WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 264 and 268


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/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 2010 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
//
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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#include "91x_lib.h"
#include "compass.h"
#include "mk3mag.h"
#include "ncmag.h"
#include "uart1.h"
#include "fifo.h"
#include "led.h"
 
 
u8 CompassCalStateQueue[10];
fifo_t CompassCalcStateFiFo;
 
volatile s16vec_t MagVector;   // is written by mk3mag or ncmag implementation
volatile s16 Compass_Heading;   // is written by mk3mag or ncmag implementation
volatile u8  Compass_CalState; // is written by mk3mag or ncmag implementation
 
#define COMPASS_NONE    0
#define COMPASS_MK3MAG  1
#define COMPASS_NCMAG   2
u8 Compass_Device = COMPASS_NONE;
 
void Compass_Init(void)
{
        switch(Compass_Device)
 
 
        {
                case COMPASS_NONE:
                        UART1_PutString("\r\n Looking for compass");
                        if(Version_HW > 11)
                        {
                                if(      NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG;
                                else if( MK3MAG_Init()) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG;
                        }
                        else
                        {
                                if(     MK3MAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG;
                                else if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG;
                        }
                        break;
       
                case COMPASS_NCMAG:
                        if( NCMAG_Init() )      Compass_Device = COMPASS_NCMAG;
                        else                            Compass_Device = COMPASS_NONE;                
                        break;
 
                case COMPASS_MK3MAG:
                default:
                        // nothing to do
                        break;
 
        }
        fifo_init(&CompassCalcStateFiFo, CompassCalStateQueue, sizeof(CompassCalStateQueue), NO_ITLine, NO_ITLine);
}
 
 
void Compass_UpdateHeading(void)
{
        switch(Compass_Device)
        {
                case COMPASS_MK3MAG:
                        MK3MAG_UpdateCompass();
                        break;
                case COMPASS_NCMAG:
                        NCMAG_UpdateCompass();
                        break;
                default:
                        break;
        }
}
 
void Compass_UpdateMagVector(void)
{
        switch(Compass_Device)
        {
                case COMPASS_MK3MAG:
                        MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT);
                        break;
                case COMPASS_NCMAG:
                        NCMAG_UpdateCompass();
                default:
                        break;
        }
}
 
// put cal state into fifo
void Compass_SetCalState(u8 CalState)
{
        fifo_put(&CompassCalcStateFiFo, CalState);     
}
 
// get cal state from fifo
void Compass_UpdateCalState()
{
        fifo_get(&CompassCalcStateFiFo, (u8*)&Compass_CalState);       
}
 
 

