Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2380 | Rev 2382 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 2380 Rev 2381
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + www.MikroKopter.com
 5 
// + www.MikroKopter.com
6 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 6 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7 
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
 7 
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8 
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
 8 
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9 
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
 9 
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10 
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
10 
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
11 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
 11 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12 
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
 12 
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
13 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 13 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14 
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
 14 
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15 
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
 15 
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16 
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
 16 
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17 
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
 17 
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
 18 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19 
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 19 
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20 
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
 20 
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21 
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
21 
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
22 
// + des Mitverschuldens offen.
 22 
// + des Mitverschuldens offen.
23 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
 23 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24 
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 24 
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25 
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
 25 
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26 
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
 26 
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27 
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
 27 
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28 
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
 28 
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29 
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
 29 
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30 
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
 30 
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Software LICENSING TERMS
 32 
// + Software LICENSING TERMS
33 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 33 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
34 
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
 34 
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35 
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
35 
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
36 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
 36 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37 
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
 37 
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38 
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
 38 
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39 
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
 39 
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40 
// + agreement shall be the property of the Licensor.
 40 
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41 
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
 41 
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42 
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
 42 
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43 
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
 43 
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44 
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
 44 
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45 
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
 45 
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46 
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
 46 
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47 
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
 47 
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48 
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
 48 
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49 
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
 49 
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50 
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
 50 
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51 
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
 51 
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52 
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
 52 
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53 
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
 53 
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54 
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
 54 
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
55 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 55 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56 
 
 56 
 
57 
#include "main.h"
 57 
#include "main.h"
58 
#include "mymath.h"
 58 
#include "mymath.h"
59 
#include "isqrt.h"
 59 
#include "isqrt.h"
60 
 
 60 
 
61 
unsigned char h,m,s;
 61 
unsigned char h,m,s;
62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
64 
int TrimNick, TrimRoll;
 64 
int TrimNick, TrimRoll;
65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
67 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 67 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
68 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 68 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
69 
int NeutralAccZ = 0;
 69 
int NeutralAccZ = 0;
70 
signed char NeutralAccZfine = 0;
 70 
signed char NeutralAccZfine = 0;
71 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 71 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
72 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 72 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
73 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 73 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
74 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 74 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
75 
long Integral_Gier = 0;
 75 
long Integral_Gier = 0;
76 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 76 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
77 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 77 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
78 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 78 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
79 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 79 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
80 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 80 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
81 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 81 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
82 
int  KompassValue = -1;
 82 
int  KompassValue = -1;
83 
int  KompassSollWert = 0;
 83 
int  KompassSollWert = 0;
84 
//int  KompassRichtung = 0;
 84 
//int  KompassRichtung = 0;
85 
char CalculateCompassTimer = 100;
 85 
char CalculateCompassTimer = 100;
86 
unsigned char KompassFusion = 32;
 86 
unsigned char KompassFusion = 32;
87 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
 87 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
88 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 88 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
89 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 89 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
90 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 90 
unsigned char TrichterFlug = 0;
91 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 91 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
92 
long  ErsatzKompass;
 92 
long  ErsatzKompass;
93 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 93 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
94 
int   GierGyroFehler = 0;
 94 
int   GierGyroFehler = 0;
95 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 95 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
96 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 96 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
97 
int  DiffNick,DiffRoll;
 97 
int  DiffNick,DiffRoll;
98 
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 98 
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
100 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 100 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
101 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 101 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
102 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 102 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
103 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 103 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
104 
long HoehenWert = 0;
 104 
long HoehenWert = 0;
105 
long SollHoehe = 0;
 105 
long SollHoehe = 0;
106 
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
 106 
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
107 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
 107 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
108 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
 108 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
109 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
 109 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
110 
signed char WaypointTrimming = 0;
 110 
signed char WaypointTrimming = 0;
111 
int CompassGierSetpoint = 0;
 111 
int CompassGierSetpoint = 0;
112 
unsigned char CalibrationDone = 0;
 112 
unsigned char CalibrationDone = 0;
113 
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 113 
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
114 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 114 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
115 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 115 
//float Ki =  FAKTOR_I;
116 
int Ki = 10300 / 33;
 116 
int Ki = 10300 / 33;
117 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 117 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
118 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 118 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
119 
 
 119 
 
120 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 120 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
121 
unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 0;      // Wert : 0-250
 121 
unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 0;      // Wert : 0-250
122 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 122 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
123 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 123 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
124 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 124 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
125 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 125 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
126 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 126 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
127 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 127 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
128 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 128 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
129 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 129 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
130 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 130 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
131 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 131 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
132 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 132 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
133 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 133 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
134 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 134 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
135 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 135 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
136 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 136 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
137 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 137 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
138 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 138 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
139 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 139 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
140 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 140 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
141 
unsigned char Parameter_NickControl = 100;
 141 
unsigned char Parameter_NickControl = 100;
142 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 142 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
143 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 143 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
144 
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
 144 
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
145 
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
 145 
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
146 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 146 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
147 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 147 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
148 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 148 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
149 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 149 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
150 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 150 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
151 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 151 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
152 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 152 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
153 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 153 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
154 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 154 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
155 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 155 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
156 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 156 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
157 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 157 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
158 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 158 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
159 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 159 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
160 
unsigned char Parameter_NaviGpsA;
 160 
unsigned char Parameter_NaviGpsA;
161 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 161 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
162 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 162 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
163 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 163 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
164 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 164 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
165 
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
 165 
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
166 
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
 166 
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
167 
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
 167 
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
168 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 168 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
169 
unsigned char CareFree = 0;
 169 
unsigned char CareFree = 0;
170 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
 170 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
171 
 
 171 
 
172 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 172 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
173 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 173 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
174 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 174 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
175 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
 175 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
176 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 176 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
177 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 177 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
178 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 178 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
179 
char VarioCharacter = ' ';
 179 
char VarioCharacter = ' ';
180 
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
 180 
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
181 
unsigned int GasIsZeroCnt = 0; // to detect that the gas-stick is down for a while
 181 
unsigned int GasIsZeroCnt = 0; // to detect that the gas-stick is down for a while
182 
signed int Variance = 0;
 182 
signed int Variance = 0;
183 
signed int CosAttitude; // for projection of hoover gas
 183 
signed int CosAttitude; // for projection of hoover gas
184 
unsigned char ACC_AltitudeControl = 0;
 184 
unsigned char ACC_AltitudeControl = 0;
185 
 
