WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 2367 and 2369


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// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
// + des Mitverschuldens offen.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software LICENSING TERMS
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// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
// + agreement shall be the property of the Licensor.
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
#include "main.h"
#include "eeprom.h"
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
volatile int  AdWertNickFilter = 0, AdWertRollFilter = 0, AdWertGierFilter = 0;
volatile int  HiResNick = 2500, HiResRoll = 2500;
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
volatile long Luftdruck = 32000;
volatile long SummenHoehe = 0;
volatile long StartLuftdruck;
volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
unsigned char DruckOffsetSetting;
signed char ExpandBaro = 0;
volatile int VarioMeter = 0;
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;
volatile unsigned char AdReady = 1;
unsigned int BaroStep = 500;
long ExpandBaroStep = 0;
volatile long HoehenWertF = 0;
 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
unsigned char CalAthmospheare = 16;
#endif
 
//#######################################################################################
void ADC_Init(void)
//#######################################################################################
{
    ADMUX = 0;//Referenz ist extern
    ANALOG_ON;
}
 
#define DESIRED_H_ADC 800
 
void CalcExpandBaroStep(void)
{
  if(ACC_AltitudeControl) ExpandBaroStep = BaroStep * (long)ExpandBaro;
  else ExpandBaroStep = (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro - 4;
}
 
void SucheLuftruckOffset(void)
{
 unsigned int off;
 ExpandBaro = 0;
 CalcExpandBaroStep();
  off = GetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET);
  if(off < 240) off += 10;
  OCR0A = off;
  OCR0B = 255-off;
  Delay_ms_Mess(150);
  if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) off = 240;
  for(; off > 5; off--)
   {
    OCR0A = off;
    OCR0B = 255-off;
    Delay_ms_Mess(100);
    printf(".");
    if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) break;
   }
   DruckOffsetSetting = off;
   SetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET, off);
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && (DruckOffsetSetting < 10 || DruckOffsetSetting >= 230)) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_PRESSURE;
 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + correction of the altitude error in higher altitudes
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 CalAthmospheare = 16;
 if(ACC_AltitudeControl)
  {
   if(PlatinenVersion < 23) { if(off < 140) CalAthmospheare += (160 - off) / 26; }
   else { if(off < 170) CalAthmospheare += (188 - off) / 19; }
  }
 Luftdruck = MessLuftdruck * CalAthmospheare;
#endif
 Delay_ms_Mess(300);
}
 
 
void SucheGyroOffset(void)
{
 unsigned char i, ready = 0;
 int timeout;
 timeout = SetDelay(2000);
 for(i=140; i != 0; i--)
  {
   if(ready == 3 && i > 10) i = 9;
   ready = 0;
   if(AdWertNick < 1020) AnalogOffsetNick--; else if(AdWertNick > 1030) AnalogOffsetNick++; else ready++;
   if(AdWertRoll < 1020) AnalogOffsetRoll--; else if(AdWertRoll > 1030) AnalogOffsetRoll++; else ready++;
   if(AdWertGier < 1020) AnalogOffsetGier--; else if(AdWertGier > 1030) AnalogOffsetGier++; else ready++;
   I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX);
   if(AnalogOffsetNick < 10)  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 10;}; if(AnalogOffsetNick > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 245;};
   if(AnalogOffsetRoll < 10)  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 10;}; if(AnalogOffsetRoll > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 245;};
   if(AnalogOffsetGier < 10)  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW;  AnalogOffsetGier = 10;}; if(AnalogOffsetGier > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW;  AnalogOffsetGier = 245;};
   while(twi_state) if(CheckDelay(timeout)) {printf("\n\r DAC or I2C ERROR! Check I2C, 3Vref, DAC and BL-Ctrl"); break;}
   AdReady = 0;
   ANALOG_ON;
   while(!AdReady);
   if(i<10) Delay_ms_Mess(10);
  }
   Delay_ms_Mess(70);
}
 
/*
0  n
1  r
2     g
3     y
4     x
5  n
6  r
7     u
8     z
9     L
10 n
11 r
12    g
13    y
14    x
15 n
16 r
17    L
*/
 
 
//#######################################################################################
//
ISR(ADC_vect)
//#######################################################################################
{
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
        static signed int subcount = 0;
    static signed int gier1, roll1, nick1, nick_filter, roll_filter;
        static signed int accy, accx;
        static long tmpLuftdruck = 0;
        static char messanzahl_Druck = 0;
