Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1668 | Rev 1672 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1668 Rev 1669
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 0,2°
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 0,2°
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 78 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
79 
int  KompassValue = 0;
 79 
int  KompassValue = 0;
80 
int  KompassStartwert = 0;
 80 
int  KompassStartwert = 0;
81 
int  KompassRichtung = 0;
 81 
int  KompassRichtung = 0;
82 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 82 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
83 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 83 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
84 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 84 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
85 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 85 
unsigned char TrichterFlug = 0;
86 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 86 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
87 
long  ErsatzKompass;
 87 
long  ErsatzKompass;
88 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 88 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
89 
int   GierGyroFehler = 0;
 89 
int   GierGyroFehler = 0;
90 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 90 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
91 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 91 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
92 
int  DiffNick,DiffRoll;
 92 
int  DiffNick,DiffRoll;
93 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 93 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
94 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 94 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
95 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 95 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
97 
char MotorenEin = 0;
 97 
char MotorenEin = 0;
98 
long HoehenWert = 0;
 98 
long HoehenWert = 0;
99 
long SollHoehe = 0;
 99 
long SollHoehe = 0;
100 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 100 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
101 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 101 
//float Ki =  FAKTOR_I;
102 
int Ki = (10300/2) / 33;
 102 
int Ki = (10300/2) / 33;
103 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 103 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
104 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 104 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
105 
 
 105 
 
106 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 108 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
109 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 113 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
114 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 114 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 117 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
118 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 118 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
119 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
127 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 127 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
128 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 128 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
129 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 129 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
130 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 130 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
132 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 132 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
133 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 133 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
134 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 134 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
135 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 135 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
136 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 136 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
137 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 137 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
138 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 138 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
139 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 139 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 140 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
141 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 141 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
145 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 145 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
146 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 146 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
147 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 147 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
148 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 148 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
149 
unsigned char Parameter_OrientationModeControl;
 - 
 
150 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 149 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
151 
unsigned char CareFree = 0;
 150 
unsigned char CareFree = 0;
152 
 
 151 
 
153 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 152 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
154 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 153 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
155 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 154 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
156 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
 155 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
157 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 156 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
158 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 157 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
159 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 158 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
160 
char VarioCharacter = ' ';
 159 
char VarioCharacter = ' ';
161 
 
 160 
 
162 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 161 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
163 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 162 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
164 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 163 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
165 
 
 164 
 
166 
 
 165 
 
167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 166 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
168 
//  Debugwerte zuordnen
 167 
//  Debugwerte zuordnen
169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
170 
void CopyDebugValues(void)
 169 
void CopyDebugValues(void)
171 
{
 170 
{
172 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 171 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
173 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 172 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
174 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 173 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
175 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 174 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
176 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 175 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
177 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 176 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
178 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 177 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
179 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 178 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
180 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 179 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
181 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 180 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
182 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 181 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
183 
//DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
 182 
//DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
184 
        //DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
 183 
        //DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
185 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 184 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
186 
//    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 185 
//    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
187 
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 186 
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
188 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 187 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
189 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 188 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
190 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 189 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
191 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 190 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
192 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 191 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
193 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 192 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
194 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 193 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
195 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 194 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
196 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 195 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
197 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
 196 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
198 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 197 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
199 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 198 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
200 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 199 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
201 
}
 200 
}
202 
 
 201 
 
203 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 202 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
204 
{
 203 
{
205 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 204 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
206 
 while(Anzahl--)
 205 
 while(Anzahl--)
207 
 {
 206 
 {
208 
  beeptime = dauer;
 207 
  beeptime = dauer;
209 
  while(beeptime);
 208 
  while(beeptime);
210 
  Delay_ms(dauer * 2);
 209 
  Delay_ms(dauer * 2);
211 
 }
 210 
 }
212 
}
 211 
}
213 
 
 212 
 
214 
//############################################################################
 213 
//############################################################################
215 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 214 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
216 
void CalibrierMittelwert(void)
 215 
void CalibrierMittelwert(void)
217 
//############################################################################
 216 
//############################################################################
218 
{
 217 
{
219 
    unsigned char i;
 218 
    unsigned char i;
220 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 219 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
221 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 220 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
222 
        ANALOG_OFF;
 221 
        ANALOG_OFF;
223 
        MesswertNick = AdWertNick;
 222 
        MesswertNick = AdWertNick;
224 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 223 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
225 
        MesswertGier = AdWertGier;
 224 
        MesswertGier = AdWertGier;
226 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 225 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
227 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 226 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
228 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 227 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
229 
   // ADC einschalten
 228 
   // ADC einschalten
230 
    ANALOG_ON;
 229 
    ANALOG_ON;
231 
   for(i=0;i<8;i++)
 230 
   for(i=0;i<8;i++)
232 
    {
 231 
    {
233 
     int tmp;
 232 
     int tmp;
234 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 233 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
235 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 234 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
236 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 235 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
237 
        }
 236 
        }
238 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 237 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
239 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 238 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
240 
}
 239 
}
241 
 
 240 
 
242 
//############################################################################
 241 
//############################################################################
243 
//  Nullwerte ermitteln
 242 
//  Nullwerte ermitteln
244 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 243 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
245 
//############################################################################
 244 
//############################################################################
246 
{
 245 
{
247 
        unsigned char i;
 246 
        unsigned char i;
248 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 247 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
249 
 
 248 
 
250 
    HEF4017R_ON;
 249 
    HEF4017R_ON;
251 
        NeutralAccX = 0;
 250 
        NeutralAccX = 0;
252 
        NeutralAccY = 0;
 251 
        NeutralAccY = 0;
253 
        NeutralAccZ = 0;
 252 
        NeutralAccZ = 0;
254 
 
 253 
 
255 
    AdNeutralNick = 0;
 254 
    AdNeutralNick = 0;
256 
        AdNeutralRoll = 0;
 255 
        AdNeutralRoll = 0;
257 
        AdNeutralGier = 0;
 256 
        AdNeutralGier = 0;
258 
 
 257 
 
259 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 258 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
260 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 259 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
261 
 
 260 
 
262 
    ExpandBaro = 0;
 261 
    ExpandBaro = 0;
263 
 
 262 
 
264 
    CalibrierMittelwert();
 263 
    CalibrierMittelwert();
265 
    Delay_ms_Mess(100);
 264 
    Delay_ms_Mess(100);
266 
 
 265 
 
267 
        CalibrierMittelwert();
 266 
        CalibrierMittelwert();
268 
 
 267 
 
269 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 268 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
270 
     {
 269 
     {
271 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 270 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
272 
     }
 271 
     }
273 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 272 
#define NEUTRAL_FILTER 32
274 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 273 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
275 
         {
 274 
         {
276 
          Delay_ms_Mess(10);
 275 
          Delay_ms_Mess(10);
277 
          gier_neutral += AdWertGier;
 276 
          gier_neutral += AdWertGier;
278 
          nick_neutral += AdWertNick;
 277 
          nick_neutral += AdWertNick;
279 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 278 
          roll_neutral += AdWertRoll;
280 
         }
 279 
         }
281 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 280 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
282 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 281 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
283 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 282 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
284 
 
 283 
 
285 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 284 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
286 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 285 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
287 
 
 286 
 
288 
     if(AccAdjustment)
 287 
     if(AccAdjustment)
289 
     {
 288 
     {
290 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 289 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
291 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 290 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
292 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 291 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
293 
 