 185 
 
186 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 186 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
187 
#define OPA_OFFSET_STEP 5
 187 
#define OPA_OFFSET_STEP 5
188 
#else
 188 
#else
189 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 189 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
190 
#endif
 190 
#endif
191 
 
 191 
 
192 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 192 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
193 
//  Debugwerte zuordnen
 193 
//  Debugwerte zuordnen
194 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 194 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
195 
void CopyDebugValues(void)
 195 
void CopyDebugValues(void)
196 
{
 196 
{
197 
    DebugOut.Analog[0] = ToNaviCtrl.IntegralNick;//IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 197 
    DebugOut.Analog[0] = ToNaviCtrl.IntegralNick;//IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
198 
    DebugOut.Analog[1] = ToNaviCtrl.IntegralRoll;//IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 198 
    DebugOut.Analog[1] = ToNaviCtrl.IntegralRoll;//IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
199 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 199 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
200 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 200 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
201 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 201 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
202 
        DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/10;
 202 
        DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/10;
203 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
 203 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
204 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 204 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
205 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 205 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
206 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 206 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
207 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
 207 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
208 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 208 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
209 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 209 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
210 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 210 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
211 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 211 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
212 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 212 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
213 
        DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 213 
        DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
214 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 214 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
215 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 215 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
216 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;    
 216 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;    
217 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
 217 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
218 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 218 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
219 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 219 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
220 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 220 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
221 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 221 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
222 
//DebugOut.Analog[16] = MinBlTemperture;
222 
//DebugOut.Analog[16] = MinBlTemperture;
223 
//DebugOut.Analog[17] = MaxBlTemperture;
223 
//DebugOut.Analog[17] = MaxBlTemperture;
224 
//DebugOut.Analog[16] = Variance;
 224 
//DebugOut.Analog[16] = Variance;
225 
//DebugOut.Analog[17] = VarioMeter;
 225 
//DebugOut.Analog[17] = VarioMeter;
226 
//DebugOut.Analog[16] = GasIsZeroCnt;
 226 
//DebugOut.Analog[16] = GasIsZeroCnt;
227 
//DebugOut.Analog[18] = HoehenWertF;           
227 
//DebugOut.Analog[18] = HoehenWertF;           
228 
//DebugOut.Analog[25] = Parameter_Hoehe_P;
 228 
//DebugOut.Analog[25] = Parameter_Hoehe_P;
229 
//DebugOut.Analog[26] = Parameter_Luftdruck_D;
 229 
//DebugOut.Analog[26] = Parameter_Luftdruck_D;
230 
}
 230 
}
231 
 
 231 
 
232 
 
 232 
 
233 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 233 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
234 
{
 234 
{
235 
 unsigned int wait = 0;
 235 
 unsigned int wait = 0;
236 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 236 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
237 
GRN_OFF;
 237 
GRN_OFF;
238 
 while(Anzahl--)
 238 
 while(Anzahl--)
239 
 {
 239 
 {
240 
  beeptime = dauer;
 240 
  beeptime = dauer;
241 
  wait = dauer;
 241 
  wait = dauer;
242 
  while(beeptime || wait)
 242 
  while(beeptime || wait)
243 
   {
 243 
   {
244 
    if(UpdateMotor)
 244 
    if(UpdateMotor)
245 
         {
 245 
         {
246 
          UpdateMotor = 0;
 246 
          UpdateMotor = 0;
247 
          if(!beeptime) wait--;
 247 
          if(!beeptime) wait--;
248 
          LIBFC_Polling();
 248 
          LIBFC_Polling();
249 
         };
 249 
         };
250 
   }
 250 
   }
251 
 }
 251 
 }
252 
GRN_ON;
 252 
GRN_ON;
253 
}
 253 
}
254 
 
 254 
 
255 
//############################################################################
 255 
//############################################################################
256 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 256 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
257 
void CalibrierMittelwert(void)
 257 
void CalibrierMittelwert(void)
258 
//############################################################################
 258 
//############################################################################
259 
{
 259 
{
260 
    unsigned char i;
 260 
    unsigned char i;
261 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 261 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
262 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 262 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
263 
        ANALOG_OFF;
 263 
        ANALOG_OFF;
264 
        MesswertNick = AdWertNick;
 264 
        MesswertNick = AdWertNick;
265 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 265 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
266 
        MesswertGier = AdWertGier;
 266 
        MesswertGier = AdWertGier;
267 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 267 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
268 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 268 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
269 
   // ADC einschalten
 269 
   // ADC einschalten
270 
    ANALOG_ON;
 270 
    ANALOG_ON;
271 
   for(i=0;i<8;i++)
 271 
   for(i=0;i<8;i++)
272 
    {
 272 
    {
273 
     int tmp;
 273 
     int tmp;
274 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 274 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
275 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 275 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
276 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 276 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
277 
        }
 277 
        }
278 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 278 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
279 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 279 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
280 
}
 280 
}
281 
 
 281 
 
282 
//############################################################################
 282 
//############################################################################
283 
//  Nullwerte ermitteln
 283 
//  Nullwerte ermitteln
284 
//  Parameter: 0 -> after switch on (ignore ACC-Z fault)
 284 
//  Parameter: 0 -> after switch on (ignore ACC-Z fault)
285 
//  Parameter: 1 -> before Start
 285 
//  Parameter: 1 -> before Start
286 
//  Parameter: 2 -> calibrate and store ACC
 286 
//  Parameter: 2 -> calibrate and store ACC
287 
unsigned char SetNeutral(unsigned char AdjustmentMode)  // retuns: "sucess"
 287 
unsigned char SetNeutral(unsigned char AdjustmentMode)  // retuns: "sucess"
288 
//############################################################################
 288 
//############################################################################
289 
{
 289 
{
290 
        unsigned char i, sucess = 1;
 290 
        unsigned char i, sucess = 1;
291 
        unsigned int gier_neutral = 0, nick_neutral = 0, roll_neutral = 0, acc_z_neutral = 0, barotest;
 291 
        unsigned int gier_neutral = 0, nick_neutral = 0, roll_neutral = 0, acc_z_neutral = 0, barotest;
292 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 292 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
293 
//    HEF4017Reset_ON;
 293 
//    HEF4017Reset_ON;
294 
        NeutralAccX = 0;
 294 
        NeutralAccX = 0;
295 
        NeutralAccY = 0;
 295 
        NeutralAccY = 0;
296 
        NeutralAccZ = 0;
 296 
        NeutralAccZ = 0;
297 
        NeutralAccZfine = 0;
 297 
        NeutralAccZfine = 0;
298 
 