    switch(state++)
        {
        case 0:
            nick1 = ADC;
            kanal = AD_ROLL;
            break;
        case 1:
            roll1 = ADC;
                    kanal = AD_GIER;
            break;
        case 2:
            gier1 = ADC;
            kanal = AD_ACC_Y;
            break;
        case 3:
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
            accy = Aktuell_ay;
                    kanal = AD_ACC_X;
            break;
        case 4:
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
            accx =  Aktuell_ax;
            kanal = AD_NICK;
            break;
        case 5:
            nick1 += ADC;
            kanal = AD_ROLL;
            break;
        case 6:
            roll1 += ADC;
            kanal = AD_UBAT;
            break;
        case 7:
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_3_3V_REFERENCE) UBat = (3 * UBat + (11 * ADC) / 30) / 4; // there were some single FC2.1 with 3.3V reference
                        else  
#endif
                        UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;
                    kanal = AD_ACC_Z;
            break;
       case 8:
                         Aktuell_az = ADC;
                         AdWertAccHoch = Aktuell_az - NeutralAccZ - (int) NeutralAccZfine;
                     if(!ACC_AltitudeControl) // The Offset must be corrected, because of the ACC-Drift from vibrations
                     {
                      if(AdWertAccHoch > 1)
               {
                if(NeutralAccZ < 750)
                 {
                  subcount += 5;
                  if(modell_fliegt < 500) subcount += 10;
                  if(subcount > 100) { NeutralAccZ++; subcount -= 100;}
                 }
               }
               else if(AdWertAccHoch < -1)
               {
                if(NeutralAccZ > 550)
                 {
                  subcount -= 5;
                  if(modell_fliegt < 500) subcount -= 10;
                  if(subcount < -100) { NeutralAccZ--; subcount += 100;}
                 }
               }
             }
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
                         else
                         if(CosAttitude > 8192 - 50) // horizontal leveled within 6°
                     {
                      if(AdWertAccHoch > 1)
               {
                  if(++subcount > 5000)
                                   {
                    if(NeutralAccZfine < 6) NeutralAccZfine++;
                                        subcount -= 5000;
                                   }
               }
               else
                           if(AdWertAccHoch < -1)
               {
                  if(--subcount < -5000)
                                   {
                    if(NeutralAccZfine > -6) NeutralAccZfine--;
                                        subcount += 5000;
                                   }
               }
             }
#endif
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
                kanal = AD_DRUCK;
            break;
   // "case 9:" fehlt hier absichtlich
        case 10:
            nick1 += ADC;
            kanal = AD_ROLL;
            break;
        case 11:
            roll1 += ADC;
                    kanal = AD_GIER;
            break;
        case 12:
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;
            else
            if(PlatinenVersion >= 20)  AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);
                        else                                       AdWertGier = (ADC + gier1);
            kanal = AD_ACC_Y;
            break;
        case 13:
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
            AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);
            kanal = AD_ACC_X;
            break;
        case 14:
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
            AdWertAccNick =  (Aktuell_ax + accx);
            kanal = AD_NICK;
            break;
        case 15:
            nick1 += ADC;
            if(PlatinenVersion == 10) nick1 *= 2; else nick1 *= 4;
            AdWertNick = nick1 / 8;
            nick_filter = (nick_filter + nick1) / 2;
            HiResNick = nick_filter - AdNeutralNick;
            AdWertNickFilter = (AdWertNickFilter + HiResNick) / 2;
            kanal = AD_ROLL;
            break;
        case 16:
            roll1 += ADC;
            if(PlatinenVersion == 10) roll1 *= 2; else roll1 *= 4;
            AdWertRoll = roll1 / 8;
            roll_filter = (roll_filter + roll1) / 2;
            HiResRoll = roll_filter - AdNeutralRoll;
            AdWertRollFilter = (AdWertRollFilter + HiResRoll) / 2;
                kanal = AD_DRUCK;
            break;
        case 17:
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
                        if(ACC_AltitudeControl)                
                        {