 292 
 
294 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 293 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
295 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 294 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
296 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 295 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
297 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 296 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
298 
    }
 297 
    }
299 
    else
 298 
    else
300 
    {
 299 
    {
301 
                // restore from eeprom
 300 
                // restore from eeprom
302 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 301 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
303 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 302 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
304 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 303 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
305 
                // strange settings?
 304 
                // strange settings?
306 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 305 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
307 
                {
 306 
                {
308 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 307 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
309 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 308 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
310 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 309 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
311 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 310 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
312 
                }
 311 
                }
313 
    }
 312 
    }
314 
 
 313 
 
315 
    MesswertNick = 0;
 314 
    MesswertNick = 0;
316 
    MesswertRoll = 0;
 315 
    MesswertRoll = 0;
317 
    MesswertGier = 0;
 316 
    MesswertGier = 0;
318 
    Delay_ms_Mess(100);
 317 
    Delay_ms_Mess(100);
319 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 318 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
320 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 319 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
321 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 320 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
322 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 321 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
323 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 322 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
324 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 323 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
325 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 324 
    Mess_Integral_Gier = 0;
326 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 325 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
327 
    VarioMeter = 0;
 326 
    VarioMeter = 0;
328 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 327 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
329 
    KompassStartwert = KompassValue;
 328 
    KompassStartwert = KompassValue;
330 
    GPS_Neutral();
 329 
    GPS_Neutral();
331 
    beeptime = 50;
 330 
    beeptime = 50;
332 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 331 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
333 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 332 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
334 
    ExternHoehenValue = 0;
 333 
    ExternHoehenValue = 0;
335 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 334 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
336 
    GierGyroFehler = 0;
 335 
    GierGyroFehler = 0;
337 
    SendVersionToNavi = 1;
 336 
    SendVersionToNavi = 1;
338 
    LED_Init();
 337 
    LED_Init();
339 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
 338 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
340 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 339 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
341 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 340 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
342 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 341 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
343 
 
 342 
 
344 
   for(i=0;i<8;i++)
 343 
   for(i=0;i<8;i++)
345 
    {
 344 
    {
346 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 345 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
347 
        }
 346 
        }
348 
    SenderOkay = 100;
 347 
    SenderOkay = 100;
349 
    if(ServoActive)
 348 
    if(ServoActive)
350 
         {
 349 
         {
351 
                HEF4017R_ON;
 350 
                HEF4017R_ON;
352 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 351 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
353 
     }
 352 
     }
354 
}
 353 
}
355 
 
 354 
 
356 
//############################################################################
 355 
//############################################################################
357 
// Bearbeitet die Messwerte
 356 
// Bearbeitet die Messwerte
358 
void Mittelwert(void)
 357 
void Mittelwert(void)
359 
//############################################################################
 358 
//############################################################################
360 
{
 359 
{
361 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 360 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
362 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 361 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
363 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 362 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
364 
    unsigned char i;
 363 
    unsigned char i;
365 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 364 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
366 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 365 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
367 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 366 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
368 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 367 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
369 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 368 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
370 
 
 369 
 
371 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 370 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
372 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 371 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
373 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 372 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
374 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 373 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
375 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 374 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
376 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 375 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
377 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 376 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
378 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 377 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
379 
    NaviCntAcc++;
 378 
    NaviCntAcc++;
380 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 379 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
381 
 
 380 
 
382 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 381 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
383 
// ADC einschalten
 382 
// ADC einschalten
384 
    ANALOG_ON;
 383 
    ANALOG_ON;
385 
        AdReady = 0;
 384 
        AdReady = 0;
386 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 385 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
387 
 
 386 
 
388 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 387 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
389 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 388 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
390 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 389 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
391 
 
 390 
 
392 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 391 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
393 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 392 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
394 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 393 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
395 
 
 394 
 
396 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 395 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
397 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 396 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
398 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 397 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
399 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 398 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
400 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 399 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
401 
         {
 400 
         {
402 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 401 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
403 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 402 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
404 
            tmpl3 /= 4096L;
 403 
            tmpl3 /= 4096L;
405 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 404 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
406 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 405 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
407 
            tmpl4 /= 4096L;
 406 
            tmpl4 /= 4096L;
408 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 407 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
409 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 408 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
410 
            tmpl4 -= tmpl3;
 409 
            tmpl4 -= tmpl3;
411 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 410 
            ErsatzKompass += tmpl4;
412 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 411 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
413 
 
 412 
 
414 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 413 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
415 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 414 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
416 
            tmpl /= 4096L;
 415 
            tmpl /= 4096L;
417 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 416 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
418 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 417 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
419 
            tmpl2 /= 4096L;
 418 
            tmpl2 /= 4096L;
420 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 419 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
421 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 420 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
422 
         }
 421 
         }
423 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 422 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
424 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 423 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
425 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 424 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
426 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 425 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
427 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 426 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
428 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 427 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
429 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 428 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
430 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 429 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
431 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 430 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
432 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 431 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
433 
            {
 432 
            {
434 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 433 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
435 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 434 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
436 
            }
 435 
            }
437 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 436 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
438 
            {
 437 
            {
439 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 438 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
440 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 439 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
441 
            }
 440 
            }
442 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 441 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
443 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 442 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
444 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 443 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
445 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 444 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
446 
             {
 445 
             {
447 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 446 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
448 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 447 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
449 
             }
 448 
             }
450 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 449 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
451 
            {
 450 
            {
452 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 451 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
453 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 452 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
454 
            }
 453 
            }
455 
 
 454 
 
456 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 455 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
457 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 456 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
458 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 457 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
459 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 458 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
460 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 459 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
461 
 
 460 
 
462 
#define D_LIMIT 128
 461 
#define D_LIMIT 128
463 
 
 462 
 
464 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 463 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
465 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 464 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
466 
 
 465 
 
467 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 466 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
468 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 467 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
469 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 468 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
470 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 469 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
471 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 470 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
472 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 471 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
473 
 
 472 
 
474 
  if(Parameter_Gyro_D)
 473 
  if(Parameter_Gyro_D)
475 
  {
 474 
  {
476 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 475 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
477 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 476 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
478 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 477 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
479 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 478 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
480 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 479 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
481 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 480 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
482 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 481 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
483 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 482 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
484 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 483 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
485 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 484 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
486 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 485 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
487 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 486 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
488 
  }
 487 
  }
489 
 
 488 
 
490 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 489 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
491 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 490 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
492 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 491 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
493 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 492 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
494 
 
 493 
 
495 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 494 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
496 
  {
 495 
  {
497 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 496 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
498 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 497 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
499 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 498 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
500 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 499 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
501 
  }
 500 
  }
502 
  for(i=0;i<8;i++)
 501 
  for(i=0;i<8;i++)
503 
    {
 502 
    {
504 
     int tmp;
 503 
     int tmp;
505 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 504 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
506 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 505 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
507 
     if(tmp != Poti[i])
 506 
     if(tmp != Poti[i])
508 
          {
 507 
          {
509 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
 508 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
510 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
 509 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
511 
           else Poti[i]++;
 510 
           else Poti[i]++;
512 
          }
 511 
          }
513 
        }
 512 
        }
514 
}
 513 
}
515 
 
