Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 244 | Rev 247 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 244 Rev 245
1 
#ifndef __UBX_H
 1 
#ifndef __UBX_H
2 
#define __UBX_H
 2 
#define __UBX_H
- 
 
 3 
#include "buffer.h"
3 
 
 4 
 
4 
// Satfix types for GPSData.SatFix
 5 
// Satfix types for GPSData.SatFix
5 
#define SATFIX_NONE                             0x00
 6 
#define SATFIX_NONE                             0x00
6 
#define SATFIX_DEADRECKOING             0x01
 7 
#define SATFIX_DEADRECKOING             0x01
7 
#define SATFIX_2D                               0x02
 8 
#define SATFIX_2D                               0x02
8 
#define SATFIX_3D                               0x03
 9 
#define SATFIX_3D                               0x03
9 
#define SATFIX_GPS_DEADRECKOING 0x04
 10 
#define SATFIX_GPS_DEADRECKOING 0x04
10 
#define SATFIX_TIMEONLY                 0x05
 11 
#define SATFIX_TIMEONLY                 0x05
11 
// Flags for interpretation of the GPSData.Flags
 12 
// Flags for interpretation of the GPSData.Flags
12 
#define FLAG_GPSFIXOK                   0x01 // (i.e. within DOP & ACC Masks)
 13 
#define FLAG_GPSFIXOK                   0x01 // (i.e. within DOP & ACC Masks)
13 
#define FLAG_DIFFSOLN                   0x02 // (is DGPS used)
 14 
#define FLAG_DIFFSOLN                   0x02 // (is DGPS used)
14 
#define FLAG_WKNSET                             0x04 // (is Week Number valid)
 15 
#define FLAG_WKNSET                             0x04 // (is Week Number valid)
15 
#define FLAG_TOWSET                             0x08 // (is Time of Week valid)
 16 
#define FLAG_TOWSET                             0x08 // (is Time of Week valid)
16 
 
 17 
 
17 
#define INVALID         0x00
 18 
#define INVALID         0x00
18 
#define NEWDATA         0x01
 19 
#define NEWDATA         0x01
19 
#define PROCESSED       0x02
 20 
#define PROCESSED       0x02
- 
 
 21 
 
- 
 
 22 
#define UBX_CLASS_CFG   0x06
20 
 
 23 
 
21 
typedef struct
 24 
typedef struct
22 
{
 25 
{
23 
        s32 Longitude;  // in 1E-7 deg
 26 
        s32 Longitude;  // in 1E-7 deg
24 
        s32 Latitude;   // in 1E-7 deg
 27 
        s32 Latitude;   // in 1E-7 deg
25 
        s32 Altitude;   // in mm
 28 
        s32 Altitude;   // in mm
26 
        u8 Status;// validity of data
 29 
        u8 Status;// validity of data
27 
} __attribute__((packed)) GPS_Pos_t;
 30 
} __attribute__((packed)) GPS_Pos_t;
28 
 
 31 
 
29 
 
 32 
 
30 
typedef struct
 33 
typedef struct
31 
{
 34 
{
32 
        u16                     MsgCycleTime;   // time in ms since last gps data
 35 
        u16                     MsgCycleTime;   // time in ms since last gps data
33 
        GPS_Pos_t       Position;       // Lat/Lon/Alt
 36 
        GPS_Pos_t       Position;       // Lat/Lon/Alt
34 
        u8                      Flags;                  // Status Flags
 37 
        u8                      Flags;                  // Status Flags
35 
        u8                      NumOfSats;              // number of satelites
 38 
        u8                      NumOfSats;              // number of satelites
36 
        u8                      SatFix;                 // type of satfix
 39 
        u8                      SatFix;                 // type of satfix
37 
        u32             Position_Accuracy;      // in cm 3d position accuracy
 40 
        u32             Position_Accuracy;      // in cm 3d position accuracy
38 
        s32                     Speed_North;    // in cm/s
 41 
        s32                     Speed_North;    // in cm/s
39 
        s32                     Speed_East;             // in cm/s
 42 
        s32                     Speed_East;             // in cm/s
40 
        s32                     Speed_Top;              // in cm/s
 43 
        s32                     Speed_Top;              // in cm/s
41 
        u32                     Speed_Ground;   // 2D ground speed in cm/s
 44 
        u32                     Speed_Ground;   // 2D ground speed in cm/s
42 
        s32                     Heading;                // 1e-05 deg  Heading 2-D (current flight direction)
 45 
        s32                     Heading;                // 1e-05 deg  Heading 2-D (current flight direction)
43 
        u32                     Speed_Accuracy; // in cm/s 3d velocity accuracy
 46 
        u32                     Speed_Accuracy; // in cm/s 3d velocity accuracy
44 
        u8                      Status;                 // status of data
 47 
        u8                      Status;                 // status of data
45 
} __attribute__((packed)) gps_data_t;
 48 
} __attribute__((packed)) gps_data_t;
46 
 
 49 
 
47 
// The data are valid if the GPSData.Status is NEWDATA or PROCESSED.
 50 
// The data are valid if the GPSData.Status is NEWDATA or PROCESSED.
48 
// To achieve new data after reading the GPSData.Status should be set to PROCESSED.
 51 
// To achieve new data after reading the GPSData.Status should be set to PROCESSED.
49 
extern gps_data_t  GPSData;
 52 
extern gps_data_t  GPSData;
- 
 
 53 
 
- 
 
 54 
typedef struct
- 
 
 55 
{
- 
 
 56 
        u8 Ack;                                 // 1: msg acknowledged, 0: not acknowledged
- 
 
 57 
        u8 clsID;                               // the msg class
- 
 
 58 
        u8 msgID;                           // the msg id
- 
 
 59 
        u8 Status;                              // invalid/newdata/processed   
- 
 
 60 
} __attribute__((packed)) ubx_ack_t;
- 
 
 61 
extern volatile ubx_ack_t UbxAck;
- 
 
 62 
 
50 
extern u32 UBX_Timeout;
 63 
extern u32 UBX_Timeout;
51 
 
 64 
 
52 
void UBX_Init(void);
 65 
void UBX_Init(void);
53 
void UBX_Parser(u8 c);
 66 
void UBX_RxParser(u8 c);
- 
 
 67 
u8 UBX_CreateMsg(Buffer_t* pBuff, u8 Class, u8 Id, u8* pData, u16 Len);
54 
 
 68 
 
55 
 
 69 
 
56 
#endif // __UBX_H
 70 
#endif // __UBX_H
57 
 
 71