                         HoehenWertF = (ACC_AltitudeFusion(0) + SA_FILTER/2)/SA_FILTER; // cm
            }
                        else HoehenWertF = HoehenWert;
#else 
                        HoehenWertF = HoehenWert;
#endif
                       
            state = 0;
                        AdReady = 1;
            ZaehlMessungen++;
            // "break" fehlt hier absichtlich
        case 9:
                MessLuftdruck = ADC;
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
                        if(ACC_AltitudeControl)                
                        {
//                              ExpandBaroStep = BaroStep * (long)ExpandBaro; // wird in fc.c aufgerufen
//                              tmpLuftdruck = MessLuftdruck - BaroStep * (long)ExpandBaro;  // -523 counts per offset step
                                tmpLuftdruck = MessLuftdruck - ExpandBaroStep;  // -523 counts per offset step
                                Luftdruck -= Luftdruck / CalAthmospheare; // 16
                                Luftdruck += tmpLuftdruck;
                                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;        // cm
                        }
                        else
#endif
            {   // old version (until FC V2.1)
                                tmpLuftdruck += MessLuftdruck;
                                if(++messanzahl_Druck >= 16) // war bis 0.86 "18"
                                {
                            signed int tmp;
//                              Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro + 4) / 8;  // -523.19 counts per 10 counts offset step
//                              ExpandBaroStep = (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro - 4; // wird in fc.c aufgerufen
                                Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - ExpandBaroStep) / 8;  // -523.19 counts per 10 counts offset step
                                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
                                SummenHoehe -= SummenHoehe/SM_FILTER;
                                SummenHoehe += HoehenWert;
                                tmp = (HoehenWert - SummenHoehe/SM_FILTER);
                                if(tmp > 1024) tmp = 1024;      else if(tmp < -1024) tmp = -1024;
                if(abs(VarioMeter) > 700) VarioMeter = (15 * VarioMeter + 8 * tmp)/16;
                                else VarioMeter = (31 * VarioMeter + 8 * tmp)/32;
                tmpLuftdruck /= 2;
                messanzahl_Druck = 16/2;
                                }
                        }
            kanal = AD_NICK;
            break;
        default:
            kanal = 0; state = 0; kanal = AD_NICK;
            break;
        }
    ADMUX = kanal;
    if(state != 0) ANALOG_ON;
}
 
 

Rev 2367	Rev 2369
1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2	// + www.MikroKopter.com	2	// + www.MikroKopter.com
3	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	3	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
4	// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)	4	// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
5	// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -	5	// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
6	// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den	6	// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
7	// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool	7	// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
8	// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.	8	// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
9	// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.	9	// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
10	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	10	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11	// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im	11	// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
12	// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.	12	// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
13	// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie	13	// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
14	// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.	14	// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
15	// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren	15	// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
16	// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.	16	// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
17	// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren	17	// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
18	// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand	18	// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
19	// + des Mitverschuldens offen.	19	// + des Mitverschuldens offen.