 514 
 
516 
//############################################################################
 515 
//############################################################################
517 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 516 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
518 
void SendMotorData(void)
 517 
void SendMotorData(void)
519 
//############################################################################
 518 
//############################################################################
520 
{
 519 
{
521 
 unsigned char i;
 520 
 unsigned char i;
522 
    if(!MotorenEin)
 521 
    if(!MotorenEin)
523 
        {
 522 
        {
524 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
 523 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
525 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 524 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
526 
                  {
 525 
                  {
527 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 526 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
528 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 527 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
529 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 528 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
530 
/*
 529 
/*
531 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
 530 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
532 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 531 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
533 
*/
 532 
*/
534 
                  }
 533 
                  }
535 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 534 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
536 
        }
 535 
        }
537 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
 536 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
538 
 
 537 
 
539 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 538 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
540 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 539 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
541 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 540 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
542 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 541 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
543 
 
 542 
 
544 
    //Start I2C Interrupt Mode
 543 
    //Start I2C Interrupt Mode
545 
    motor_write = 0;
 544 
    motor_write = 0;
546 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
 545 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
547 
}
 546 
}
548 
 
 547 
 
549 
 
 548 
 
550 
 
 549 
 
551 
//############################################################################
 550 
//############################################################################
552 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 551 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
553 
void ParameterZuordnung(void)
 552 
void ParameterZuordnung(void)
554 
//############################################################################
 553 
//############################################################################
555 
{
 554 
{
556 
 unsigned char tmp;
 555 
 unsigned char tmp;
557 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 556 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
558 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 557 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
559 
 
 558 
 
560 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 559 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
561 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 560 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
562 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 561 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
563 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 562 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
564 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 563 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
565 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 564 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
566 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 565 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
567 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 566 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
568 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 567 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
569 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 568 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
570 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 569 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
571 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 570 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
572 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 571 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
573 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 572 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
574 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 573 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
575 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 574 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
576 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 575 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
577 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 576 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
578 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 577 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
579 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 578 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
580 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 579 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
581 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 580 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
582 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 581 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
583 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 582 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
584 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 583 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
585 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 584 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
586 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 585 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
587 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 586 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
588 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 587 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
589 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 588 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
590 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 589 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
591 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 590 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
592 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 591 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
593 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 592 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
594 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 593 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
595 
 Ki = (10300 / 2) / (Parameter_I_Faktor + 1);
 594 
 Ki = (10300 / 2) / (Parameter_I_Faktor + 1);
596 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 595 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
597 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 596 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
598 
 
 597 
 
599 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 598 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
600 
 if(tmp > 50 && NaviDataOkay > 200)
 599 
 if(tmp > 50 && NaviDataOkay > 200)
601 
   {
 600 
   {
602 
    CareFree = 1;
 601 
    CareFree = 1;
603 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 602 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
604 
   }
 603 
   }
605 
   else CareFree = 0;
 604 
   else CareFree = 0;
606 
 
 605 
 
607 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
 606 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
608 
}
 607 
}
609 
 
 608 
 
610 
//############################################################################
 609 
//############################################################################
611 
//
 610 
//
612 
void MotorRegler(void)
 611 
void MotorRegler(void)
613 
//############################################################################
 612 
//############################################################################
614 
{
 613 
{
615 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 614 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
616 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 615 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
617 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 616 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
618 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 617 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
619 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 618 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
620 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 619 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
621 
         static unsigned int RcLostTimer;
 620 
         static unsigned int RcLostTimer;
622 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 621 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
623 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 622 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
624 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 623 
         static unsigned char calibration_done = 0;
625 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 624 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
626 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 625 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
627 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 626 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
628 
         unsigned char i;
 627 
         unsigned char i;
629 
        Mittelwert();
 628 
        Mittelwert();
630 
    GRN_ON;
 629 
    GRN_ON;
631 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
632 
// Gaswert ermitteln
 631 
// Gaswert ermitteln
633 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 632 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
634 
        GasMischanteil = StickGas;
 633 
        GasMischanteil = StickGas;
635 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 634 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
636 
 
 635 
 
637 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 636 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
638 
// Empfang schlecht
 637 
// Empfang schlecht
639 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
640 
   if(SenderOkay < 100)
 639 
   if(SenderOkay < 100)
641 
        {
 640 
        {
642 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 641 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
643 
        else
 642 
        else
644 
         {
 643 
         {
645 
          MotorenEin = 0;
 644 
          MotorenEin = 0;
646 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 645 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
647 
         }
 646 
         }
648 
        ROT_ON;
 647 
        ROT_ON;
649 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 648 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
650 
            {
 649 
            {
651 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 650 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
652 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
 651 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
653 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 652 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
654 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 653 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
655 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 654 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
656 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 655 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
657 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 656 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
658 
            }
 657 
            }
659 
         else MotorenEin = 0;
 658 
         else MotorenEin = 0;
660 
        }
 659 
        }
661 
        else
 660 
        else
662 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 661 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
663 
// Emfang gut
 662 
// Emfang gut
664 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 663 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
665 
        if(SenderOkay > 140)
 664 
        if(SenderOkay > 140)
666 
            {
 665 
            {
667 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 666 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
668 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 667 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
669 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 668 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
670 
                {
 669 
                {
671 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 670 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
672 
                }
 671 
                }
673 
            if((modell_fliegt < 256))
 672 
            if((modell_fliegt < 256))
674 
                {
 673 
                {
675 
                SummeNick = 0;
 674 
                SummeNick = 0;
676 
                SummeRoll = 0;
 675 
                SummeRoll = 0;
677 
                if(modell_fliegt == 250)
 676 
                if(modell_fliegt == 250)
678 
                 {
 677 
                 {
679 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 678 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
680 
                  sollGier = 0;
 679 
                  sollGier = 0;
681 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 680 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
682 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 681 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
683 
                 }
 682 
                 }
684 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
 683 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
685 
 