 298 
 
299 
    AdNeutralNick = 0;
 299 
    AdNeutralNick = 0;
300 
        AdNeutralRoll = 0;
 300 
        AdNeutralRoll = 0;
301 
        AdNeutralGier = 0;
 301 
        AdNeutralGier = 0;
302 
 
 302 
 
303 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 303 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
304 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 304 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
305 
 
 305 
 
306 
    ExpandBaro = 0;
 306 
    ExpandBaro = 0;
307 
 
 307 
 
308 
    CalibrierMittelwert();
 308 
    CalibrierMittelwert();
309 
    Delay_ms_Mess(100);
 309 
    Delay_ms_Mess(100);
310 
 
 310 
 
311 
        CalibrierMittelwert();
 311 
        CalibrierMittelwert();
312 
 
 312 
 
313 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 313 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
314 
     {
 314 
     {
315 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750) || ExpandBaro) SucheLuftruckOffset();
 315 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750) || ExpandBaro) SucheLuftruckOffset();
316 
     }
 316 
     }
317 
   
 317 
   
318 
        barotest = MessLuftdruck;
 318 
        barotest = MessLuftdruck;
319 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 319 
#define NEUTRAL_FILTER 32
320 
        OCR0A += OPA_OFFSET_STEP;
 320 
        OCR0A += OPA_OFFSET_STEP;
321 
        OCR0B = 255 - OCR0A;
 321 
        OCR0B = 255 - OCR0A;
322 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 322 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
323 
         {
 323 
         {
324 
          Delay_ms_Mess(10);
 324 
          Delay_ms_Mess(10);
325 
          gier_neutral += AdWertGier;
 325 
          gier_neutral += AdWertGier;
326 
          nick_neutral += AdWertNick;
 326 
          nick_neutral += AdWertNick;
327 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 327 
          roll_neutral += AdWertRoll;
328 
          acc_z_neutral += Aktuell_az;
 328 
          acc_z_neutral += Aktuell_az;
329 
         }
 329 
         }
330 
        if(MessLuftdruck < 1010 && MessLuftdruck > 20) BaroStep = barotest - MessLuftdruck;
 330 
        if(MessLuftdruck < 1010 && MessLuftdruck > 20) BaroStep = barotest - MessLuftdruck;
331 
        OCR0A -= OPA_OFFSET_STEP;
 331 
        OCR0A -= OPA_OFFSET_STEP;
332 
        OCR0B = 255 - OCR0A;
 332 
        OCR0B = 255 - OCR0A;
333 
     AdNeutralNick = (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 333 
     AdNeutralNick = (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
334 
         AdNeutralRoll = (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 334 
         AdNeutralRoll = (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
335 
         AdNeutralGier = (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 335 
         AdNeutralGier = (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
336 
     NeutralAccZ = (acc_z_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 336 
     NeutralAccZ = (acc_z_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
337 
 
 337 
 
338 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 338 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
339 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 339 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
340 
 
 340 
 
341 
     if(AdjustmentMode == 2)
 341 
     if(AdjustmentMode == 2)
342 
     {
 342 
     {
343 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 343 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
344 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 344 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
345 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 345 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
346 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 346 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
347 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 347 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
348 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 348 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
349 
    }
 349 
    }
350 
    else
 350 
    else
351 
    {
 351 
    {
352 
                // restore from eeprom
 352 
                // restore from eeprom
353 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 353 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
354 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 354 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
355 
                // strange settings?
 355 
                // strange settings?
356 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048)/* || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)*/)
 356 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048)/* || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)*/)
357 
                {
 357 
                {
358 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 358 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
359 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 359 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
360 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 360 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
361 
                        sucess = 0;
 361 
                        sucess = 0;
362 
                }
 362 
                }
363 
    }
 363 
    }
364 
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
 364 
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
365 
        MesswertNick = 0;
 365 
        MesswertNick = 0;
366 
    MesswertRoll = 0;
 366 
    MesswertRoll = 0;
367 
    MesswertGier = 0;
 367 
    MesswertGier = 0;
368 
    Delay_ms_Mess(200);
 368 
    Delay_ms_Mess(200);
369 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 369 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
370 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 370 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
371 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 371 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
372 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 372 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
373 
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
 373 
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
374 
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
 374 
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
375 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 375 
    Mess_Integral_Gier = 0;
376 
    KompassSollWert = KompassValue;
 376 
    KompassSollWert = KompassValue;
377 
        KompassSignalSchlecht = 100;
 377 
        KompassSignalSchlecht = 100;
378 
    beeptime = 50;
 378 
    beeptime = 50;
379 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 379 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
380 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 380 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
381 
    ExternHoehenValue = 0;
 381 
    ExternHoehenValue = 0;
382 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 382 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
383 
    GierGyroFehler = 0;
 383 
    GierGyroFehler = 0;
384 
    LED_Init();
 384 
    LED_Init();
385 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
 385 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
386 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 386 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
387 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 387 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
388 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 388 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
389 
   for(i=0;i<8;i++)
 389 
   for(i=0;i<8;i++)
390 
    {
 390 
    {
391 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 391 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
392 
        }
 392 
        }
393 
    SenderOkay = 100;
 393 
    SenderOkay = 100;
394 
 
 394 
 
395 
    if(ServoActive)     DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 395 
    if(ServoActive)     DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
396 
        else
 396 
        else
397 
         {
 397 
         {
398 
      if((EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) && (EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_RELATIVE)) NickServoValue = 12000;//((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4//    else   
398 
      if((EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) && (EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_RELATIVE)) NickServoValue = 12000;//((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4//    else   
399 
          else NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
 399 
          else NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
400 
          CalculateServoSignals = 1;
 400 
          CalculateServoSignals = 1;
401 
          CalculateServo(); // nick
 401 
          CalculateServo(); // nick
402 
          CalculateServo(); // roll
 402 
          CalculateServo(); // roll
403 
         }
 403 
         }
404 
 