20	// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.	20	// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
21	// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.	21	// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
22	// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.	22	// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
23	// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang	23	// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
24	// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.	24	// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
25	// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.	25	// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
26	// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'	26	// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
27	// + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.	27	// + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29	// + Software LICENSING TERMS	29	// + Software LICENSING TERMS
30	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	30	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31	// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -	31	// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
32	// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware	32	// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
33	// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.	33	// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
34	// + The Software may only be used with the Licensor's products.	34	// + The Software may only be used with the Licensor's products.
35	// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this	35	// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
36	// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this	36	// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
37	// + agreement shall be the property of the Licensor.	37	// + agreement shall be the property of the Licensor.
38	// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other	38	// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
39	// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.	39	// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
40	// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions	40	// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
41	// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the	41	// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
42	// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and	42	// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
43	// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product	43	// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
44	// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.	44	// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
45	// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test	45	// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
46	// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.	46	// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
47	// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data	47	// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
48	// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.	48	// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
49	// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.	49	// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
50	// + #### END OF LICENSING TERMS ####	50	// + #### END OF LICENSING TERMS ####
51	// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.	51	// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
52	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	52	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53		53
54	#include "main.h"	54	#include "main.h"
55	#include "eeprom.h"	55	#include "eeprom.h"
56	volatile int Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;	56	volatile int Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
57	volatile int AdWertNickFilter = 0, AdWertRollFilter = 0, AdWertGierFilter = 0;	57	volatile int AdWertNickFilter = 0, AdWertRollFilter = 0, AdWertGierFilter = 0;
58	volatile int HiResNick = 2500, HiResRoll = 2500;	58	volatile int HiResNick = 2500, HiResRoll = 2500;
59	volatile int AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;	59	volatile int AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
60	volatile int AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;	60	volatile int AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
61	volatile long Luftdruck = 32000;	61	volatile long Luftdruck = 32000;
62	volatile long SummenHoehe = 0;	62	volatile long SummenHoehe = 0;
63	volatile long StartLuftdruck;	63	volatile long StartLuftdruck;
64	volatile unsigned int MessLuftdruck = 1023;	64	volatile unsigned int MessLuftdruck = 1023;
65	unsigned char DruckOffsetSetting;	65	unsigned char DruckOffsetSetting;
66	signed char ExpandBaro = 0;	66	signed char ExpandBaro = 0;