 684 
 
686 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 685 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
687 
                {
 686 
                {
688 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 687 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
689 
// auf Nullwerte kalibrieren
 688 
// auf Nullwerte kalibrieren
690 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 689 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
691 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 690 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
692 
                    {
 691 
                    {
693 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 692 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
694 
                        {
 693 
                        {
695 
                        GRN_OFF;
 694 
                        GRN_OFF;
696 
                        MotorenEin = 0;
 695 
                        MotorenEin = 0;
697 
                        delay_neutral = 0;
 696 
                        delay_neutral = 0;
698 
                        modell_fliegt = 0;
 697 
                        modell_fliegt = 0;
699 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 698 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
700 
                        {
 699 
                        {
701 
                         unsigned char setting=1;
 700 
                         unsigned char setting=1;
702 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 701 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
703 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 702 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
704 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 703 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
705 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 704 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
706 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 705 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
707 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 706 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
708 
                        }
 707 
                        }
709 
//                        else
 708 
//                        else
710 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 709 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
711 
                          {
 710 
                          {
712 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 711 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
713 
                           beeptime = 1000;
 712 
                           beeptime = 1000;
714 
                          }
 713 
                          }
715 
                          else
 714 
                          else
716 
                          {
 715 
                          {
717 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 716 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
718 
                               LipoDetection(0);
 717 
                               LipoDetection(0);
719 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 718 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
720 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 719 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
721 
                            {
 720 
                            {
722 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 721 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
723 
                            }
 722 
                            }
724 
                                                   ServoActive = 0;
 723 
                                                   ServoActive = 0;
725 
                           SetNeutral(0);
 724 
                           SetNeutral(0);
726 
                           calibration_done = 1;
 725 
                           calibration_done = 1;
727 
                                                   ServoActive = 1;
 726 
                                                   ServoActive = 1;
728 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 727 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
729 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 728 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
730 
                         }
 729 
                         }
731 
                        }
 730 
                        }
732 
                    }
 731 
                    }
733 
                 else
 732 
                 else
734 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 733 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
735 
                    {
 734 
                    {
736 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 735 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
737 
                        {
 736 
                        {
738 
                        GRN_OFF;
 737 
                        GRN_OFF;
739 
                        MotorenEin = 0;
 738 
                        MotorenEin = 0;
740 
                        delay_neutral = 0;
 739 
                        delay_neutral = 0;
741 
                        modell_fliegt = 0;
 740 
                        modell_fliegt = 0;
742 
                        SetNeutral(1);
 741 
                        SetNeutral(1);
743 
                        calibration_done = 1;
 742 
                        calibration_done = 1;
744 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 743 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
745 
                        }
 744 
                        }
746 
                    }
 745 
                    }
747 
                 else delay_neutral = 0;
 746 
                 else delay_neutral = 0;
748 
                }
 747 
                }
749 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 748 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
750 
// Gas ist unten
 749 
// Gas ist unten
751 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 750 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
752 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 751 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
753 
                {
 752 
                {
754 
                                        // Motoren Starten
 753 
                                        // Motoren Starten
755 
                                        if(!MotorenEin)
 754 
                                        if(!MotorenEin)
756 
                        {
 755 
                        {
757 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 756 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
758 
                                                {
 757 
                                                {
759 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 758 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
760 
// Einschalten
 759 
// Einschalten
761 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 760 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
762 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 761 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
763 
                                                        {
 762 
                                                        {
764 
                                                                delay_einschalten = 0;
 763 
                                                                delay_einschalten = 0;
765 
                                                                if(calibration_done)
 764 
                                                                if(calibration_done)
766 
                                                                {
 765 
                                                                {
767 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 766 
                                                                        modell_fliegt = 1;
768 
                                                                        MotorenEin = 1;
 767 
                                                                        MotorenEin = 1;
769 
                                                                        sollGier = 0;
 768 
                                                                        sollGier = 0;
770 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 769 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
771 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 770 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
772 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 771 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
773 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 772 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
774 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 773 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
775 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 774 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
776 
                                                                        SummeNick = 0;
 775 
                                                                        SummeNick = 0;
777 
                                                                        SummeRoll = 0;
 776 
                                                                        SummeRoll = 0;
778 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
 777 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
779 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 778 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
780 
                                                                }
 779 
                                                                }
781 
                                                                else
 780 
                                                                else
782 
                                                                {
 781 
                                                                {
783 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 782 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
784 
                                                                }
 783 
                                                                }
785 
                                                        }
 784 
                                                        }
786 
                                                }
 785 
                                                }
787 
                                                else delay_einschalten = 0;
 786 
                                                else delay_einschalten = 0;
788 
                                        }
 787 
                                        }
789 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 788 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
790 
// Auschalten
 789 
// Auschalten
791 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 790 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
792 
                                        else // only if motors are running
 791 
                                        else // only if motors are running
793 
                                        {
 792 
                                        {
794 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 793 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
795 
                                                {
 794 
                                                {
796 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 795 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
797 
                                                        {
 796 
                                                        {
798 
                                                                MotorenEin = 0;
 797 
                                                                MotorenEin = 0;
799 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 798 
                                                                delay_ausschalten = 0;
800 
                                                                modell_fliegt = 0;
 799 
                                                                modell_fliegt = 0;
801 
                                                        }
 800 
                                                        }
802 
                                                }
 801 
                                                }
803 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 802 
                                                else delay_ausschalten = 0;
804 
                                        }
 803 
                                        }
805 
                }
 804 
                }
806 
            }
 805 
            }
807 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 806 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
808 
// neue Werte von der Funke
 807 
// neue Werte von der Funke
809 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 808 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
810 
 
 809 
 
811 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 810 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
812 
  {
 811 
  {
813 
        static int stick_nick,stick_roll;
 812 
        static int stick_nick,stick_roll;
814 
    ParameterZuordnung();
 813 
    ParameterZuordnung();
815 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 814 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
816 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 815 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
817 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 816 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
818 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 817 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
819 
 
 818 
 
820 
 
 819 
 
821 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
 820 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
822 
 
 821 
 
823 
if(CareFree)
 822 
if(CareFree)
824 
 {
 823 
 {
825 
    signed int nick, roll;
 824 
    signed int nick, roll;
826 
        nick = stick_nick / 4;
 825 
        nick = stick_nick / 4;
827 
        roll = stick_roll / 4;
 826 
        roll = stick_roll / 4;
828 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 827 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
829 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 828 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
830 
 }
 829 
 }
831 
 else
 830 
 else
832 
 {
 831 
 {
833 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 832 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
834 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 833 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
835 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 834 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
836 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 835 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
837 
 }
 836 
 }
838 
 
 837 
 
839 
 
 838 
 
840 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 839 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
841 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 840 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
842 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 841 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
843 
 
 842 
 
844 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 843 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
845 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 844 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
846 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 845 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
847 
 
 846 
 
848 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 847 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
849 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 848 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
850 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 849 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
851 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 850 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
852 
 
 851 
 
853 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 852 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
854 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 853 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
855 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 854 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
856 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 855 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
857 
    {
 856 
    {
858 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 857 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
859 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 858 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
860 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 859 
         StickGier += ExternControl.Gier;
861 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 860 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
862 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 861 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
863 
    }
 862 
    }
864 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 863 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
865 
 
 864 
 
866 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 865 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
867 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 866 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
868 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 867 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
869 
 
 868 
 
870 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 869 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
871 
     {
 870 
     {
872 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 871 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
873 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 872 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
874 
     }
 873 
     }
875 
     else MaxStickNick--;
 874 
     else MaxStickNick--;
876 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 875 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
877 
     {
 876 
     {
878 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 877 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
879 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 878 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
880 
     }
 879 
     }
881 
     else MaxStickRoll--;
 880 
     else MaxStickRoll--;
882 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 881 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
883 
 
 882 
 
884 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 883 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
885 
// Looping?
 884 
// Looping?
886 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 885 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
887 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 886 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
888 
  else
 887 
  else
889 
   {
 888 
   {
890 
     {
 889 
     {
891 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 890 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
892 
     }
 891 
     }
893 
   }
 892 
   }
894 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 893 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
895 
   else
 894 
   else
896 
   {
 895 
   {
897 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 896 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
898 
     {
 897 
     {
899 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 898 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
900 
     }
 899 
     }
901 
   }
 900 
   }
902 
 
 901 
 
903 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 902 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
904 
  else
 903 
  else
905 
   {
 904 
   {
906 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 905 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
907 
     {
 906 
     {
908 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 907 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
909 
     }
 908 
     }
910 
   }
 909 
   }
911 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 910 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
912 
   else
 911 
   else
913 
   {
 912 
   {
914 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 913 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
915 
     {
 914 
     {
916 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 915 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
917 
     }
 916 
     }
918 
   }
 917 
   }
919 
 