 404 
 
405 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 405 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
406 
    signed int tilt1, tilt2;
 406 
    signed int tilt1, tilt2;
407 
                tilt1 = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 407 
                tilt1 = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
408 
                tilt2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 408 
                tilt2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
409 
                tilt1 = (int16_t)ihypot(tilt1,tilt2);                   // tilt angle over all
409 
                tilt1 = (int16_t)ihypot(tilt1,tilt2);                   // tilt angle over all
410 
                CosAttitude = c_cos_8192(tilt1);                               
 410 
                CosAttitude = c_cos_8192(tilt1);                               
411 
                NeutralAccZ = (long)((long) (NeutralAccZ - 512) * 8192 + 4096) / CosAttitude + 512;
 411 
                NeutralAccZ = (long)((long) (NeutralAccZ - 512) * 8192 + 4096) / CosAttitude + 512;
412 
                if(tilt1 > 20) sucess = 0; // calibration must be within 20° Tilt angle
412 
                if(tilt1 > 20) sucess = 0; // calibration must be within 20° Tilt angle
413 
                if(AdjustmentMode != 0 && ACC_AltitudeControl) if((NeutralAccZ < 682 - 25) || (NeutralAccZ > 682 + 25)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; sucess = 0;};
 413 
                if(AdjustmentMode != 0 && ACC_AltitudeControl) if((NeutralAccZ < 682 - 25) || (NeutralAccZ > 682 + 25)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; sucess = 0;};
414 
#else
 414 
#else
415 
        NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 415 
        NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
416 
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
 416 
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
417 
#endif
 417 
#endif
418 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
 418 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
419 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
 419 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
420 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
 420 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
421 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
 421 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
422 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
 422 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
423 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
 423 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
424 
    if(VersionInfo.HardwareError[0]) sucess = 0;
 424 
    if(VersionInfo.HardwareError[0]) sucess = 0;
425 
    carefree_old = 70;
 425 
    carefree_old = 70;
426 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 426 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
427 
        LIBFC_HoTT_Clear();
 427 
        LIBFC_HoTT_Clear();
428 
        ACC_AltitudeFusion(2); // initalisation
 428 
        ACC_AltitudeFusion(2); // initalisation
429 
#endif
 429 
#endif
430 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 430 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
431 
    VarioMeter = 0;
 431 
    VarioMeter = 0;
432 
        SummenHoehe = 0;    Mess_Integral_Hoch = 0;
 432 
        SummenHoehe = 0;    Mess_Integral_Hoch = 0;
433 
        DebugOut.Analog[28] = 0; // I2C-Counter
 433 
        DebugOut.Analog[28] = 0; // I2C-Counter
434 
        CalcExpandBaroStep();
 434 
        CalcExpandBaroStep();
435 
 return(sucess);
 435 
 return(sucess);
436 
}
 436 
}
437 
 
 437 
 
438 
 
 438 
 
439 
//############################################################################
 439 
//############################################################################
440 
// Bearbeitet die Messwerte
 440 
// Bearbeitet die Messwerte
441 
void Mittelwert(void)
 441 
void Mittelwert(void)
442 
//############################################################################
 442 
//############################################################################
443 
{
 443 
{
444 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 444 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
445 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 445 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
446 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 446 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
447 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 447 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
448 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 448 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
449 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 449 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
450 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 450 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
451 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 451 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
452 
 
 452 
 
453 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 453 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
454 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 454 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
455 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 455 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
456 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 456 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
457 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 457 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
458 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 458 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
459 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 459 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
460 
    NaviCntAcc++;
 460 
    NaviCntAcc++;
461 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 461 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
462 
 
 462 
 
463 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 463 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
464 
// ADC einschalten
 464 
// ADC einschalten
465 
    ANALOG_ON;
 465 
    ANALOG_ON;
466 
        AdReady = 0;
 466 
        AdReady = 0;
467 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 467 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
468 
 
 468 
 
469 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 469 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
470 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 470 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
471 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 471 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
472 
 
 472 
 
473 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 473 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
474 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 474 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
475 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 475 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
476 
 
 476 
 
477 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 477 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
478 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 478 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
479 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 479 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
480 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 480 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
481 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 481 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
482 
         {
 482 
         {
483 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 483 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
484 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 484 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
485 
            tmpl3 /= 4096L;
 485 
            tmpl3 /= 4096L;
486 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 486 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
487 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 487 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
488 
            tmpl4 /= 4096L;
 488 
            tmpl4 /= 4096L;
489 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 489 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
490 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 490 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
491 
            tmpl4 -= tmpl3;
 491 
            tmpl4 -= tmpl3;
492 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 492 
            ErsatzKompass += tmpl4;
493 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 493 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
494 
 
 494 
 
495 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 495 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
496 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 496 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
497 
            tmpl /= 4096L;
 497 
            tmpl /= 4096L;
498 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 498 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
499 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 499 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
500 
            tmpl2 /= 4096L;
 500 
            tmpl2 /= 4096L;
501 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 501 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
502 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 502 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
503 
         }
 503 
         }
504 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 504 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
505 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 505 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
506 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 506 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
507 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 507 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
508 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 508 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
509 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 509 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
510 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 510 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
511 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 511 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
512 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 512 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
513 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 513 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
514 
            {
 514 
            {
515 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 515 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
516 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 516 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
517 
            }
 517 
            }
518 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 518 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
519 
            {
 519 
            {
520 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 520 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
521 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 521 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
522 
            }
 522 
            }
523 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 523 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
524 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 524 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
525 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 525 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
526 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 526 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
527 
             {
 527 
             {
528 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 528 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
529 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 529 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
530 
             }
 530 
             }
531 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 531 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
532 
            {
 532 
            {
533 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 533 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
534 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 534 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
535 
            }
 535 
            }
536 
 
 536 
 
537 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 537 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
538 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 538 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
539 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 539 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
540 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 540 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
541 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 541 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
542 
 
 542 
 
543 
#define D_LIMIT 128
 543 
#define D_LIMIT 128
544 
 
 544 
 
545 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 545 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
546 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 546 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
547 
 
 547 
 
548 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 548 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
549 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 549 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
550 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 550 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
551 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 551 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
552 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 552 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
553 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 553 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
554 
 
 554 
 
555 
  if(Parameter_Gyro_D)
 555 
  if(Parameter_Gyro_D)
556 
  {
 556 
  {
557 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 557 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
558 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 558 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
559 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 559 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
560 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 560 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
561 
 
 561 
 
562 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 562 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
563 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 563 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
564 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 564 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
565 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 565 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
566 
 
 566 
 
567 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 567 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
568 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 568 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
569 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 569 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
570 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 570 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
571 
  }
 571 
  }
572 
 
 572 
 
573 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 573 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
574 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 574 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
575 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 575 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
576 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 576 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
577 
 