67	volatile int VarioMeter = 0;	67	volatile int VarioMeter = 0;
68	volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;	68	volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
69	unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;	69	unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;
70	volatile unsigned char AdReady = 1;	70	volatile unsigned char AdReady = 1;
71	unsigned int BaroStep = 500;	71	unsigned int BaroStep = 500;
72	long ExpandBaroStep = 0;	72	long ExpandBaroStep = 0;
73	volatile long HoehenWertF = 0;	73	volatile long HoehenWertF = 0;
74		74
75	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))	75	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
76	unsigned char CalAthmospheare = 16;	76	unsigned char CalAthmospheare = 16;
77	#endif	77	#endif
78		78
79	//#######################################################################################	79	//#######################################################################################
80	void ADC_Init(void)	80	void ADC_Init(void)
81	//#######################################################################################	81	//#######################################################################################
82	{	82	{
83	ADMUX = 0;//Referenz ist extern	83	ADMUX = 0;//Referenz ist extern
84	ANALOG_ON;	84	ANALOG_ON;
85	}	85	}
86		86
87	#define DESIRED_H_ADC 850	87	#define DESIRED_H_ADC 800
88		88
89	void CalcExpandBaroStep(void)	89	void CalcExpandBaroStep(void)
90	{	90	{
91	if(ACC_AltitudeControl) ExpandBaroStep = BaroStep * (long)ExpandBaro;	91	if(ACC_AltitudeControl) ExpandBaroStep = BaroStep * (long)ExpandBaro;
92	else ExpandBaroStep = (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro - 4;	92	else ExpandBaroStep = (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro - 4;
93	}	93	}
94		94
95	void SucheLuftruckOffset(void)	95	void SucheLuftruckOffset(void)
96	{	96	{
97	unsigned int off;	97	unsigned int off;
98	ExpandBaro = 0;	98	ExpandBaro = 0;
99	CalcExpandBaroStep();	99	CalcExpandBaroStep();
100	off = GetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET);	100	off = GetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET);
101	if(off > 20) off -= 10;	101	if(off < 240) off += 10;
102	OCR0A = off;	102	OCR0A = off;
103	OCR0B = 255-off;	103	OCR0B = 255-off;
104	Delay_ms_Mess(150);	104	Delay_ms_Mess(150);
105	if(MessLuftdruck < DESIRED_H_ADC) off = 0;	105	if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) off = 240;
106	for(; off < 250;off++)	106	for(; off > 5; off--)
107	{	107	{
108	OCR0A = off;	108	OCR0A = off;
109	OCR0B = 255-off;	109	OCR0B = 255-off;
110	Delay_ms_Mess(100);	110	Delay_ms_Mess(100);
111	printf(".");	111	printf(".");
112	if(MessLuftdruck < DESIRED_H_ADC) break;	112	if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) break;
113	}	113	}
114	DruckOffsetSetting = off;	114	DruckOffsetSetting = off;
115	SetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET, off);	115	SetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET, off);
116	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && (DruckOffsetSetting < 5 \|\| DruckOffsetSetting >= 245)) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_PRESSURE;	116	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && (DruckOffsetSetting < 10 \|\| DruckOffsetSetting >= 230)) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_PRESSURE;
117		117
118	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))	118	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
119	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	119	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
120	// + correction of the altitude error in higher altitudes	120	// + correction of the altitude error in higher altitudes
121	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	121	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
122	CalAthmospheare = 16;	122	CalAthmospheare = 16;
123	if(ACC_AltitudeControl)	123	if(ACC_AltitudeControl)
124	{	124	{
125	if(PlatinenVersion < 23) { if(off < 140) CalAthmospheare += (160 - off) / 26; }	125	if(PlatinenVersion < 23) { if(off < 140) CalAthmospheare += (160 - off) / 26; }
126	else { if(off < 170) CalAthmospheare += (188 - off) / 19; }	126	else { if(off < 170) CalAthmospheare += (188 - off) / 19; }
127	}	127	}
128	Luftdruck = MessLuftdruck * CalAthmospheare;	128	Luftdruck = MessLuftdruck * CalAthmospheare;
129	#endif	129	#endif
130	Delay_ms_Mess(300);	130	Delay_ms_Mess(300);
131	}	131	}
132		132
133		133
134	void SucheGyroOffset(void)	134	void SucheGyroOffset(void)
135	{	135	{
136	unsigned char i, ready = 0;	136	unsigned char i, ready = 0;
137	int timeout;	137	int timeout;
138	timeout = SetDelay(2000);	138	timeout = SetDelay(2000);
139	for(i=140; i != 0; i--)	139	for(i=140; i != 0; i--)
140	{	140	{
141	if(ready == 3 && i > 10) i = 9;	141	if(ready == 3 && i > 10) i = 9;
142	ready = 0;	142	ready = 0;
