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1 | /*#######################################################################################*/ |
1 | /*#######################################################################################*/ |
2 | /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
2 | /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
3 | /*#######################################################################################*/ |
3 | /*#######################################################################################*/ |
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
5 | // + www.MikroKopter.com |
5 | // + www.MikroKopter.com |
6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
7 | // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
7 | // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
8 | // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
8 | // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
9 | // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
9 | // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
10 | // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
10 | // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
11 | // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
11 | // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
12 | // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
12 | // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
13 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
13 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
14 | // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
14 | // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
15 | // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
15 | // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
16 | // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
16 | // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
17 | // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
17 | // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
18 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
18 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
19 | // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
19 | // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
20 | // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
20 | // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
21 | // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
21 | // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
22 | // + des Mitverschuldens offen. |
22 | // + des Mitverschuldens offen. |
23 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
23 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
24 | // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
24 | // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
25 | // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
25 | // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
26 | // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
26 | // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
27 | // + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt. |
27 | // + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt. |
28 | // + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software. |
28 | // + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software. |
29 | // + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####' |
29 | // + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####' |
30 | // + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
30 | // + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
32 | // + Software LICENSING TERMS |
32 | // + Software LICENSING TERMS |
33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
34 | // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
34 | // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
35 | // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
35 | // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
36 | // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
36 | // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
37 | // + The Software may only be used with the Licensor's products. |
37 | // + The Software may only be used with the Licensor's products. |
38 | // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
38 | // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
39 | // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
39 | // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
40 | // + agreement shall be the property of the Licensor. |
40 | // + agreement shall be the property of the Licensor. |
41 | // + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other |
41 | // + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other |
42 | // + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer. |
42 | // + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer. |
43 | // + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions |
43 | // + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions |
44 | // + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the |
44 | // + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the |
45 | // + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and |
45 | // + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and |
46 | // + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product |
46 | // + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product |
47 | // + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence. |
47 | // + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence. |
48 | // + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test |
48 | // + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test |
49 | // + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software. |
49 | // + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software. |
50 | // + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data |
50 | // + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data |
51 | // + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations. |
51 | // + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations. |
52 | // + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range. |
52 | // + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range. |
53 | // + #### END OF LICENSING TERMS #### |
53 | // + #### END OF LICENSING TERMS #### |
54 | // + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de. |
54 | // + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de. |
55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
56 | #include "91x_lib.h" |
56 | #include "91x_lib.h" |
57 | #include "timer1.h" |
57 | #include "timer1.h" |
58 | #include "uart1.h" |
58 | #include "uart1.h" |
59 | #include "config.h" |
59 | #include "config.h" |
60 | #include "main.h" |
60 | #include "main.h" |
61 | #include "led.h" |
61 | #include "led.h" |
- | 62 | #include "triggerlog.h" |
|
62 | 63 | ||
63 | u32 CountMilliseconds; |
64 | u32 CountMilliseconds; |
64 | DateTime_t SystemTime; |
65 | DateTime_t SystemTime; |
65 | /* |
66 | /* |
66 | void CountInput(void) |
67 | void CountInput(void) |
67 | { |
68 | { |
68 | static u8 p63 = 1, p64 = 0, p65 = 1; |
69 | static u8 p63 = 1, p64 = 0, p65 = 1; |
69 | if(!PIN6_3) { if(p63) DebugOut.Analog[]++; p63 = 0; } else p63 = 1; |
70 | if(!PIN6_3) { if(p63) DebugOut.Analog[]++; p63 = 0; } else p63 = 1; |
70 | if(!PIN6_4) { if(p64) DebugOut.Analog[]++; p64 = 0; } else p64 = 1; |
71 | if(!PIN6_4) { if(p64) DebugOut.Analog[]++; p64 = 0; } else p64 = 1; |
71 | if(!PIN6_5) { if(p65) DebugOut.Analog[]++; p65 = 0; } else p65 = 1; |
72 | if(!PIN6_5) { if(p65) DebugOut.Analog[]++; p65 = 0; } else p65 = 1; |
72 | } |
73 | } |
73 | */ |
74 | */ |
- | 75 | ||
74 | 76 | ||
75 | //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
77 | //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
76 | void TIM1_IRQHandler(void) |
78 | void TIM1_IRQHandler(void) |
77 | { |
79 | { |
78 | // IENABLE; |
80 | static u8 p63 = 1, Entprell63 = 100; |
79 | if(TIM_GetFlagStatus(TIM1, TIM_FLAG_OC1) == SET) |
81 | if(TIM_GetFlagStatus(TIM1, TIM_FLAG_OC1) == SET) |
80 | { |
82 | { |
81 | TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_OC1); // clear irq pending bit |
83 | TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_OC1); // clear irq pending bit |
82 | TIM1->OC1R += 200; // Timerfreq is 200kHz, generate an interrupt every 1ms |
84 | TIM1->OC1R += 200; // Timerfreq is 200kHz, generate an interrupt every 1ms |
83 | CountMilliseconds++; |
85 | CountMilliseconds++; |
84 | if(SD_WatchDog) SD_WatchDog--; |
86 | if(SD_WatchDog) SD_WatchDog--; |
85 | if(SPIWatchDog) SPIWatchDog--; |
87 | if(SPIWatchDog) SPIWatchDog--; |
86 | if(PollingTimeout) PollingTimeout--; |
88 | if(PollingTimeout) PollingTimeout--; |
87 | //CountInput(); |
89 | //CountInput(); |
- | 90 | if((UART_VersionInfo.HWMajor >= 30) && !Entprell63) |
|
- | 91 | { |
|
- | 92 | if((!TRIGGER_PP_EXTERN && BlitzSchuhConnected) || (!TRIGGER_PP_INTERN && !BlitzSchuhConnected)) // either internal or external Trigger event |
|
- | 93 | { |
|
- | 94 | if(p63) |
|
- | 95 | { |
|
- | 96 | TriggerInput(); |
|
- | 97 | Entprell63 = 50; |
|
- | 98 | p63 = 0; |
|
- | 99 | } |
|
- | 100 | } |
|
- | 101 | else p63 = 1; |
|
- | 102 | } else Entprell63--; |
|
88 | // generate SW Interrupt to make a regular timing |
103 | // generate SW Interrupt to make a regular timing |
89 | // independent from the mainloop at the lowest IRQ priority |
104 | // independent from the mainloop at the lowest IRQ priority |
90 | VIC_SWITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE); |
105 | VIC_SWITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE); |
91 | } |
106 | } |
92 | // IDISABLE; |
- | |
93 | - | ||
94 | VIC0->VAR = 0xFF; // write any value to VIC0 Vector address register |
107 | VIC0->VAR = 0xFF; // write any value to VIC0 Vector address register |
95 | } |
108 | } |
96 | 109 | ||
97 | //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