 577 
 
578 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 578 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
579 
  {
 579 
  {
580 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 580 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
581 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 581 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
582 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 582 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
583 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 583 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
584 
  }
 584 
  }
585 
}
 585 
}
586 
 
 586 
 
587 
//############################################################################
 587 
//############################################################################
588 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 588 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
589 
void SendMotorData(void)
 589 
void SendMotorData(void)
590 
//############################################################################
 590 
//############################################################################
591 
{
 591 
{
592 
 unsigned char i;
 592 
 unsigned char i;
593 
    if(!MotorenEin)
 593 
    if(!MotorenEin)
594 
        {
 594 
        {
595 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
 595 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
596 
                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
 596 
                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
597 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 597 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
598 
                  {
 598 
                  {
599 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 599 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
600 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 600 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
601 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 601 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
602 
/*
 602 
/*
603 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 603 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
604 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 604 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
605 
*/
 605 
*/
606 
                  }
 606 
                  }
607 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 607 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
608 
        }
 608 
        }
609 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 609 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
610 
 
 610 
 
611 
    if(I2C_TransferActive)
 611 
    if(I2C_TransferActive)
612 
         {
 612 
         {
613 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
 613 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
614 
         }
 614 
         }
615 
        else
 615 
        else
616 
    {
 616 
    {
617 
     motor_write = 0;
 617 
     motor_write = 0;
618 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
 618 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
619 
        }
 619 
        }
620 
}
 620 
}
621 
 
 621 
 
622 
unsigned char GetChannelValue(unsigned char ch) // gives the unsigned value of the channel
 622 
unsigned char GetChannelValue(unsigned char ch) // gives the unsigned value of the channel
623 
{
 623 
{
624 
 int tmp2;
 624 
 int tmp2;
625 
 if(ch == 0) return(0);
 625 
 if(ch == 0) return(0);
626 
 tmp2 = PPM_in[ch] + 127;
 626 
 tmp2 = PPM_in[ch] + 127;
627 
 if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 627 
 if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
628 
 return(tmp2);   
 628 
 return(tmp2);   
629 
}
 629 
}
630 
 
 630 
 
631 
//############################################################################
 631 
//############################################################################
632 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 632 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
633 
void ParameterZuordnung(void)
 633 
void ParameterZuordnung(void)
634 
//############################################################################
 634 
//############################################################################
635 
{
 635 
{
636 
 unsigned char tmp,i;
 636 
 unsigned char tmp,i;
637 
  for(i=0;i<8;i++)
 637 
  for(i=0;i<8;i++)
638 
    {
 638 
    {
639 
     int tmp2;
 639 
     int tmp2;
640 
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
 640 
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
641 
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
 641 
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
642 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 642 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
643 
 
 643 
 
644 
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
 644 
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
645 
         else
 645 
         else
646 
     if(tmp2 != Poti[i])
 646 
     if(tmp2 != Poti[i])
647 
          {
 647 
          {
648 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
 648 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
649 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
 649 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
650 
           else Poti[i]++;
 650 
           else Poti[i]++;
651 
          }
 651 
          }
652 
        }
 652 
        }
653 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 653 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
654 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 654 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
655 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 655 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
656 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
 656 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
657 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
 657 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
658 
 
 658 
 
659 
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
 659 
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
660 
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
 660 
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
661 
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3, 24, 255);
 661 
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3, 24, 255);
662 
 
 662 
 
663 
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
 663 
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
664 
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
 664 
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
665 
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4, 24, 255);
 665 
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4, 24, 255);
666 
 
 666 
 
667 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5, 24, 255);
 667 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5, 24, 255);
668 
 Parameter_HoehenSchalter = GetChannelValue(EE_Parameter.HoeheChannel);
 668 
 Parameter_HoehenSchalter = GetChannelValue(EE_Parameter.HoeheChannel);
669 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 669 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
670 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 670 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
671 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 671 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
672 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 672 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
673 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 673 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
674 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 674 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
675 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 675 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
676 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 676 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
677 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 677 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
678 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 678 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
679 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 679 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
680 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 680 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
681 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 681 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
682 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 682 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
683 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 683 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
684 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 684 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
685 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 685 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
686 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 686 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
687 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickComp,EE_Parameter.ServoNickComp);
 687 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickComp,EE_Parameter.ServoNickComp);
688 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollComp,EE_Parameter.ServoRollComp);
 688 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollComp,EE_Parameter.ServoRollComp);
689 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 689 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
690 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 690 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
691 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 691 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
692 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 692 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
693 
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
 693 
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
694 
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
 694 
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
695 
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
 695 
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
696 
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
 696 
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
697 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 697 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
698 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 698 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
699 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 699 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
700 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 700 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
701 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 701 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
702 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 702 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
703 
 
 703 
 
704 
 if(EE_Parameter.CareFreeChannel)
 704 
 if(EE_Parameter.CareFreeChannel)
705 
   {
 705 
   {
706 
        CareFree = 1;
 706 
        CareFree = 1;
707 
        if(PPM_in[EE_Parameter.CareFreeChannel] < -64) CareFree = 0;
 707 
        if(PPM_in[EE_Parameter.CareFreeChannel] < -64) CareFree = 0;
708 
//    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
708 
//    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
709 
    if(carefree_old != CareFree)
 709 
    if(carefree_old != CareFree)
710 
    {
 710 
    {
711 
      if(carefree_old < 3)
 711 
      if(carefree_old < 3)
712 
           {
 712 
           {
713 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 713 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
714 
                if(CareFree) { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
 714 
                if(CareFree) { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
715 
            else { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
 715 
            else { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
716 
#else
 716 
#else
717 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
 717 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
718 
            else beeptime = 200;
 718 
            else beeptime = 200;
719 
#endif
 719 
#endif
720 
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
 720 
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
721 
        carefree_old = CareFree;
 721 
        carefree_old = CareFree;
722 
           } else carefree_old--;
 722 
           } else carefree_old--;
723 
        }  
 723 
        }  
724 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
 724 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
725 
   }
 725 
   }
726 
   else
 726 
   else
727 
   {
 727 
   {
728 
    CareFree = 0;
 728 
    CareFree = 0;
729 
        carefree_old = 10;
 729 
        carefree_old = 10;
730 
   }   
 730 
   }   
731 
 