143	if(AdWertNick < 1020) AnalogOffsetNick--; else if(AdWertNick > 1030) AnalogOffsetNick++; else ready++;	143	if(AdWertNick < 1020) AnalogOffsetNick--; else if(AdWertNick > 1030) AnalogOffsetNick++; else ready++;
144	if(AdWertRoll < 1020) AnalogOffsetRoll--; else if(AdWertRoll > 1030) AnalogOffsetRoll++; else ready++;	144	if(AdWertRoll < 1020) AnalogOffsetRoll--; else if(AdWertRoll > 1030) AnalogOffsetRoll++; else ready++;
145	if(AdWertGier < 1020) AnalogOffsetGier--; else if(AdWertGier > 1030) AnalogOffsetGier++; else ready++;	145	if(AdWertGier < 1020) AnalogOffsetGier--; else if(AdWertGier > 1030) AnalogOffsetGier++; else ready++;
146	I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX);	146	I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX);
147	if(AnalogOffsetNick < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 10;}; if(AnalogOffsetNick > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 245;};	147	if(AnalogOffsetNick < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 10;}; if(AnalogOffsetNick > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 245;};
148	if(AnalogOffsetRoll < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 10;}; if(AnalogOffsetRoll > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 245;};	148	if(AnalogOffsetRoll < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 10;}; if(AnalogOffsetRoll > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 245;};
149	if(AnalogOffsetGier < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; AnalogOffsetGier = 10;}; if(AnalogOffsetGier > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; AnalogOffsetGier = 245;};	149	if(AnalogOffsetGier < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; AnalogOffsetGier = 10;}; if(AnalogOffsetGier > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; AnalogOffsetGier = 245;};
150	while(twi_state) if(CheckDelay(timeout)) {printf("\n\r DAC or I2C ERROR! Check I2C, 3Vref, DAC and BL-Ctrl"); break;}	150	while(twi_state) if(CheckDelay(timeout)) {printf("\n\r DAC or I2C ERROR! Check I2C, 3Vref, DAC and BL-Ctrl"); break;}
151	AdReady = 0;	151	AdReady = 0;
152	ANALOG_ON;	152	ANALOG_ON;
153	while(!AdReady);	153	while(!AdReady);
154	if(i<10) Delay_ms_Mess(10);	154	if(i<10) Delay_ms_Mess(10);
155	}	155	}
156	Delay_ms_Mess(70);	156	Delay_ms_Mess(70);
157	}	157	}
158		158
159	/*	159	/*
160	0 n	160	0 n
161	1 r	161	1 r
162	2 g	162	2 g
163	3 y	163	3 y
164	4 x	164	4 x
165	5 n	165	5 n
166	6 r	166	6 r
167	7 u	167	7 u
168	8 z	168	8 z
169	9 L	169	9 L
170	10 n	170	10 n
171	11 r	171	11 r
172	12 g	172	12 g
173	13 y	173	13 y
174	14 x	174	14 x
175	15 n	175	15 n
176	16 r	176	16 r
177	17 L	177	17 L
178	*/	178	*/
179		179
180		180
181	//#######################################################################################	181	//#######################################################################################
182	//	182	//
183	ISR(ADC_vect)	183	ISR(ADC_vect)
184	//#######################################################################################	184	//#######################################################################################
185	{	185	{
186	static unsigned char kanal=0,state = 0;	186	static unsigned char kanal=0,state = 0;
187	static signed int subcount = 0;	187	static signed int subcount = 0;
188	static signed int gier1, roll1, nick1, nick_filter, roll_filter;	188	static signed int gier1, roll1, nick1, nick_filter, roll_filter;
189	static signed int accy, accx;	189	static signed int accy, accx;
190	static long tmpLuftdruck = 0;	190	static long tmpLuftdruck = 0;
191	static char messanzahl_Druck = 0;	191	static char messanzahl_Druck = 0;
192	switch(state++)	192	switch(state++)
193	{	193	{
194	case 0:	194	case 0:
195	nick1 = ADC;	195	nick1 = ADC;
196	kanal = AD_ROLL;	196	kanal = AD_ROLL;
197	break;	197	break;
198	case 1:	198	case 1:
199	roll1 = ADC;	199	roll1 = ADC;
200	kanal = AD_GIER;	200	kanal = AD_GIER;
201	break;	201	break;
202	case 2:	202	case 2:
203	gier1 = ADC;	203	gier1 = ADC;
204	kanal = AD_ACC_Y;	204	kanal = AD_ACC_Y;
205	break;	205	break;
206	case 3:	206	case 3:
207	Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;	207	Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
208	accy = Aktuell_ay;	208	accy = Aktuell_ay;
209	kanal = AD_ACC_X;	209	kanal = AD_ACC_X;
210	break;	210	break;
211	case 4:	211	case 4:
212	Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;	212	Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
213	accx = Aktuell_ax;	213	accx = Aktuell_ax;
214	kanal = AD_NICK;	214	kanal = AD_NICK;
215	break;	215	break;
216	case 5:	216	case 5:
217	nick1 += ADC;	217	nick1 += ADC;
218	kanal = AD_ROLL;	218	kanal = AD_ROLL;
219	break;	219	break;
220	case 6:	220	case 6:
221	roll1 += ADC;	221	roll1 += ADC;
222	kanal = AD_UBAT;	222	kanal = AD_UBAT;
223	break;	223	break;
224	case 7:	224	case 7:
225	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))	225	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