110 | //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
98 | // 1ms Timer |
111 | // 1ms Timer |
99 | //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
112 | //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
100 | void TIMER1_Init(void) |
113 | void TIMER1_Init(void) |
101 | { |
114 | { |
102 | TIM_InitTypeDef TIM_InitStructure; |
115 | TIM_InitTypeDef TIM_InitStructure; |
103 | 116 | ||
104 | UART1_PutString("\r\n Timer1 init..."); |
117 | UART1_PutString("\r\n Timer1 init..."); |
105 | 118 | ||
106 | #define TIM1_FREQ 200000 // 200kHz |
119 | #define TIM1_FREQ 200000 // 200kHz |
107 | // TimerOCR set in IntHandler |
120 | // TimerOCR set in IntHandler |
108 | 121 | ||
109 | SCU_APBPeriphClockConfig(__TIM01, ENABLE); |
122 | SCU_APBPeriphClockConfig(__TIM01, ENABLE); |
110 | 123 | ||
111 | TIM_DeInit(TIM1); |
124 | TIM_DeInit(TIM1); |
112 | TIM_StructInit(&TIM_InitStructure); |
125 | TIM_StructInit(&TIM_InitStructure); |
113 | TIM_InitStructure.TIM_Mode = TIM_OCM_CHANNEL_1; |
126 | TIM_InitStructure.TIM_Mode = TIM_OCM_CHANNEL_1; |
114 | TIM_InitStructure.TIM_OC1_Modes = TIM_TIMING; |
127 | TIM_InitStructure.TIM_OC1_Modes = TIM_TIMING; |
115 | TIM_InitStructure.TIM_Clock_Source = TIM_CLK_APB; |
128 | TIM_InitStructure.TIM_Clock_Source = TIM_CLK_APB; |
116 | TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SCU_GetPCLKFreqValue() * 1000) / TIM1_FREQ; // is only valid up to 48 MHz ! |
129 | TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SCU_GetPCLKFreqValue() * 1000) / TIM1_FREQ; // is only valid up to 48 MHz ! |
117 | TIM_Init (TIM1, &TIM_InitStructure); |
130 | TIM_Init (TIM1, &TIM_InitStructure); |
118 | 131 | ||
119 | TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_OC1, ENABLE); |
132 | TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_OC1, ENABLE); |
120 | TIM_CounterCmd(TIM1, TIM_START); |
133 | TIM_CounterCmd(TIM1, TIM_START); |
121 | 134 | ||
122 | VIC_Config(TIM1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_TIMER1); |
135 | VIC_Config(TIM1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_TIMER1); |
123 | VIC_ITCmd(TIM1_ITLine, ENABLE); |
136 | VIC_ITCmd(TIM1_ITLine, ENABLE); |
124 | 137 | ||
125 | SystemTime.Year = 0; |
138 | SystemTime.Year = 0; |
126 | SystemTime.Month = 0; |
139 | SystemTime.Month = 0; |
127 | SystemTime.Day = 0; |
140 | SystemTime.Day = 0; |
128 | SystemTime.Hour = 0; |
141 | SystemTime.Hour = 0; |
129 | SystemTime.Min = 0; |
142 | SystemTime.Min = 0; |
130 | SystemTime.Sec = 0; |
143 | SystemTime.Sec = 0; |
131 | SystemTime.mSec = 0; |
144 | SystemTime.mSec = 0; |
132 | SystemTime.Valid = 0; |
145 | SystemTime.Valid = 0; |
133 | 146 | ||
134 | CountMilliseconds = 0; |
147 | CountMilliseconds = 0; |
135 | 148 | ||
136 | UART1_PutString("ok"); |
149 | UART1_PutString("ok"); |
137 | 150 | ||
138 | } |
151 | } |
139 | 152 | ||
140 | // ----------------------------------------------------------------------- |
153 | // ----------------------------------------------------------------------- |
141 | u32 SetDelay (u32 t) |
154 | u32 SetDelay (u32 t) |
142 | { |
155 | { |
143 | return(CountMilliseconds + t -1); |
156 | return(CountMilliseconds + t -1); |
144 | } |
157 | } |
145 | 158 | ||
146 | // ----------------------------------------------------------------------- |
159 | // ----------------------------------------------------------------------- |
147 | u8 CheckDelay(u32 t) |
160 | u8 CheckDelay(u32 t) |
148 | { |
161 | { |
149 | return(((t - CountMilliseconds)& 0x80000000) >> 27); |
162 | return(((t - CountMilliseconds)& 0x80000000) >> 27); |
150 | } |
163 | } |
151 | 164 | ||
152 | // ----------------------------------------------------------------------- |
165 | // ----------------------------------------------------------------------- |
153 | // this function calculates the time difference of t to the current time in ms |
166 | // this function calculates the time difference of t to the current time in ms |
154 | // if t < current time the delay is reportet as zero |
167 | // if t < current time the delay is reportet as zero |
155 | u32 GetDelay(u32 t) |
168 | u32 GetDelay(u32 t) |
156 | { |
169 | { |
157 | u32 delay = 0; |
170 | u32 delay = 0; |
158 | delay = t - CountMilliseconds; |
171 | delay = t - CountMilliseconds; |
159 | if(delay & 0x80000000) delay = 0; // avoid negative delay values |
172 | if(delay & 0x80000000) delay = 0; // avoid negative delay values |
160 | return(delay); |
173 | return(delay); |
161 | } |
174 | } |
162 | 175 | ||
163 | // ----------------------------------------------------------------------- |
176 | // ----------------------------------------------------------------------- |
- | 177 | /* |
|
164 | void Delay_ms(u32 w) |
178 | void Delay_ms(u32 w) |
165 | { |
179 | { |
166 | u32 akt; |
180 | u32 akt; |
167 | akt = CountMilliseconds + w; |
181 | akt = SetDelay(w); |
168 | while(1) |
182 | while(!CheckDelay(akt)); |
169 | { |
- | |
170 | if(akt<=CountMilliseconds) return; |
- | |
171 | } |
- | |
172 | } |
183 | } |
- | 184 | */ |
|
173 | 185 |