 731 
 
732 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 732 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
733 
        {
 733 
        {
734 
         beeptime = 15000;
 734 
         beeptime = 15000;
735 
         BeepMuster = 0xA400;
 735 
         BeepMuster = 0xA400;
736 
         CareFree = 0;
 736 
         CareFree = 0;
737 
    }
 737 
    }
738 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; /*if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;*/} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
 738 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; /*if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;*/} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
739 
}
 739 
}
740 
 
 740 
 
741 
//############################################################################
 741 
//############################################################################
742 
//
 742 
//
743 
void MotorRegler(void)
 743 
void MotorRegler(void)
744 
//############################################################################
 744 
//############################################################################
745 
{
 745 
{
746 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 746 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
747 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 747 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
748 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 748 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
749 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 749 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
750 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 750 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
751 
         static unsigned int RcLostTimer;
 751 
         static unsigned int RcLostTimer;
752 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 752 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
753 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 753 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
754 
         static signed char move_safety_switch = 0;
 754 
         static signed char move_safety_switch = 0;
755 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 755 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
756 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 756 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
757 
         unsigned char i;
 757 
         unsigned char i;
758 
        Mittelwert();
 758 
        Mittelwert();
759 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 759 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
760 
// Gaswert ermitteln
 760 
// Gaswert ermitteln
761 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 761 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
762 
  if(!(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)))
 762 
  if(!(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)))
763 
   {
 763 
   {
764 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
 764 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
765 
        {
 765 
        {
766 
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
 766 
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
767 
           {
 767 
           {
768 
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
 768 
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
769 
           }
 769 
           }
770 
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
 770 
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
771 
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
 771 
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
772 
   }
 772 
   }
773 
   if(GasIsZeroCnt == 30000)  // in that case we have RC-Lost, but the MK is probably landed
 773 
   if(GasIsZeroCnt == 30000)  // in that case we have RC-Lost, but the MK is probably landed
774 
    {
 774 
    {
775 
         StickGas = 0; // Hold Gas down in that case
775 
         StickGas = 0; // Hold Gas down in that case
776 
         HooverGasEmergencyPercent = MIN_GAS;
 776 
         HooverGasEmergencyPercent = MIN_GAS;
777 
        }
 777 
        }
778 
        GasMischanteil = StickGas;
 778 
        GasMischanteil = StickGas;
779 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 779 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
780 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 780 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
781 
// Empfang schlecht
 781 
// Empfang schlecht
782 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 782 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
783 
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
 783 
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
784 
        {
 784 
        {
785 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 785 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
786 
        else
 786 
        else
787 
         {
 787 
         {
788 
          MotorenEin = 0;
 788 
          MotorenEin = 0;
789 
                  modell_fliegt = 0;
 789 
                  modell_fliegt = 0;
790 
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
 790 
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
791 
         }
 791 
         }
792 
        ROT_ON;
 792 
        ROT_ON;
793 
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 793 
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
794 
            {
 794 
            {
795 
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
 795 
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
796 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 796 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
797 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 797 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
798 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 798 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
799 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 799 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
800 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 800 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
801 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 801 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
802 
            }
 802 
            }
803 
         else
 803 
         else
804 
                    {
 804 
                    {
805 
                          MotorenEin = 0;
 805 
                          MotorenEin = 0;
806 
                        }  
 806 
                        }  
807 
        }
 807 
        }
808 
        else
 808 
        else
809 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 809 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
810 
// Emfang gut
 810 
// Emfang gut
811 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 811 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
812 
        if(SenderOkay > 140)
 812 
        if(SenderOkay > 140)
813 
            {
 813 
            {
814 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 814 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
815 
                     static unsigned int trigger = 1000;
 815 
                     static unsigned int trigger = 1000;
816 
                         static unsigned char old_switch = 100;
 816 
                         static unsigned char old_switch = 100;
817 
                        if(EE_Parameter.StartLandChannel && EE_Parameter.LandingSpeed)
 817 
                        if(EE_Parameter.StartLandChannel && EE_Parameter.LandingSpeed)
818 
                        {
 818 
                        {
819 
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] > 50)
 819 
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] > 50)
820 
                                {
 820 
                                {
821 
                                 if(old_switch == 50) if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_STARTING; SpeakHoTT = SPEAK_RISING;}
 821 
                                 if(old_switch == 50) if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_STARTING; SpeakHoTT = SPEAK_RISING;}
822 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
 822 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
823 
                                 old_switch = 150;
 823 
                                 old_switch = 150;
824 
                                }
 824 
                                }
825 
                                else
 825 
                                else
826 
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] < -50)
 826 
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] < -50)
827 
                                {
 827 
                                {
828 
                                 if(old_switch == 150) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_LANDING; SpeakHoTT = SPEAK_SINKING;}
 828 
                                 if(old_switch == 150) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_LANDING; SpeakHoTT = SPEAK_SINKING;}
829 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_STARTING;
 829 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_STARTING;
830 
                                 old_switch = 50;
 830 
                                 old_switch = 50;
831 
                                }
 831 
                                }
832 
                                else
 832 
                                else
833 
                                {
 833 
                                {
834 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
 834 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
835 
                                }
 835 
                                }
836 
                        }
 836 
                        }
837 
#endif
 837 
#endif
838 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 838 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
839 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 839 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
840 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 840 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
841 
                {
 841 
                {
842 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 842 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
843 
                }
 843 
                }
844 
            if((modell_fliegt < 256))
 844 
            if((modell_fliegt < 256))
845 
             {
 845 
             {
846 
                SummeNick = 0;
 846 
                SummeNick = 0;
847 
                SummeRoll = 0;
 847 
                SummeRoll = 0;
848 
                sollGier = 0;
 848 
                sollGier = 0;
849 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 849 
                Mess_Integral_Gier = 0;
850 
                                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
 850 
                                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
851 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 851 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
852 
                                old_switch = 100;
 852 
                                old_switch = 100;
853 
#endif
 853 
#endif
854 
             }
 854 
             }
855 
                        else
 855 
                        else
856 
                         {
 856 
                         {
857 
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 857 
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
858 
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
 858 
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
859 
                           {
 859 
                           {
860 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 860 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
861 
                                if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART || FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
 861 
                                if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART || FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
862 
                                {
 862 
                                {
863 
                                   FromNC_AltitudeSpeed = 80;
 863 
                                   FromNC_AltitudeSpeed = 80;
864 
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = 500;
 864 
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = 500;
865 
                                   SollHoehe = 500;
 865 
                                   SollHoehe = 500;
866 
                                   trigger = 1000;
 866 
                                   trigger = 1000;
867 
                                   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
 867 
                                   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
868 
/*                                 if(StartTrigger != 2)
 868 
/*                                 if(StartTrigger != 2)
869 
                                                {
 869 
                                                {
870 
                                                 StartTrigger = 1;
 870 
                                                 StartTrigger = 1;
871 
                                                 if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
 871 
                                                 if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
872 
                                                }
 872 
                                                }
873 
*/
 873 
*/
874 
                            }
 874 
                            }
875 
//                              else FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING);
 875 
//                              else FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING);
876 
#endif
 876 
#endif
877 
                            if(HoehenWertF > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
 877 
                            if(HoehenWertF > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
878 
                                 {
 878 
                                 {
879 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 879 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
880 
                                  trigger = 1000;
 880 
                                  trigger = 1000;
881 
                                  if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) { FromNC_AltitudeSpeed = 0; SollHoehe = 300;/*HoehenWertF + 100;*/}
 881 