226	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_3_3V_REFERENCE) UBat = (3 * UBat + (11 * ADC) / 30) / 4; // there were some single FC2.1 with 3.3V reference	226	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_3_3V_REFERENCE) UBat = (3 * UBat + (11 * ADC) / 30) / 4; // there were some single FC2.1 with 3.3V reference
227	else	227	else
228	#endif	228	#endif
229	UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;	229	UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;
230	kanal = AD_ACC_Z;	230	kanal = AD_ACC_Z;
231	break;	231	break;
232	case 8:	232	case 8:
233	Aktuell_az = ADC;	233	Aktuell_az = ADC;
234	AdWertAccHoch = Aktuell_az - NeutralAccZ - (int) NeutralAccZfine;	234	AdWertAccHoch = Aktuell_az - NeutralAccZ - (int) NeutralAccZfine;
235	if(!ACC_AltitudeControl) // The Offset must be corrected, because of the ACC-Drift from vibrations	235	if(!ACC_AltitudeControl) // The Offset must be corrected, because of the ACC-Drift from vibrations
236	{	236	{
237	if(AdWertAccHoch > 1)	237	if(AdWertAccHoch > 1)
238	{	238	{
239	if(NeutralAccZ < 750)	239	if(NeutralAccZ < 750)
240	{	240	{
241	subcount += 5;	241	subcount += 5;
242	if(modell_fliegt < 500) subcount += 10;	242	if(modell_fliegt < 500) subcount += 10;
243	if(subcount > 100) { NeutralAccZ++; subcount -= 100;}	243	if(subcount > 100) { NeutralAccZ++; subcount -= 100;}
244	}	244	}
245	}	245	}
246	else if(AdWertAccHoch < -1)	246	else if(AdWertAccHoch < -1)
247	{	247	{
248	if(NeutralAccZ > 550)	248	if(NeutralAccZ > 550)
249	{	249	{
250	subcount -= 5;	250	subcount -= 5;
251	if(modell_fliegt < 500) subcount -= 10;	251	if(modell_fliegt < 500) subcount -= 10;
252	if(subcount < -100) { NeutralAccZ--; subcount += 100;}	252	if(subcount < -100) { NeutralAccZ--; subcount += 100;}
253	}	253	}
254	}	254	}
255	}	255	}
256	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))	256	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
257	else	257	else
258	if(CosAttitude > 8192 - 50) // horizontal leveled within 6°	258	if(CosAttitude > 8192 - 50) // horizontal leveled within 6°
259	{	259	{
260	if(AdWertAccHoch > 1)	260	if(AdWertAccHoch > 1)
261	{	261	{
262	if(++subcount > 5000)	262	if(++subcount > 5000)
263	{	263	{
264	if(NeutralAccZfine < 6) NeutralAccZfine++;	264	if(NeutralAccZfine < 6) NeutralAccZfine++;
265	subcount -= 5000;	265	subcount -= 5000;
266	}	266	}
267	}	267	}
268	else	268	else
269	if(AdWertAccHoch < -1)	269	if(AdWertAccHoch < -1)
270	{	270	{
271	if(--subcount < -5000)	271	if(--subcount < -5000)
272	{	272	{
273	if(NeutralAccZfine > -6) NeutralAccZfine--;	273	if(NeutralAccZfine > -6) NeutralAccZfine--;
274	subcount += 5000;	274	subcount += 5000;
275	}	275	}
276	}	276	}
277	}	277	}
278	#endif	278	#endif
279	Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch; // Integrieren	279	Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch; // Integrieren
280	Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen	280	Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
281	kanal = AD_DRUCK;	281	kanal = AD_DRUCK;
282	break;	282	break;
283	// "case 9:" fehlt hier absichtlich	283	// "case 9:" fehlt hier absichtlich
284	case 10:	284	case 10:
285	nick1 += ADC;	285	nick1 += ADC;
286	kanal = AD_ROLL;	286	kanal = AD_ROLL;
287	break;	287	break;
288	case 11:	288	case 11:
289	roll1 += ADC;	289	roll1 += ADC;
290	kanal = AD_GIER;	290	kanal = AD_GIER;
291	break;	291	break;
292	case 12:	292	case 12:
293	if(PlatinenVersion == 10) AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;	293	if(PlatinenVersion == 10) AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;
294	else	294	else
295	if(PlatinenVersion >= 20) AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);	295	if(PlatinenVersion >= 20) AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);
296	else AdWertGier = (ADC + gier1);	296	else AdWertGier = (ADC + gier1);
297	kanal = AD_ACC_Y;	297	kanal = AD_ACC_Y;
298	break;	298	break;
299	case 13:	299	case 13:
300	Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;	300	Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
301	AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);	301	AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);
302	kanal = AD_ACC_X;	302	kanal = AD_ACC_X;
303	break;	303	break;
304	case 14:	304	case 14:
305	Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;	305	Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
306	AdWertAccNick = (Aktuell_ax + accx);	306	AdWertAccNick = (Aktuell_ax + accx);
307	kanal = AD_NICK;	307	kanal = AD_NICK;
308	break;	308	break;
309	case 15:	309	case 15:
310	nick1 += ADC;	310	nick1 += ADC;
311	if(PlatinenVersion == 10) nick1 = 2; else nick1 = 4;	311	if(PlatinenVersion == 10) nick1 = 2; else nick1 = 4;
312	AdWertNick = nick1 / 8;	312	AdWertNick = nick1 / 8;
313	nick_filter = (nick_filter + nick1) / 2;	313	nick_filter = (nick_filter + nick1) / 2;
314	HiResNick = nick_filter - AdNeutralNick;	314	HiResNick = nick_filter - AdNeutralNick;