 918 
 
920 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 919 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
921 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 920 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
922 
  } // Ende neue Funken-Werte
 921 
  } // Ende neue Funken-Werte
923 
 
 922 
 
924 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 923 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
925 
   {
 924 
   {
926 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 925 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
927 
        TrichterFlug = 1;
 926 
        TrichterFlug = 1;
928 
   }
 927 
   }
929 
 
 928 
 
930 
 
 929 
 
931 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 930 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
932 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 931 
// Bei Empfangsausfall im Flug
933 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 932 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
934 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
 933 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
935 
    {
 934 
    {
936 
     StickGier = 0;
 935 
     StickGier = 0;
937 
     StickNick = 0;
 936 
     StickNick = 0;
938 
     StickRoll = 0;
 937 
     StickRoll = 0;
939 
     GyroFaktor     = 90;
 938 
     GyroFaktor     = 90;
940 
     IntegralFaktor = 120;
 939 
     IntegralFaktor = 120;
941 
     GyroFaktorGier     = 90;
 940 
     GyroFaktorGier     = 90;
942 
     IntegralFaktorGier = 120;
 941 
     IntegralFaktorGier = 120;
943 
     Looping_Roll = 0;
 942 
     Looping_Roll = 0;
944 
     Looping_Nick = 0;
 943 
     Looping_Nick = 0;
945 
    }
 944 
    }
946 
 
 945 
 
947 
 
 946 
 
948 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 947 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
949 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 948 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
950 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 949 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
951 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 950 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
952 
 
 951 
 
953 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 952 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
954 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 953 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
955 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 954 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
956 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 955 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
957 
 
 956 
 
958 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 957 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
959 
  {
 958 
  {
960 
    IntegralAccNick = 0;
 959 
    IntegralAccNick = 0;
961 
    IntegralAccRoll = 0;
 960 
    IntegralAccRoll = 0;
962 
    MittelIntegralNick = 0;
 961 
    MittelIntegralNick = 0;
963 
    MittelIntegralRoll = 0;
 962 
    MittelIntegralRoll = 0;
964 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 963 
    MittelIntegralNick2 = 0;
965 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 964 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
966 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 965 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
967 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 966 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
968 
    ZaehlMessungen = 0;
 967 
    ZaehlMessungen = 0;
969 
    LageKorrekturNick = 0;
 968 
    LageKorrekturNick = 0;
970 
    LageKorrekturRoll = 0;
 969 
    LageKorrekturRoll = 0;
971 
  }
 970 
  }
972 
 
 971 
 
973 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 972 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
974 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 973 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
975 
  {
 974 
  {
976 
   long tmp_long, tmp_long2;
 975 
   long tmp_long, tmp_long2;
977 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 976 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
978 
     {
 977 
     {
979 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 978 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
980 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 979 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
981 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 980 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
982 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 981 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
983 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 982 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
984 
      {
 983 
      {
985 
      tmp_long  /= 2;
 984 
      tmp_long  /= 2;
986 
      tmp_long2 /= 2;
 985 
      tmp_long2 /= 2;
987 
      }
 986 
      }
988 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 987 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
989 
      {
 988 
      {
990 
      tmp_long  /= 3;
 989 
      tmp_long  /= 3;
991 
      tmp_long2 /= 3;
 990 
      tmp_long2 /= 3;
992 
      }
 991 
      }
993 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 992 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
994 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 993 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
995 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 994 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
996 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 995 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
997 
     }
 996 
     }
998 
     else
 997 
     else
999 
     {
 998 
     {
1000 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 999 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1001 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1000 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1002 
      tmp_long /= 16;
 1001 
      tmp_long /= 16;
1003 
      tmp_long2 /= 16;
 1002 
      tmp_long2 /= 16;
1004 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1003 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1005 
      {
 1004 
      {
1006 
      tmp_long  /= 3;
 1005 
      tmp_long  /= 3;
1007 
      tmp_long2 /= 3;
 1006 
      tmp_long2 /= 3;
1008 
      }
 1007 
      }
1009 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1008 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1010 
      {
 1009 
      {
1011 
      tmp_long  /= 3;
 1010 
      tmp_long  /= 3;
1012 
      tmp_long2 /= 3;
 1011 
      tmp_long2 /= 3;
1013 
      }
 1012 
      }
1014 
 
 1013 
 
1015 
#define AUSGLEICH  32
 1014 
#define AUSGLEICH  32
1016 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1015 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1017 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1016 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1018 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1017 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1019 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1018 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1020 
     }
 1019 
     }
1021 
 
 1020 
 
1022 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 1021 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1023 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1022 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1024 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1023 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1025 
  }
 1024 
  }
1026 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1025 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1027 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1026 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1028 
 {
 1027 
 {
1029 
  static int cnt = 0;
 1028 
  static int cnt = 0;
1030 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1029 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1031 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1030 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1032 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1031 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1033 
  {
 1032 
  {
1034 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1033 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1035 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1034 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1036 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1035 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1037 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1036 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1038 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1037 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1039 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 1038 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
1040 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1039 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1041 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1040 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1042 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1041 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1043 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1042 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1044 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1043 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1045 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1044 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1046 
 
 1045 
 
1047 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1046 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1048 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1047 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1049 
 
 1048 
 
1050 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1049 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1051 
    {
 1050 
    {
1052 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1051 
     LageKorrekturNick /= 2;
1053 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1052 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1054 
    }
 1053 
    }
1055 
 
 1054 
 
1056 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1055 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1057 
// Gyro-Drift ermitteln
 1056 
// Gyro-Drift ermitteln
1058 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1057 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1059 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1058 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1060 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1059 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1061 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1060 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1062 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1061 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1063 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 1062 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1064 
 
 1063 
 
1065 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1064 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1066 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1065 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1067 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1066 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1068 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1067 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1069 
 
 1068 
 
1070 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1069 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1071 
   {
 1070 
   {
1072 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1071 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1073 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1072 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1074 
   }
 1073 
   }
1075 
    GierGyroFehler = 0;
 1074 
    GierGyroFehler = 0;
1076 
 
 1075 
 
1077 
 
 1076 
 
1078 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1077 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1079 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1078 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1080 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1079 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1081 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1080 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1082 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1081 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1083 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1082 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1084 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1083 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1085 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1084 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1086 
        {
 1085 
        {
1087 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1086 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1088 
         {
 1087 
         {
1089 
           if(last_n_p)
 1088 
           if(last_n_p)
1090 
           {
 1089 
           {
1091 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1090 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1092 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1091 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1093 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1092 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1094 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1093 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1095 
           }
 1094 
           }
1096 
           else last_n_p = 1;
 1095 
           else last_n_p = 1;
1097 
         } else  last_n_p = 0;
 1096 
         } else  last_n_p = 0;
1098 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1097 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1099 
         {
 1098 
         {
1100 
           if(last_n_n)
 1099 
           if(last_n_n)
1101 
            {
 1100 
            {
1102 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1101 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1103 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1102 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1104 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1103 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1105 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1104 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1106 
            }
 1105 
            }
1107 
           else last_n_n = 1;
 1106 
           else last_n_n = 1;
1108 
         } else  last_n_n = 0;
 1107 
         } else  last_n_n = 0;
1109 
        }
 1108 
        }
1110 
        else
 1109 
        else
1111 
        {
 1110 
        {
1112 
         cnt = 0;
 1111 
         cnt = 0;
1113 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1112 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1114 
        }
 1113 
        }
1115 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1114 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1116 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1115 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1117 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1116 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1118 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1117 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1119 
 
