391 
                                }
 1397 
                                }
1392 
                                // Trim height set point
 1398 
                                // Trim height set point
1393 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1399 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1394 
                                {
 1400 
                                {
1395 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1401 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1396 
                                        HeightTrimming = 0;
 1402 
                                        HeightTrimming = 0;
1397 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
 1403 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1398 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1404 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1399 
                                        StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1405 
//                                      StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1400 
                                        StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;              
 1406 
//                                      StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;              
1401 
                    if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70; else
 1407 
//                  if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
1402 
                    if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
 1408 
//                  else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1403 
                                }
 1409 
                                }
1404 
                        } //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
 1410 
                        } //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
1405 
                        else  
 1411 
                        else  
1406 
                        {
 1412 
                        {
1407 
                         SollHoehe = HoehenWert - 200;
 1413 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1408 
                         StickGasHoover = 110;
 1414 
                         StickGasHoover = 120;
1409 
                         }
 1415 
                         }
1410 
                        HCGas = HooverGas;      // take hoover gas (neutral point)
 1416 
                        HCGas = HooverGas;      // take hoover gas (neutral point)
1411 
          }
 1417 
          }
1412 
 
 1418 
 
1413 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1419 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1414 
                 {
 1420 
                 {
1415 
            // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1421 
            // ------------------------- P-Part ----------------------------
1416 
            HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1422 
            HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1417 
                        tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
 1423 
                        tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
1418 
                        HCGas -= tmp_int;
 1424 
                        HCGas -= tmp_int;
1419 
                        // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1425 
                        // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1420 
                        tmp_int = VarioMeter / 8;
 1426 
                        tmp_int = VarioMeter / 8;
1421 
                        if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
 1427 
                        if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1422 
                        if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
 1428 
                        if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
1423 
                        else            tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
 1429 
                        else            tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
1424 
                        tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
 1430 
                        tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
1425 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
 1431 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1426 
                        HCGas -= tmp_int;
 1432 
                        HCGas -= tmp_int;
1427 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1433 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1428 
                        tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1434 
                        tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1429 
                        DebugOut.Analog[23] = -tmp_int;
 - 
 
1430 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
 1435 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1431 
                        HCGas -= tmp_int;
 1436 
                        HCGas -= tmp_int;
1432 
 
 1437 
 
1433 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1438 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1434 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1439 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1435 
                        {
 1440 
                        {
1436 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1441 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
1437 
                        }
 1442 
                        }
- 
 
 1443 
 
1438 
 
 1444 
            if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
1439 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1445 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1440 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1446 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1441 
                        DebugOut.Analog[24] = -tmp_int;
 1447 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
- 
 
 1448 
                        HCGas -= tmp_int;
1442 
                        HCGas -= tmp_int;
 1449 
                       
1443 
                        // strech control output by inverse attitude projection
 1450 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1444 
// + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
1445 
                                // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1451 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1446 
                        tmp_long3 = (int32_t)HCGas;
 1452 
                        tmp_long3 = (int32_t)HCGas;
1447 
                        tmp_long3 *= 8192L;
 1453 
                        tmp_long3 *= 8192L;
1448 
                        tmp_long3 /= CosAttitude;
 1454 
                        tmp_long3 /= CosAttitude;
1449 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long3;
 1455 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long3;
1450 
/*
 - 
 
1451 
            tmp_long3 = labs(IntegralNick) + labs(IntegralRoll);
 - 
 
1452 
            tmp_long3 /= 1500;//1024 * 2;
 - 
 
1453 
            if(tmp_long3 > 29) tmp_long3 = 29;
 - 
 
1454 
            HCGas = ((long) HCGas * GAS_TAB[tmp_long3]) / 128L;
 - 
 
1455 
*/
 - 
 
1456 
                        // update height control gas averaging
 1456 
                        // update height control gas averaging
1457 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1457 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1458 
                        // limit height control gas pd-control output
 1458 
                        // limit height control gas pd-control output
1459 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1459 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1460 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1460 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1461 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1461 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1462 
                         {  // old version
 1462 
                         {  // old version
1463 
                if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1463 
                if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1464 
                         }
 1464 
                         }
1465 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
 1465 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1466 
                  }
 1466 
                  }
1467 
                }// EOF height control active
 1467 
                }// EOF height control active
1468 
                else // HC not active
 1468 
                else // HC not active
1469 
                {
 1469 
                {
1470 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1470 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
- 
 
 1471 
           if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
- 
 
 1472 
                    {
1471 
                        StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1473 
                         StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1472 
                        StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1474 
                         StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
- 
 
 1475 
                        }
- 
 
 1476 
                        else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
- 
 
 1477 
            if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
- 
 
 1478 
            else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1473 
                }              
 1479 
                }              
1474 
 
 1480 
 
1475 
                // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1481 
                // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1476 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1482 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1477 
                if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
 1483 
                if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1478 
                {
 1484 
                {
1479 
                        if(HooverGasFilter == 0)  HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1485 
                        if(HooverGasFilter == 0)  HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1480 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1486 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1481 
                        {
 1487 
                        {
1482 
/*                      tmp_long3 = (long)GasMischanteil; // take current thrust
 - 
 
1483 
            tmp_long3 = labs(IntegralNick) + labs(IntegralRoll);
 - 
 
1484 
            tmp_long3 /= 1500;//1024 * 2;
 - 
 
1485 
            if(tmp_long3 > 29) tmp_long3 = 29;
 - 
 
1486 
            tmp_long3 = ((long) GasMischanteil * 128L) / (long) GAS_TAB[tmp_long3];
 - 
 
