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1 | /*#######################################################################################*/ |
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2 | /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss |
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6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
7 | // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
7 | // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
8 | // + www.MikroKopter.com |
8 | // + www.MikroKopter.com |
9 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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10 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
11 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
12 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
13 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
14 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
15 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
16 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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17 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
17 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
18 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
18 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
20 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
21 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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22 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
22 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
24 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
24 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
25 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
25 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
26 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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27 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
27 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
28 | // + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
28 | // + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
29 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
29 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
30 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
30 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
31 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
31 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
32 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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33 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
33 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
34 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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35 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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36 | // + from this software without specific prior written permission. |
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37 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted |
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38 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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39 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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40 | // + with our written permission |
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41 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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42 | // + clearly linked as origin |
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43 | // + * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed |
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44 | // |
44 | // |
45 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
45 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
46 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
46 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
53 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
53 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
54 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
54 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
55 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
55 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
56 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
56 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
57 | #include "91x_lib.h" |
57 | #include "91x_lib.h" |
58 | #include "timer1.h" |
58 | #include "timer1.h" |
59 | #include "uart1.h" |
59 | #include "uart1.h" |
60 | #include "i2c.h" |
- | |
61 | #include "config.h" |
60 | #include "config.h" |
62 | 61 | ||
63 | u32 CountMilliseconds; |
62 | u32 CountMilliseconds; |
64 | DateTime_t SystemTime; |
63 | DateTime_t SystemTime; |
65 | 64 | ||
66 | //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
65 | //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
67 | void TIM1_IRQHandler(void) |
66 | void TIM1_IRQHandler(void) |
68 | { |
67 | { |
69 | if(TIM_GetFlagStatus(TIM1, TIM_FLAG_OC1) == SET) |
68 | if(TIM_GetFlagStatus(TIM1, TIM_FLAG_OC1) == SET) |
70 | { |
69 | { |
- | 70 | TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_OC1); // clear irq pending bit |
|
71 | TIM1->OC1R += 200; // Timerfreq is 200kHz, generate an interrupt every 1ms |
71 | TIM1->OC1R += 200; // Timerfreq is 200kHz, generate an interrupt every 1ms |
72 | CountMilliseconds++; |