 1118 
 
1120 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1119 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1121 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1120 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1122 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1121 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1123 
        ausgleichRoll = 0;
 1122 
        ausgleichRoll = 0;
1124 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1123 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1125 
        {
 1124 
        {
1126 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1125 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1127 
         {
 1126 
         {
1128 
           if(last_r_p)
 1127 
           if(last_r_p)
1129 
           {
 1128 
           {
1130 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1129 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1131 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1130 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1132 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1131 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1133 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1132 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1134 
           }
 1133 
           }
1135 
           else last_r_p = 1;
 1134 
           else last_r_p = 1;
1136 
         } else  last_r_p = 0;
 1135 
         } else  last_r_p = 0;
1137 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1136 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1138 
         {
 1137 
         {
1139 
           if(last_r_n)
 1138 
           if(last_r_n)
1140 
           {
 1139 
           {
1141 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1140 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1142 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1141 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1143 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1142 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1144 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1143 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1145 
           }
 1144 
           }
1146 
           else last_r_n = 1;
 1145 
           else last_r_n = 1;
1147 
         } else  last_r_n = 0;
 1146 
         } else  last_r_n = 0;
1148 
        } else
 1147 
        } else
1149 
        {
 1148 
        {
1150 
         cnt = 0;
 1149 
         cnt = 0;
1151 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1150 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1152 
        }
 1151 
        }
1153 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1152 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1154 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1153 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1155 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1154 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1156 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1155 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1157 
  }
 1156 
  }
1158 
  else
 1157 
  else
1159 
  {
 1158 
  {
1160 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1159 
   LageKorrekturRoll = 0;
1161 
   LageKorrekturNick = 0;
 1160 
   LageKorrekturNick = 0;
1162 
   TrichterFlug = 0;
 1161 
   TrichterFlug = 0;
1163 
  }
 1162 
  }
1164 
 
 1163 
 
1165 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1164 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1166 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1165 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1167 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1166 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1168 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1167 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1170 
    IntegralAccNick = 0;
 1169 
    IntegralAccNick = 0;
1171 
    IntegralAccRoll = 0;
 1170 
    IntegralAccRoll = 0;
1172 
    IntegralAccZ = 0;
 1171 
    IntegralAccZ = 0;
1173 
    MittelIntegralNick = 0;
 1172 
    MittelIntegralNick = 0;
1174 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1173 
    MittelIntegralRoll = 0;
1175 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1174 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1176 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1175 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1177 
    ZaehlMessungen = 0;
 1176 
    ZaehlMessungen = 0;
1178 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1177 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1179 
 
 1178 
 
1180 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1179 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1181 
//  Gieren
 1180 
//  Gieren
1182 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1181 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1183 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1182 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1184 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1183 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1185 
     {
 1184 
     {
1186 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1185 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1187 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1186 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1188 
       {
 1187 
       {
1189 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1188 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1190 
        };
 1189 
        };
1191 
     }
 1190 
     }
1192 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1191 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1193 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1192 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1194 
    sollGier = tmp_int;
 1193 
    sollGier = tmp_int;
1195 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1194 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1196 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1195 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1197 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1196 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1198 
 
 1197 
 
1199 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1198 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1200 
//  Kompass
 1199 
//  Kompass
1201 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1200 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1202 
//DebugOut.Analog[18] = KompassSignalSchlecht;
 1201 
//DebugOut.Analog[18] = KompassSignalSchlecht;
1203 
 
 1202 
 
1204 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1203 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1205 
     {
 1204 
     {
1206 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1205 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1207 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1206 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1208 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1207 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1209 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1208 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1210 
       korrektur = w / 8 + 2;
 1209 
       korrektur = w / 8 + 2;
1211 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1210 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1212 
           //fehler += MesswertGier / 12;
 1211 
           //fehler += MesswertGier / 12;
1213 
 
 1212 
 
1214 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1213 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1215 
        {
 1214 
        {
1216 
        GierGyroFehler += fehler;
 1215 
        GierGyroFehler += fehler;
1217 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1216 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1218 
         {
 1217 
         {
1219 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1218 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1220 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1219 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1221 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1220 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1222 
         }
 1221 
         }
1223 
        }
 1222 
        }
1224 
//DebugOut.Analog[16] = fehler;
 1223 
//DebugOut.Analog[16] = fehler;
1225 
//DebugOut.Analog[17] = korrektur;
 1224 
//DebugOut.Analog[17] = korrektur;
1226 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
 1225 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
1227 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1226 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1228 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1227 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1229 
       if(w >= 0)
 1228 
       if(w >= 0)
1230 
        {
 1229 
        {
1231 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1230 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1232 
          {
 1231 
          {
1233 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1232 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1234 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1233 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1235 
//           r = KompassRichtung;
 1234 
//           r = KompassRichtung;
1236 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1235 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1237 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1236 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1238 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1237 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1239 
           else
 1238 
           else
1240 
           if(v < -w) v = -w;
 1239 
           if(v < -w) v = -w;
1241 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1240 
           Mess_Integral_Gier += v;
1242 
          }
 1241 
          }
1243 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1242 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1244 
        }
 1243 
        }
1245 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1244 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1246 
     }
 1245 
     }
1247 
 
 1246 
 
1248 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1247 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1249 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1248 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1250 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1249 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1251 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1250 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1252 
 
 1251 
 
1253 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1252 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1254 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1253 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1255 
 
 1254 
 
1256 
#define TRIM_MAX 200
 1255 
#define TRIM_MAX 200
1257 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1256 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1258 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1257 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1259 
 
 1258 
 
1260 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1259 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1261 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1260 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1262 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1261 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1263 
 
 1262 
 
1264 
    // Maximalwerte abfangen
 1263 
    // Maximalwerte abfangen
1265 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1264 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1266 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1265 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1267 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1266 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1268 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1267 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1269 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1268 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1270 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1269 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1271 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1270 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1272 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1271 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1273 
 
 1272 
 
1274 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1273 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1275 
// Höhenregelung
 1274 
// Höhenregelung
1276 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1275 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1277 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1276 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1278 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1277 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1279 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1278 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1280 
        // if height control is activated
 1279 
        // if height control is activated
1281 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1280 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1282 
        {
 1281 
        {
1283 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
 1282 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1284 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1283 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1285 
 
 1284 
 
1286 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1285 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1287 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1286 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1288 
#else
 1287 
#else
1289 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1288 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1290 
#endif
 1289 
#endif
1291 
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
 1290 
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
1292 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1291 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1293 
                static int FilterHCGas = 0;
 1292 
                static int FilterHCGas = 0;
1294 
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1293 
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1295 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1294 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1296 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1295 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1297 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1296 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1298 
 
 1297 
 
1299 
                // get the current hooverpoint
 1298 
                // get the current hooverpoint
1300 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1299 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1301 
 