1487 
*/
 - 
 
1488 
                                tmp_long3 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1488 
                                tmp_long3 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1489 
                                tmp_long3 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1489 
                                tmp_long3 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1490 
                                tmp_long3 /= 8192;
 1490 
                                tmp_long3 /= 8192;
1491 
                               
 1491 
                               
1492 
                                // average vertical projected thrust
 1492 
                                // average vertical projected thrust
1493 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
 1493 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1494 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
 1494 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1495 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
 1495 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1496 
                                        HooverGasFilter += 8L * tmp_long3;
 1496 
                                        HooverGasFilter += 8L * tmp_long3;
1497 
                                }
 1497 
                                }
1498 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1498 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1499 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1499 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1500 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1500 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1501 
                                        HooverGasFilter += 4L * tmp_long3;
 1501 
                                        HooverGasFilter += 4L * tmp_long3;
1502 
                                }
 1502 
                                }
1503 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1503 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1504 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1504 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1505 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
 1505 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1506 
                                        HooverGasFilter += 2L * tmp_long3;
 1506 
                                        HooverGasFilter += 2L * tmp_long3;
1507 
                                }
 1507 
                                }
1508 
                                else //later
 1508 
                                else //later
1509 
                                {
 1509 
                                {
1510 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
 1510 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
1511 
                                        HooverGasFilter += tmp_long3;
 1511 
                                        HooverGasFilter += tmp_long3;
1512 
                                }
 1512 
                                }
1513 
                                HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
 1513 
                                HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
1514 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1514 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1515 
                                {
 1515 
                                {
1516 
                                        int16_t band;
 1516 
                                        int16_t band;
1517 
                                        band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1517 
                                        band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1518 
                                        HooverGasMin = HooverGas - band;
 1518 
                                        HooverGasMin = HooverGas - band;
1519 
                                        HooverGasMax = HooverGas + band;
 1519 
                                        HooverGasMax = HooverGas + band;
1520 
                                }
 1520 
                                }
1521 
                                else
 1521 
                                else
1522 
                                {       // no limit
 1522 
                                {       // no limit
1523 
                                        HooverGasMin = 0;
 1523 
                                        HooverGasMin = 0;
1524 
                                        HooverGasMax = 1023;
 1524 
                                        HooverGasMax = 1023;
1525 
                                }
 1525 
                                }
1526 
                        }
 1526 
                        }
1527 
                }
 1527 
                }
1528 
DebugOut.Analog[25] = HooverGas;
 1528 
DebugOut.Analog[25] = HooverGas;
1529 
DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
 1529 
//DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
1530 
DebugOut.Analog[28] = HooverGasMin;
 - 
 
1531 
 
 - 
 
1532 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1530 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1533 
 
 1531 
 
1534 
        // limit gas to parameter setting
 1532 
        // limit gas to parameter setting
1535 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1533 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1536 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1534 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1537 
 
 1535 
 
1538 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1536 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1539 
// all BL-Ctrl connected?
 1537 
// all BL-Ctrl connected?
1540 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1538 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1541 
  if(MissingMotor)
 1539 
  if(MissingMotor)
1542 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1540 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1543 
   {
 1541 
   {
1544 
    modell_fliegt = 1;
 1542 
    modell_fliegt = 1;
1545 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
 1543 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1546 
   }
 1544 
   }
1547 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1545 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1548 
// + Mischer und PI-Regler
 1546 
// + Mischer und PI-Regler
1549 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1547 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1550 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1548 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1551 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1549 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1552 
// Gier-Anteil
 1550 
// Gier-Anteil
1553 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1551 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1554 
#define MUL_G  1.0
 - 
 
1555 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1552 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1556 
// GierMischanteil = 0;
 - 
 
1557 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1553 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1558 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1554 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1559 
    {
 1555 
    {
1560 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1556 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1561 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1557 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1562 
    }
 1558 
    }
1563 
    else
 1559 
    else
1564 
    {
 1560 
    {
1565 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1561 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1566 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1562 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1567 
    }
 1563 
    }
1568 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1564 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1569 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1565 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1570 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1566 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1571 
 
 1567 
 
1572 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1568 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1573 
// Nick-Achse
 1569 
// Nick-Achse
1574 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1570 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1575 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1571 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1576 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1572 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1577 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1573 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1578 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1574 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1579 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1575 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1580 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1576 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1581 
    // Motor Vorn
 1577 
    // Motor Vorn
1582 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1578 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1583 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1579 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1584 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1580 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1585 
 
 1581 
 
1586 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1582 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1587 
// Roll-Achse
 1583 
// Roll-Achse
1588 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1584 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1589 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1585 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1590 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1586 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1591 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1587 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1592 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1588 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1593 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1589 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1594 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1590 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1595 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1591 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1596 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1592 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1597 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1593 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1598 
 
 1594 
 
1599 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1595 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1600 
// Universal Mixer
 1596 
// Universal Mixer
1601 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1597 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1602 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1598 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1603 
 {
 1599 
 {
1604 
  signed int tmp_int;
 1600 
  signed int tmp_int;
1605 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1601 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1606 
   {
 1602 
   {
1607 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1603 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1608 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1604 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1609 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1605 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1610 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1606 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1611 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
 1607 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1612 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
 1608 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1613 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1609 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1614 
    Motor[i] = tmp_int;
 1610 
    Motor[i] = tmp_int;
1615 
   }
 1611 
   }
1616 
   else Motor[i] = 0;
 1612 
   else Motor[i] = 0;
1617 
 }
 1613 
 }
1618 
/*
 1614 
/*
1619 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
 1615 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1620 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
 1616 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1621 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
 1617 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1622 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
 1618 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1623 
*/
 1619 
*/
1624 
}
 1620 
}
1625 
 
 1621