                                  if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) { FromNC_AltitudeSpeed = 0; SollHoehe = 300;/*HoehenWertF + 100;*/}
882 
                                  else SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
 882 
                                  else SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
883 
#endif
 883 
#endif
884 
                                  FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
 884 
                                  FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
885 
                                 }
 885 
                                 }
886 
                SummeNick = 0;
 886 
                SummeNick = 0;
887 
                SummeRoll = 0;
 887 
                SummeRoll = 0;
888 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 888 
                Mess_Integral_Gier = 0;
889 
//                              sollGier = 0;
 889 
//                              sollGier = 0;
890 
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
 890 
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
891 
                           }
 891 
                           }
892 
                                else  // Flying mode
 892 
                                else  // Flying mode
893 
                                {
 893 
                                {
894 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 894 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
895 
                                if((FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING) && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
 895 
                                if((FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING) && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
896 
                                {
 896 
                                {
897 
                                   FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
 897 
                                   FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
898 
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
 898 
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
899 
                            }
 899 
                            }
900 
                                 if(trigger < 1000)
 900 
                                 if(trigger < 1000)
901 
                                        {
 901 
                                        {
902 
                                                trigger++;
 902 
                                                trigger++;
903 
                                                SummeNick = 0;
 903 
                                                SummeNick = 0;
904 
                                                SummeRoll = 0;
 904 
                                                SummeRoll = 0;
905 
                                                Mess_Integral_Gier = 0;
 905 
                                                Mess_Integral_Gier = 0;
906 
                                                SollHoehe = HoehenWertF - 300;
 906 
                                                SollHoehe = HoehenWertF - 300;
907 
                                                if(trigger == 1000 && FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING && VarioCharacter != '+')
 907 
                                                if(trigger == 1000 && FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING && VarioCharacter != '+')
908 
                                                 {
 908 
                                                 {
909 
                                                   FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
 909 
                                                   FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
910 
                                                   FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;  // go back into starting state
 910 
                                                   FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;  // go back into starting state
911 
                                             } 
 911 
                                             } 
912 
                                        }
 912 
                                        }
913 
                                 else
 913 
                                 else
914 
                                 if(ACC_AltitudeControl && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '-') && HoehenWert < 1000 /*&& FromNC_AltitudeSetpoint < 0*/)
 914 
                                 if(ACC_AltitudeControl && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '-') && HoehenWert < 1000 /*&& FromNC_AltitudeSetpoint < 0*/)
915 
                                  {
 915 
                                  {
916 
                                        if(Aktuell_az > 940)
 916 
                                        if(Aktuell_az > 940)
917 
                                         {
 917 
                                         {
918 
                                          trigger = 0;
 918 
                                          trigger = 0;
919 
                                          SpeakHoTT = SPEAK_LANDING;
 919 
                                          SpeakHoTT = SPEAK_LANDING;
920 
                                         };
 920 
                                         };
921 
                                  }
 921 
                                  }
922 
#endif
 922 
#endif
923 
               }
 923 
               }
924 
                          }  // end of: modell_fliegt > 256                        
 924 
                          }  // end of: modell_fliegt > 256                        
925 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 925 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
926 
                {
 926 
                {
927 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 927 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
928 
// auf Nullwerte kalibrieren
 928 
// auf Nullwerte kalibrieren
929 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 929 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
930 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 930 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
931 
                    {
 931 
                    {
932 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 932 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
933 
                        {
 933 
                        {
934 
                        delay_neutral = 0;
 934 
                        delay_neutral = 0;
935 
                        modell_fliegt = 0;
 935 
                        modell_fliegt = 0;
936 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 936 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
937 
                        {
 937 
                        {
938 
                         unsigned char setting=1;
 938 
                         unsigned char setting=1;
939 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 939 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
940 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 940 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
941 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 941 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
942 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 942 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
943 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 943 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
944 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 944 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
945 
                        }
 945 
                        }
946 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 946 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
947 
                          {
 947 
                          {
948 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 948 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
949 
                                                   CalibrationDone = 0;
 949 
                                                   CalibrationDone = 0;
950 
                           beeptime = 1000;
 950 
                           beeptime = 1000;
951 
                          }
 951 
                          }
952 
                          else
 952 
                          else
953 
                          {
 953 
                          {
954 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(ActiveParamSet);
 954 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(ActiveParamSet);
955 
                               LipoDetection(0);
 955 
                               LipoDetection(0);
956 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 956 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
957 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 957 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
958 
                            {
 958 
                            {
959 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 959 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
960 
                            }
 960 
                            }
961 
                           CalibrationDone = SetNeutral(1);
 961 
                           CalibrationDone = SetNeutral(1);
962 
                                                   ServoActive = 1;
 962 
                                                   ServoActive = 1;
963 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 963 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
964 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 964 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
965 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
 965 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
966 
                                                   else
 966 
                                                   else
967 
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
 967 
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
968 
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
 968 
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
969 
                                                   ShowSettingNameTime = 5; // for HoTT & Jeti
969 
                                                   ShowSettingNameTime = 5; // for HoTT & Jeti
970 
#endif
 970 
#endif
971 
                           Piep(ActiveParamSet,120);
 971 
                           Piep(ActiveParamSet,120);
972 
                         }
 972 
                         }
973 
                        }
 973 
                        }
974 
                    }
 974 
                    }
975 
                 else
 975 
                 else
976 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 976 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
977 
                    {
 977 
                    {
978 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 978 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
979 
                        {
 979 
                        {
980 
                        MotorenEin = 0;
 980 
                        MotorenEin = 0;
981 
                        delay_neutral = 0;
 981 
                        delay_neutral = 0;
982 
                        modell_fliegt = 0;
 982 
                        modell_fliegt = 0;
983 
                        CalibrationDone = SetNeutral(2); // store ACC values into EEPROM
 983 
                        CalibrationDone = SetNeutral(2); // store ACC values into EEPROM
984 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 984 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
985 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
 985 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
986 
                                                   else
 986 
                                                   else
987 
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
 987 
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
988 
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
 988 
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
989 
#endif
 989 
#endif
990 
                        Piep(ActiveParamSet,120);
 990 
                        Piep(ActiveParamSet,120);
991 
                        }
 991 
                        }
992 
                    }
 992 
                    }
993 
                 else delay_neutral = 0;
 993 
                 else delay_neutral = 0;
994 
                }
 994 
                }
995 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 995 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
996 
// Gas ist unten
 996 
// Gas ist unten
997 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 997 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
998 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < -100)
 998 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < -100)
999 
                {
 999 
                {
1000 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
 1000 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
1001 
                                        else
 1001 
                                        else
1002 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
 1002 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
1003 
                                        // Motoren Starten
 1003 
                                        // Motoren Starten
1004 
                                        if(!MotorenEin)
 1004 
                                        if(!MotorenEin)
1005 
                        {
 1005 
                        {
1006 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
 1006 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
1007 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
 1007 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
1008 
                                                {
 1008 
                                                {
1009 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1009 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1010 
// Einschalten
 1010 
// Einschalten
1011 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1011 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1012 
                                                        if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
 1012 
                                                        if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
1013 
 