 1300 
 
1302 
        // Expand the measurement
 1301 
        // Expand the measurement
1303 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1302 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1304 
          if(!BaroExpandActive)
 1303 
          if(!BaroExpandActive)
1305 
                   {
 1304 
                   {
1306 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1305 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1307 
                        {   // increase offset
 1306 
                        {   // increase offset
1308 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1307 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1309 
                           {
 1308 
                           {
1310 
                                ExpandBaro -= 1;
 1309 
                                ExpandBaro -= 1;
1311 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1310 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1312 
                                beeptime = 300;
 1311 
                                beeptime = 300;
1313 
                                BaroExpandActive = 350;
 1312 
                                BaroExpandActive = 350;
1314 
                           }
 1313 
                           }
1315 
                           else
 1314 
                           else
1316 
                           {
 1315 
                           {
1317 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1316 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1318 
               }
 1317 
               }
1319 
                        }
 1318 
                        }
1320 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1319 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1321 
                        else
 1320 
                        else
1322 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1321 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1323 
                        {   // decrease offset
 1322 
                        {   // decrease offset
1324 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1323 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1325 
                           {
 1324 
                           {
1326 
                                ExpandBaro += 1;
 1325 
                                ExpandBaro += 1;
1327 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1326 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1328 
                                beeptime = 300;
 1327 
                                beeptime = 300;
1329 
                                BaroExpandActive = 350;
 1328 
                                BaroExpandActive = 350;
1330 
                           }
 1329 
                           }
1331 
                           else
 1330 
                           else
1332 
                           {
 1331 
                           {
1333 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1332 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1334 
               }
 1333 
               }
1335 
                        }
 1334 
                        }
1336 
                        else
 1335 
                        else
1337 
                        {
 1336 
                        {
1338 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1337 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1339 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1338 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1340 
                        }
 1339 
                        }
1341 
                   }
 1340 
                   }
1342 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1341 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1343 
                   {
 1342 
                   {
1344 
                    // now clear the D-values
 1343 
                    // now clear the D-values
1345 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1344 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1346 
                          VarioMeter = 0;
 1345 
                          VarioMeter = 0;
1347 
                          BaroExpandActive--;
 1346 
                          BaroExpandActive--;
1348 
                   }
 1347 
                   }
1349 
 
 1348 
 
1350 
                // if height control is activated by an rc channel
 1349 
                // if height control is activated by an rc channel
1351 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1350 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1352 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1351 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1353 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1352 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1354 
                        {   //height control not active
 1353 
                        {   //height control not active
1355 
                                if(!delay--)
 1354 
                                if(!delay--)
1356 
                                {
 1355 
                                {
1357 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1356 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1358 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1357 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1359 
                                        delay = 1;
 1358 
                                        delay = 1;
1360 
                                }
 1359 
                                }
1361 
                        }
 1360 
                        }
1362 
                        else
 1361 
                        else
1363 
                        {       //height control is activated
 1362 
                        {       //height control is activated
1364 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1363 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1365 
                                delay = 200;
 1364 
                                delay = 200;
1366 
                        }
 1365 
                        }
1367 
                }
 1366 
                }
1368 
                else // no switchable height control
 1367 
                else // no switchable height control
1369 
                {
 1368 
                {
1370 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1369 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1371 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1370 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1372 
                }
 1371 
                }
1373 
 
 1372 
 
1374 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1373 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1375 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1374 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1376 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1375 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1377 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1376 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1378 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1377 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1379 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1378 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1380 
                VarioCharacter = ' ';
 1379 
                VarioCharacter = ' ';
1381 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1380 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1382 
                {
 1381 
                {
1383 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1382 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1384 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1383 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1385 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1384 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1386 
 
 1385 
 
1387 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1386 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1388 
                // Holger original version
 1387 
                // Holger original version
1389 
                // start of height control algorithm
 1388 
                // start of height control algorithm
1390 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1389 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1391 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1390 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1392 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1391 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1393 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1392 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1394 
              {  // old version
 1393 
              {  // old version
1395 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1394 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1396 
                        HeightTrimming = 0;
 1395 
                        HeightTrimming = 0;
1397 
          }
 1396 
          }
1398 
                  else
 1397 
                  else
1399 
                  {
 1398 
                  {
1400 
                // alternative height control
 1399 
                // alternative height control
1401 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1400 
                // PD-Control with respect to hoover point
1402 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1401 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1403 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1402 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1404 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1403 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1405 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1404 
                        {   // gas stick is above hoover point
1406 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1405 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1407 
                                {
 1406 
                                {
1408 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1407 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1409 
                                        {
 1408 
                                        {
1410 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1409 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1411 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1410 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1412 
                                        }
 1411 
                                        }
1413 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1412 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1414 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1413 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1415 
                                        VarioCharacter = '+';
 1414 
                                        VarioCharacter = '+';
1416 
                                } // gas stick is below hoover point
 1415 
                                } // gas stick is below hoover point
1417 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1416 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1418 
                                {
 1417 
                                {
1419 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1418 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1420 
                                        {
 1419 
                                        {
1421 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1420 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1422 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1421 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1423 
                                        }
 1422 
                                        }
1424 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1423 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1425 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1424 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1426 
                                        VarioCharacter = '-';
 1425 
                                        VarioCharacter = '-';
1427 
                                }
 1426 
                                }
1428 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1427 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1429 
                                {
 1428 
                                {
1430 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1429 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1431 
                                        {
 1430 
                                        {
1432 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1431 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1433 
                                                HeightTrimming = 0;
 1432 
                                                HeightTrimming = 0;
1434 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1433 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1435 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1434 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1436 
                                        }
 1435 
                                        }
1437 
                                        VarioCharacter = '=';
 1436 
                                        VarioCharacter = '=';
1438 
                                }
 1437 
                                }
1439 
                                // Trim height set point
 1438 
                                // Trim height set point
1440 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1439 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1441 
                                {
 1440 
                                {
1442 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1441 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1443 
                                        HeightTrimming = 0;
 1442 
                                        HeightTrimming = 0;
1444 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1443 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1445 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
 1444 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1446 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1445 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1447 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1446 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1448 
                       {
 1447 
                       {
1449 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1448 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1450 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1449 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1451 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1450 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1452 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1451 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1453 
                       }
 1452 
                       }
1454 
                                }
 1453 
                                }
1455 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1454 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1456 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1455 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1457 
                        else
 1456 
                        else
1458 
                        {
 1457 
                        {
1459 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1458 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1460 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1459 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1461 
                         else StickGasHover = 120;
 1460 
                         else StickGasHover = 120;
1462 
                         }
 1461 
                         }
1463 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1462 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1464 
                   }
 1463 
                   }
1465 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1464 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1466 
                 {
 1465 
                 {
1467 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1466 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1468 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1467 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1469 
                        {
 1468 
                        {
1470 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1469 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1471 
                                HeightDeviation = 0;
 1470 
                                HeightDeviation = 0;
1472 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1471 
                        } // EOF // baro range expanding active
1473 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1472 
                        else // valid data from air pressure sensor
1474 
                        {
 1473 
                        {
1475 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1474 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1476 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1475 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1477 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1476 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1478 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1477 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1479 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
 1478 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
1480 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
 1479 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
1481 
                                HCGas -= tmp_long;
 1480 
                                HCGas -= tmp_long;
1482 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1481 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1483 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1482 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1484 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
 1483 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
1485 
                                tmp_int2 = tmp_int;
 1484 
                                tmp_int2 = tmp_int;
1486 
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
 1485 
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1487 
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
 1486 
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1488 
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
 1487 
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1489 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
 1488 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
1490 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1489 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1491 
                                HCGas -= tmp_int;
 1490 
                                HCGas -= tmp_int;
1492 
                        } // EOF no baro range expanding
 1491 
                        } // EOF no baro range expanding
1493 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1492 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1494 
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1493 
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1495 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1494 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1496 
                        HCGas -= tmp_long;
 1495 
                        HCGas -= tmp_long;
1497 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1496 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1498 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1497 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1499 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1498 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1500 
                        HCGas -= tmp_int;
 1499 
                        HCGas -= tmp_int;
1501 
 