72 | CountMilliseconds++; |
73 | 73 | ||
74 | I2C1_UpdateCompass(); // update compass communication |
- | |
75 | 74 | // generate SW Interrupt to make a regular timing |
|
- | 75 | // indeoendent from the mainloop at the lowest IRQ priority |
|
76 | TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_OC1); // clear irq pending bit |
76 | VIC_SWITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE); |
77 | } |
77 | } |
78 | // write any value to VIC0 Vector address register |
78 | // write any value to VIC0 Vector address register |
79 | VIC0->VAR = 0xFF; |
79 | VIC0->VAR = 0xFF; |
80 | } |
80 | } |
81 | 81 | ||
82 | //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
82 | //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
83 | // 1ms Timer |
83 | // 1ms Timer |
84 | //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
84 | //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
85 | void TIMER1_Init(void) |
85 | void TIMER1_Init(void) |
86 | { |
86 | { |
87 | TIM_InitTypeDef TIM_InitStructure; |
87 | TIM_InitTypeDef TIM_InitStructure; |
88 | 88 | ||
89 | UART1_PutString("\r\n Timer1 init..."); |
89 | UART1_PutString("\r\n Timer1 init..."); |
90 | 90 | ||
91 | #define TIM1_FREQ 200000 // 200kHz |
91 | #define TIM1_FREQ 200000 // 200kHz |
92 | // TimerOCR set in IntHandler |
92 | // TimerOCR set in IntHandler |
93 | 93 | ||
94 | SCU_APBPeriphClockConfig(__TIM01, ENABLE); |
94 | SCU_APBPeriphClockConfig(__TIM01, ENABLE); |
95 | 95 | ||
96 | TIM_DeInit(TIM1); |
96 | TIM_DeInit(TIM1); |
97 | TIM_StructInit(&TIM_InitStructure); |
97 | TIM_StructInit(&TIM_InitStructure); |
98 | TIM_InitStructure.TIM_Mode = TIM_OCM_CHANNEL_1; |
98 | TIM_InitStructure.TIM_Mode = TIM_OCM_CHANNEL_1; |
99 | TIM_InitStructure.TIM_OC1_Modes = TIM_TIMING; |
99 | TIM_InitStructure.TIM_OC1_Modes = TIM_TIMING; |
100 | TIM_InitStructure.TIM_Clock_Source = TIM_CLK_APB; |
100 | TIM_InitStructure.TIM_Clock_Source = TIM_CLK_APB; |
101 | TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SCU_GetPCLKFreqValue() * 1000) / TIM1_FREQ; // is only valid up to 48 MHz ! |
101 | TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SCU_GetPCLKFreqValue() * 1000) / TIM1_FREQ; // is only valid up to 48 MHz ! |
102 | TIM_Init (TIM1, &TIM_InitStructure); |
102 | TIM_Init (TIM1, &TIM_InitStructure); |
103 | 103 | ||
104 | TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_OC1, ENABLE); |
104 | TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_OC1, ENABLE); |
105 | TIM_CounterCmd(TIM1, TIM_START); |
105 | TIM_CounterCmd(TIM1, TIM_START); |
106 | 106 | ||
107 | VIC_Config(TIM1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_TIMER1); |
107 | VIC_Config(TIM1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_TIMER1); |
108 | VIC_ITCmd(TIM1_ITLine, ENABLE); |
108 | VIC_ITCmd(TIM1_ITLine, ENABLE); |
109 | 109 | ||
110 | SystemTime.Year = 0; |
110 | SystemTime.Year = 0; |
111 | SystemTime.Month = 0; |
111 | SystemTime.Month = 0; |
112 | SystemTime.Day = 0; |
112 | SystemTime.Day = 0; |
113 | SystemTime.Hour = 0; |
113 | SystemTime.Hour = 0; |
114 | SystemTime.Min = 0; |
114 | SystemTime.Min = 0; |
115 | SystemTime.Sec = 0; |
115 | SystemTime.Sec = 0; |
116 | SystemTime.mSec = 0; |
116 | SystemTime.mSec = 0; |
117 | SystemTime.Valid = 0; |
117 | SystemTime.Valid = 0; |
118 | 118 | ||
119 | CountMilliseconds = 0; |
119 | CountMilliseconds = 0; |
120 | 120 | ||
121 | UART1_PutString("ok"); |
121 | UART1_PutString("ok"); |
122 | 122 | ||
123 | } |
123 | } |
124 | 124 | ||
125 | // ----------------------------------------------------------------------- |
125 | // ----------------------------------------------------------------------- |
126 | u32 SetDelay (u32 t) |
126 | u32 SetDelay (u32 t) |
127 | { |
127 | { |
128 | return(CountMilliseconds + t -1); |
128 | return(CountMilliseconds + t -1); |
129 | } |
129 | } |
130 | 130 | ||
131 | // ----------------------------------------------------------------------- |
131 | // ----------------------------------------------------------------------- |
132 | u8 CheckDelay(u32 t) |
132 | u8 CheckDelay(u32 t) |
133 | { |
133 | { |
134 | return(((t - CountMilliseconds)& 0x80000000) >> 27); |
134 | return(((t - CountMilliseconds)& 0x80000000) >> 27); |
135 | } |
135 | } |
136 | 136 | ||
137 | // ----------------------------------------------------------------------- |
137 | // ----------------------------------------------------------------------- |
138 | // this function calculates the time difference of t to the current time in ms |
138 | // this function calculates the time difference of t to the current time in ms |
139 | // if t < current time the delay is reportet as zero |
139 | // if t < current time the delay is reportet as zero |
140 | u32 GetDelay(u32 t) |
140 | u32 GetDelay(u32 t) |
141 | { |
141 | { |
142 | u32 delay = 0; |
142 | u32 delay = 0; |
143 | delay = t - CountMilliseconds; |
143 | delay = t - CountMilliseconds; |
144 | if(delay & 0x80000000) delay = 0; // avoid negative delay values |
144 | if(delay & 0x80000000) delay = 0; // avoid negative delay values |
145 | return(delay); |
145 | return(delay); |
146 | } |
146 | } |
147 | 147 | ||
148 | // ----------------------------------------------------------------------- |
148 | // ----------------------------------------------------------------------- |
149 | void Delay_ms(u32 w) |
149 | void Delay_ms(u32 w) |
150 | { |
150 | { |
151 | static u32 akt; |
151 | static u32 akt; |
152 | akt = SetDelay(w); |
152 | akt = SetDelay(w); |
153 | while (!CheckDelay(akt)); |
153 | while (!CheckDelay(akt)); |
154 | } |
154 | } |
155 | 155 |