Rev 264	Rev 268
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5	// + Copyright (c) 2010 Ingo Busker, Holger Buss	5	// + Copyright (c) 2010 Ingo Busker, Holger Buss
6	// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY	6	// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7	// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY	7	// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8	// + www.MikroKopter.com	8	// + www.MikroKopter.com
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10	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	10	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.	11	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	12	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	13	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
14	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	14	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	15	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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17	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	17	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
18	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	18	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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20	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	20	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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22	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden	22	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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24	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	24	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25	// + Benutzung auf eigene Gefahr	25	// + Benutzung auf eigene Gefahr
26	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	26	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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28	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	28	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
29	// + mit unserer Zustimmung zulässig	29	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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31	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	31	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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34	// + this list of conditions and the following disclaimer.	34	// + this list of conditions and the following disclaimer.
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36	// + from this software without specific prior written permission.	36	// + from this software without specific prior written permission.
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40	// + with our written permission	40	// + with our written permission
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45	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	45	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	46	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	47	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	48	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	49	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	50	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	51	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	52	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	53	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	54	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	55	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	56	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
57	#include "91x_lib.h"	57	#include "91x_lib.h"
58	#include "compass.h"	58	#include "compass.h"
59	#include "mk3mag.h"	59	#include "mk3mag.h"
60	#include "ncmag.h"	60	#include "ncmag.h"
61	#include "uart1.h"	61	#include "uart1.h"
62	#include "fifo.h"	62	#include "fifo.h"
63	#include "led.h"	63	#include "led.h"
64		64
65		65
66	u8 CompassCalStateQueue[10];	66	u8 CompassCalStateQueue[10];
67	fifo_t CompassCalcStateFiFo;	67	fifo_t CompassCalcStateFiFo;
68		68
69	volatile s16vec_t MagVector; // is written by mk3mag or ncmag implementation	69	volatile s16vec_t MagVector; // is written by mk3mag or ncmag implementation
70	volatile s16 Compass_Heading; // is written by mk3mag or ncmag implementation	70	volatile s16 Compass_Heading; // is written by mk3mag or ncmag implementation
71	volatile u8 Compass_CalState; // is written by mk3mag or ncmag implementation	71	volatile u8 Compass_CalState; // is written by mk3mag or ncmag implementation
72		72
73	#define COMPASS_NONE 0	73	#define COMPASS_NONE 0
74	#define COMPASS_MK3MAG 1	74	#define COMPASS_MK3MAG 1
75	#define COMPASS_NCMAG 2	75	#define COMPASS_NCMAG 2
76	u8 Compass_Device = COMPASS_NONE;	76	u8 Compass_Device = COMPASS_NONE;
77		77
78	void Compass_Init(void)	78	void Compass_Init(void)
79	{	79	{
80	Compass_Device = COMPASS_NONE;	80	switch(Compass_Device)
81	UART1_PutString("\r\n Looking for compass");	-
82	if(Version_HW > 11)	-
83	{	81	{
-		82	case COMPASS_NONE:
-		83	UART1_PutString("\r\n Looking for compass");
-		84	if(Version_HW > 11)
-		85	{
84	if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG;	86	if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG;
85	else if( MK3MAG_Init()) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG;	87	else if( MK3MAG_Init()) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG;
86	}	88	}
87	else	89	else
88	{	90	{
89	if( MK3MAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG;	91	if( MK3MAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG;
90	else if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG;	92	else if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG;
91	}	93	}
-		94	break;
-		95
-		96	case COMPASS_NCMAG:
-		97	if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG;
-		98	else Compass_Device = COMPASS_NONE;
-		99	break;
-		100
-		101	case COMPASS_MK3MAG:
-		102	default:
-		103	// nothing to do
-		104	break;
-		105
92		106	}
93	fifo_init(&CompassCalcStateFiFo, CompassCalStateQueue, sizeof(CompassCalStateQueue), NO_ITLine, NO_ITLine);	107	fifo_init(&CompassCalcStateFiFo, CompassCalStateQueue, sizeof(CompassCalStateQueue), NO_ITLine, NO_ITLine);
94	}	108	}
95		109
96		110
97	void Compass_UpdateHeading(void)	111	void Compass_UpdateHeading(void)
98	{	112	{
99	switch(Compass_Device)	113	switch(Compass_Device)
100	{	114	{
101	case COMPASS_MK3MAG:	115	case COMPASS_MK3MAG:
102	MK3MAG_UpdateCompass();	116	MK3MAG_UpdateCompass();
103	break;	117	break;
104	case COMPASS_NCMAG:	118	case COMPASS_NCMAG:
105	NCMAG_UpdateCompass();	119	NCMAG_UpdateCompass();
106	break;	120	break;
107	default:	121	default:
108	break;	122	break;
109	}	123	}
110	}	124	}
111		125
112	void Compass_UpdateMagVector(void)	126	void Compass_UpdateMagVector(void)
113	{	127	{
114	switch(Compass_Device)	128	switch(Compass_Device)
115	{	129	{
116	case COMPASS_MK3MAG:	130	case COMPASS_MK3MAG:
117	MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT);	131	MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT);
118	break;	132	break;
119	case COMPASS_NCMAG:	133	case COMPASS_NCMAG:
120	NCMAG_UpdateCompass();	134	NCMAG_UpdateCompass();
121	default:	135	default:
122	break;	136	break;
123	}	137	}
124	}	138	}
125		139
126	// put cal state into fifo	140	// put cal state into fifo
127	void Compass_SetCalState(u8 CalState)	141	void Compass_SetCalState(u8 CalState)
128	{	142	{
129	fifo_put(&CompassCalcStateFiFo, CalState);	143	fifo_put(&CompassCalcStateFiFo, CalState);
130	}	144	}
131		145
132	// get cal state from fifo	146	// get cal state from fifo
133	void Compass_UpdateCalState()	147	void Compass_UpdateCalState()
134	{	148	{
135	fifo_get(&CompassCalcStateFiFo, (u8*)&Compass_CalState);	149	fifo_get(&CompassCalcStateFiFo, (u8*)&Compass_CalState);
136	}	150	}
137		151
138		152

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