 1500 
 
1502 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1501 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1503 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1502 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1504 
                        {
 1503 
                        {
1505 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1504 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1506 
                        }
 1505 
                        }
1507 
 
 1506 
 
1508 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1507 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1509 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1508 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1510 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1509 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1511 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1510 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1512 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1511 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1513 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1512 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1514 
                        // update height control gas averaging
 1513 
                        // update height control gas averaging
1515 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1514 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1516 
                        // limit height control gas pd-control output
 1515 
                        // limit height control gas pd-control output
1517 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1516 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1518 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1517 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1519 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1518 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1520 
                        {  // old version
 1519 
                        {  // old version
1521 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1520 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1522 
                        }
 1521 
                        }
1523 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
 1522 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1524 
                  }
 1523 
                  }
1525 
                }// EOF height control active
 1524 
                }// EOF height control active
1526 
                else // HC not active
 1525 
                else // HC not active
1527 
                {
 1526 
                {
1528 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1527 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1529 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1528 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1530 
                        {
 1529 
                        {
1531 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1530 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1532 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1531 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1533 
                        }
 1532 
                        }
1534 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1533 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1535 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1534 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1536 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1535 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1537 
                }
 1536 
                }
1538 
 
 1537 
 
1539 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1538 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1540 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1539 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1541 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1540 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1542 
                {
 1541 
                {
1543 
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1542 
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1544 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1543 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1545 
                        {
 1544 
                        {
1546 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1545 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1547 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1546 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1548 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1547 
                                tmp_long2 /= 8192;
1549 
 
 1548 
 
1550 
                                // average vertical projected thrust
 1549 
                                // average vertical projected thrust
1551 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
 1550 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1552 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
 1551 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1553 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
 1552 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1554 
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
 1553 
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1555 
                                }
 1554 
                                }
1556 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1555 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1557 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1556 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1558 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1557 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1559 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1558 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1560 
                                }
 1559 
                                }
1561 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1560 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1562 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1561 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1563 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
 1562 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1564 
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
 1563 
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1565 
                                }
 1564 
                                }
1566 
                                else //later
 1565 
                                else //later
1567 
                                {
 1566 
                                {
1568 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1567 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1569 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1568 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1570 
                                }
 1569 
                                }
1571 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1570 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1572 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1571 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1573 
                                {
 1572 
                                {
1574 
                                        int16_t band;
 1573 
                                        int16_t band;
1575 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1574 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1576 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1575 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1577 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1576 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1578 
                                }
 1577 
                                }
1579 
                                else
 1578 
                                else
1580 
                                {       // no limit
 1579 
                                {       // no limit
1581 
                                        HoverGasMin = 0;
 1580 
                                        HoverGasMin = 0;
1582 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1581 
                                        HoverGasMax = 1023;
1583 
                                }
 1582 
                                }
1584 
                        }
 1583 
                        }
1585 
                }
 1584 
                }
1586 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1585 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1587 
 
 1586 
 
1588 
        // limit gas to parameter setting
 1587 
        // limit gas to parameter setting
1589 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1588 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1590 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1589 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1591 
 
 1590 
 
1592 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1591 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1593 
// all BL-Ctrl connected?
 1592 
// all BL-Ctrl connected?
1594 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1593 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1595 
  if(MissingMotor)
 1594 
  if(MissingMotor)
1596 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1595 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1597 
   {
 1596 
   {
1598 
    modell_fliegt = 1;
 1597 
    modell_fliegt = 1;
1599 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
 1598 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1600 
   }
 1599 
   }
1601 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1600 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1602 
// + Mischer und PI-Regler
 1601 
// + Mischer und PI-Regler
1603 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1602 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1604 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1603 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1605 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1606 
// Gier-Anteil
 1605 
// Gier-Anteil
1607 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1606 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1608 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1607 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1609 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1608 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1610 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1609 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1611 
    {
 1610 
    {
1612 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1611 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1613 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1612 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1614 
    }
 1613 
    }
1615 
    else
 1614 
    else
1616 
    {
 1615 
    {
1617 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1616 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1618 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1617 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1619 
    }
 1618 
    }
1620 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1619 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1621 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1620 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1622 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1621 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1623 
 
 1622 
 
1624 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1623 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1625 
// Nick-Achse
 1624 
// Nick-Achse
1626 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1625 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1627 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1626 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1628 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1627 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1629 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1628 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1630 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1629 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1631 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1630 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1632 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1631 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1633 
    // Motor Vorn
 1632 
    // Motor Vorn
1634 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
 1633 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1635 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1634 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1636 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1635 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1637 
 
 1636 
 
1638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1637 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1639 
// Roll-Achse
 1638 
// Roll-Achse
1640 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1639 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1641 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1640 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1642 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1641 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1643 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1642 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1644 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1643 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1645 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1644 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1646 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1645 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1647 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
 1646 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1648 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1647 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1649 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1648 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1650 
 
 1649 
 
1651 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1650 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1652 
// Universal Mixer
 1651 
// Universal Mixer
1653 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1652 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1654 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1653 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1655 
        {
 1654 
        {
1656 
                signed int tmp_int;
 1655 
                signed int tmp_int;
1657 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1656 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1658 
                {
 1657 
                {
1659 
                        // Gas
 1658 
                        // Gas
1660 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil * 2; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 32L;
 1659 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil * 2; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 32L;
1661 
                        // Nick
 1660 
                        // Nick
1662 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1661 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1663 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1662 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1664 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1663 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1665 
            // Roll
 1664 
            // Roll
1666 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1665 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1667 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1666 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1668 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1667 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1669 
            // Gier
 1668 
            // Gier
1670 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil * 2;
 1669 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil * 2;
1671 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil * 2;
 1670 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil * 2;
1672 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 32L;
 1671 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 32L;
1673 
/*
 1672 
/*
1674 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1673 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1675 
                        else   tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                                // MotorSmoothing
 1674 
                        else   tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                                // MotorSmoothing
1676 
 
 1675 
 
1677 
if(Poti2 > 50)
 1676 
if(Poti2 > 50)
1678 
 {
 1677 
 {
1679 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1678 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1680 
                        else  if(Poti2 > 150) tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                         // MotorSmoothing
 1679 
                        else  if(Poti2 > 150) tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                         // MotorSmoothing
1681 
 }
 1680 
 }
1682 
*/
 1681 
*/
1683 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 8,MAX_GAS * 8);
 1682 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 8,MAX_GAS * 8);
1684 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 8;
 1683 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 8;
1685 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_int % 8;
 1684 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_int % 8;
1686 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1685 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1687 
                }
 1686 
                }
1688 
                else
 1687 
                else
1689 
                {
 1688 
                {
1690 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1689 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1691 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1690 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1692 
                }
 1691 
                }
1693 
        }
 1692 
        }
1694 
}
 1693 
}
1695 
 
 1694