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| 1 | /*#######################################################################################*/ |
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| 2 | /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
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| 3 | /*#######################################################################################*/ |
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| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 5 | // + Copyright (c) 2010 Ingo Busker, Holger Buss |
5 | // + Copyright (c) 2010 Ingo Busker, Holger Buss |
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
| 7 | // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
7 | // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
| 8 | // + www.MikroKopter.com |
8 | // + www.MikroKopter.com |
| 9 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
9 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 10 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| 11 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| 12 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| 13 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| 14 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 15 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| 16 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
16 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 17 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
17 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| 18 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
18 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| 19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 20 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
20 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| 21 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
21 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| 22 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
22 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| 23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 24 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
24 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| 25 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
25 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| 26 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
26 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
| 27 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
27 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 28 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
28 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| 29 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
29 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| 30 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
30 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 31 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
31 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
| 32 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
32 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 33 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
33 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
| 34 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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| 35 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
35 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
| 36 | // + from this software without specific prior written permission. |
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| 37 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted |
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| 38 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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| 39 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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| 40 | // + with our written permission |
40 | // + with our written permission |
| 41 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
41 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
| 42 | // + clearly linked as origin |
42 | // + clearly linked as origin |
| 43 | // + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed |
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| 44 | // |
44 | // |
| 45 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
45 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
| 46 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
46 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
| 47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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| 48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
| 49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
| 50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
| 51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
| 52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
| 53 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
53 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 54 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
54 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 55 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
55 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| 56 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
56 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 57 | #include "91x_lib.h" |
57 | #include "91x_lib.h" |
| 58 | #include "compass.h" |
58 | #include "compass.h" |
| 59 | #include "mk3mag.h" |
59 | #include "mk3mag.h" |
| 60 | #include "ncmag.h" |
60 | #include "ncmag.h" |
| 61 | #include "uart1.h" |
61 | #include "uart1.h" |
| - | 62 | #include "fifo.h" |
|
| - | 63 | ||
| 62 | 64 | ||
| 63 | volatile s16vec_t MagVector; |
65 | u8 CompassCalStateQueue[10]; |
| - | 66 | fifo_t CompassCalcStateFiFo; |
|
| - | 67 | ||
| - | 68 | volatile s16vec_t MagVector; // is written by mk3mag or ncmag implementation |
|
| - | 69 | volatile s16 Compass_Heading; // is written by mk3mag or ncmag implementation |
|
| 64 | volatile s16 CompassHeading; |
70 | volatile u8 Compass_CalState; // is written by mk3mag or ncmag implementation |
| 65 | 71 | ||
| 66 | #define COMPASS_NONE 0 |
72 | #define COMPASS_NONE 0 |
| 67 | #define COMPASS_MK3MAG 1 |
73 | #define COMPASS_MK3MAG 1 |
| 68 | #define COMPASS_NCMAG 2 |
74 | #define COMPASS_NCMAG 2 |
| 69 | u8 CompassDevice = COMPASS_NONE; |
75 | u8 Compass_Device = COMPASS_NONE; |
| 70 | 76 | ||
| 71 | void Compass_Init(void) |
77 | void Compass_Init(void) |
| 72 | { |
78 | { |
| 73 | UART1_PutString("\r\n Looking for compass"); |
79 | UART1_PutString("\r\n Looking for compass"); |
| 74 | if( MK3MAG_Init() ) CompassDevice = COMPASS_MK3MAG; |
80 | if( MK3MAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG; |
| 75 | else if( NCMAG_Init() ) CompassDevice = COMPASS_NCMAG; |
81 | else if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG; |
| 76 | else CompassDevice = COMPASS_NONE; |
82 | else Compass_Device = COMPASS_NONE; |
| - | 83 | fifo_init(&CompassCalcStateFiFo, CompassCalStateQueue, sizeof(CompassCalStateQueue), NO_ITLine, NO_ITLine); |
|
| 77 | } |
84 | } |
| 78 | 85 | ||
| 79 | 86 | ||
| 80 | void Compass_UpdateHeading(void) |
87 | void Compass_UpdateHeading(void) |
| 81 | { |
88 | { |
| 82 | switch(CompassDevice) |
89 | switch(Compass_Device) |
| 83 | { |
90 | { |
| 84 | case COMPASS_MK3MAG: |
91 | case COMPASS_MK3MAG: |
| 85 | MK3MAG_UpdateCompass(); |
92 | MK3MAG_UpdateCompass(); |
| 86 | break; |
93 | break; |
| 87 | case COMPASS_NCMAG: |
94 | case COMPASS_NCMAG: |
| 88 | NCMAG_UpdateCompass(); |
95 | NCMAG_UpdateCompass(); |
| 89 | break; |
96 | break; |
| 90 | default: |
97 | default: |
| 91 | break; |
98 | break; |
| 92 | } |
99 | } |
| 93 | } |
100 | } |
| 94 | 101 | ||
| 95 | void Compass_UpdateMagVector(void) |
102 | void Compass_UpdateMagVector(void) |
| 96 | { |
103 | { |
| 97 | switch(CompassDevice) |
104 | switch(Compass_Device) |
| 98 | { |
105 | { |
| 99 | case COMPASS_MK3MAG: |
106 | case COMPASS_MK3MAG: |
| 100 | MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT); |
107 | MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT); |
| 101 | break; |
108 | break; |
| 102 | case COMPASS_NCMAG: |
109 | case COMPASS_NCMAG: |
| 103 | NCMAG_UpdateCompass(); |
110 | NCMAG_UpdateCompass(); |
| 104 | default: |
111 | default: |
| 105 | break; |
112 | break; |
| 106 | } |
113 | } |
| 107 | } |
114 | } |
| - | 115 | ||
| - | 116 | // put cal state into fifo |
|
| - | 117 | void Compass_SetCalState(u8 CalState) |
|
| - | 118 | { |
|
| - | 119 | fifo_put(&CompassCalcStateFiFo, CalState); |
|
| - | 120 | } |
|
| - | 121 | ||
| - | 122 | // get cal state from fifo |
|
| - | 123 | void Compass_UpdateCalState() |
|
| - | 124 | { |
|
| - | 125 | fifo_get(&CompassCalcStateFiFo, (u8*)&Compass_CalState); |
|
| - | 126 | } |
|
| - | 127 | ||
| 108 | 128 | ||