315	AdWertNickFilter = (AdWertNickFilter + HiResNick) / 2;	315	AdWertNickFilter = (AdWertNickFilter + HiResNick) / 2;
316	kanal = AD_ROLL;	316	kanal = AD_ROLL;
317	break;	317	break;
318	case 16:	318	case 16:
319	roll1 += ADC;	319	roll1 += ADC;
320	if(PlatinenVersion == 10) roll1 = 2; else roll1 = 4;	320	if(PlatinenVersion == 10) roll1 = 2; else roll1 = 4;
321	AdWertRoll = roll1 / 8;	321	AdWertRoll = roll1 / 8;
322	roll_filter = (roll_filter + roll1) / 2;	322	roll_filter = (roll_filter + roll1) / 2;
323	HiResRoll = roll_filter - AdNeutralRoll;	323	HiResRoll = roll_filter - AdNeutralRoll;
324	AdWertRollFilter = (AdWertRollFilter + HiResRoll) / 2;	324	AdWertRollFilter = (AdWertRollFilter + HiResRoll) / 2;
325	kanal = AD_DRUCK;	325	kanal = AD_DRUCK;
326	break;	326	break;
327	case 17:	327	case 17:
328	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))	328	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
329	if(ACC_AltitudeControl)	329	if(ACC_AltitudeControl)
330	{	330	{
331	HoehenWertF = (ACC_AltitudeFusion(0) + SA_FILTER/2)/SA_FILTER; // cm	331	HoehenWertF = (ACC_AltitudeFusion(0) + SA_FILTER/2)/SA_FILTER; // cm
332	}	332	}
333	else HoehenWertF = HoehenWert;	333	else HoehenWertF = HoehenWert;
334	#else	334	#else
335	HoehenWertF = HoehenWert;	335	HoehenWertF = HoehenWert;
336	#endif	336	#endif
337		337
338	state = 0;	338	state = 0;
339	AdReady = 1;	339	AdReady = 1;
340	ZaehlMessungen++;	340	ZaehlMessungen++;
341	// "break" fehlt hier absichtlich	341	// "break" fehlt hier absichtlich
342	case 9:	342	case 9:
343	MessLuftdruck = ADC;	343	MessLuftdruck = ADC;
344	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))	344	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
345	if(ACC_AltitudeControl)	345	if(ACC_AltitudeControl)
346	{	346	{
347	// ExpandBaroStep = BaroStep * (long)ExpandBaro; // wird in fc.c aufgerufen	347	// ExpandBaroStep = BaroStep * (long)ExpandBaro; // wird in fc.c aufgerufen
348	// tmpLuftdruck = MessLuftdruck - BaroStep * (long)ExpandBaro; // -523 counts per offset step	348	// tmpLuftdruck = MessLuftdruck - BaroStep * (long)ExpandBaro; // -523 counts per offset step
349	tmpLuftdruck = MessLuftdruck - ExpandBaroStep; // -523 counts per offset step	349	tmpLuftdruck = MessLuftdruck - ExpandBaroStep; // -523 counts per offset step
350	Luftdruck -= Luftdruck / CalAthmospheare; // 16	350	Luftdruck -= Luftdruck / CalAthmospheare; // 16
351	Luftdruck += tmpLuftdruck;	351	Luftdruck += tmpLuftdruck;
352	HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck; // cm	352	HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck; // cm
353	}	353	}
354	else	354	else
355	#endif	355	#endif
356	{ // old version (until FC V2.1)	356	{ // old version (until FC V2.1)
357	tmpLuftdruck += MessLuftdruck;	357	tmpLuftdruck += MessLuftdruck;
358	if(++messanzahl_Druck >= 16) // war bis 0.86 "18"	358	if(++messanzahl_Druck >= 16) // war bis 0.86 "18"
359	{	359	{
360	signed int tmp;	360	signed int tmp;
361	// Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro + 4) / 8; // -523.19 counts per 10 counts offset step	361	// Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro + 4) / 8; // -523.19 counts per 10 counts offset step
362	// ExpandBaroStep = (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro - 4; // wird in fc.c aufgerufen	362	// ExpandBaroStep = (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro - 4; // wird in fc.c aufgerufen
363	Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - ExpandBaroStep) / 8; // -523.19 counts per 10 counts offset step	363	Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - ExpandBaroStep) / 8; // -523.19 counts per 10 counts offset step
364	HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;	364	HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
365	SummenHoehe -= SummenHoehe/SM_FILTER;	365	SummenHoehe -= SummenHoehe/SM_FILTER;
366	SummenHoehe += HoehenWert;	366	SummenHoehe += HoehenWert;
367	tmp = (HoehenWert - SummenHoehe/SM_FILTER);	367	tmp = (HoehenWert - SummenHoehe/SM_FILTER);
368	if(tmp > 1024) tmp = 1024; else if(tmp < -1024) tmp = -1024;	368	if(tmp > 1024) tmp = 1024; else if(tmp < -1024) tmp = -1024;
369	if(abs(VarioMeter) > 700) VarioMeter = (15 * VarioMeter + 8 * tmp)/16;	369	if(abs(VarioMeter) > 700) VarioMeter = (15 * VarioMeter + 8 * tmp)/16;
370	else VarioMeter = (31 * VarioMeter + 8 * tmp)/32;	370	else VarioMeter = (31 * VarioMeter + 8 * tmp)/32;
371	tmpLuftdruck /= 2;	371	tmpLuftdruck /= 2;
372	messanzahl_Druck = 16/2;	372	messanzahl_Druck = 16/2;
373	}	373	}
374	}	374	}
375	kanal = AD_NICK;	375	kanal = AD_NICK;
376	break;	376	break;
377	default:	377	default:
378	kanal = 0; state = 0; kanal = AD_NICK;	378	kanal = 0; state = 0; kanal = AD_NICK;
379	break;	379	break;
380	}	380	}
381	ADMUX = kanal;	381	ADMUX = kanal;
382	if(state != 0) ANALOG_ON;	382	if(state != 0) ANALOG_ON;
383	}	383	}
384		384
385		385

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