 1013 
 
1014 
                                                        StartLuftdruck = Luftdruck;
 1014 
                                                        StartLuftdruck = Luftdruck;
1015 
                                                        HoehenWertF = 0;
 1015 
                                                        HoehenWertF = 0;
1016 
                                                        HoehenWert = 0;
 1016 
                                                        HoehenWert = 0;
1017 
                                                        SummenHoehe = 0;
 1017 
                                                        SummenHoehe = 0;
1018 
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0) delay_einschalten = 0;
 1018 
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0) delay_einschalten = 0;
1019 
                                                        if(++delay_einschalten > 253)
 1019 
                                                        if(++delay_einschalten > 253)
1020 
                                                        {
 1020 
                                                        {
1021 
if((abs(MesswertGier) > 32 || abs(MesswertNick) > 20) || abs(MesswertRoll) > 20)  CalibrationDone = 0; // dann ist der Gyro defekt, schlecht kalibriert oder der MK dreht sich
 1021 
if((abs(MesswertGier) > 32 || abs(MesswertNick) > 20) || abs(MesswertRoll) > 20)  CalibrationDone = 0; // dann ist der Gyro defekt, schlecht kalibriert oder der MK dreht sich
1022 
                                                                delay_einschalten = 0;
 1022 
                                                                delay_einschalten = 0;
1023 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
 1023 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
1024 
                                                                {
 1024 
                                                                {
1025 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 1025 
                                                                        modell_fliegt = 1;
1026 
                                                                        MotorenEin = 1;
 1026 
                                                                        MotorenEin = 1;
1027 
                                                                        sollGier = 0;
 1027 
                                                                        sollGier = 0;
1028 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 1028 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
1029 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 1029 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
1030 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 1030 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
1031 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 1031 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1032 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 1032 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
1033 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 1033 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
1034 
                                                                        SummeNick = 0;
 1034 
                                                                        SummeNick = 0;
1035 
                                                                        SummeRoll = 0;
 1035 
                                                                        SummeRoll = 0;
1036 
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 1036 
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1037 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
 1037 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1038 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1038 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1039 
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
 1039 
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
1040 
#endif
 1040 
#endif
1041 
                                                                }
 1041 
                                                                }
1042 
                                                                else
 1042 
                                                                else
1043 
                                                                {
 1043 
                                                                {
1044 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 1044 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
1045 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1045 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1046 
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
 1046 
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
1047 
#endif
 1047 
#endif
1048 
                                                                }
 1048 
                                                                }
1049 
                                                        }
 1049 
                                                        }
1050 
                                                }
 1050 
                                                }
1051 
                                                else delay_einschalten = 0;
 1051 
                                                else delay_einschalten = 0;
1052 
                                        }
 1052 
                                        }
1053 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1053 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1054 
// Auschalten
 1054 
// Auschalten
1055 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1055 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1056 
                                        else // only if motors are running
 1056 
                                        else // only if motors are running
1057 
                                        {
 1057 
                                        {
1058 
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 1058 
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1059 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
 1059 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
1060 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
 1060 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
1061 
                                                {
 1061 
                                                {
1062 
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)
 1062 
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)
1063 
                                                        {
 1063 
                                                        {
1064 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 1064 
                                                                delay_ausschalten = 0;
1065 
                                                        }
 1065 
                                                        }
1066 
                                                        else
 1066 
                                                        else
1067 
                                                        {
 1067 
                                                        {
1068 
                                                          SummeNick = 0;
 1068 
                                                          SummeNick = 0;
1069 
                                                          SummeRoll = 0;
 1069 
                                                          SummeRoll = 0;
1070 
                                                          StickNick = 0;
 1070 
                                                          StickNick = 0;
1071 
                                                          StickRoll = 0;
 1071 
                                                          StickRoll = 0;
1072 
                                                        }
 1072 
                                                        }
1073 
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
 1073 
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
1074 
                                                        {
 1074 
                                                        {
1075 
                                                                MotorenEin = 0;
 1075 
                                                                MotorenEin = 0;
1076 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 1076 
                                                                delay_ausschalten = 0;
1077 
                                                                modell_fliegt = 0;
 1077 
                                                                modell_fliegt = 0;
1078 
                                                                FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
 1078 
                                                                FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
1079 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1079 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1080 
                                                                SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
 1080 
                                                                SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
1081 
#endif
 1081 
#endif
1082 
                                                        }
 1082 
                                                        }
1083 
                                                        else
 1083 
                                                        else
1084 
                                                         if(delay_ausschalten == 100) beeptime = 3500;
 1084 
                                                         if(delay_ausschalten == 100) beeptime = 3500;
1085 
                                                }
 1085 
                                                }
1086 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 1086 
                                                else delay_ausschalten = 0;
1087 
                                        }
 1087 
                                        }
1088 
                  if(GasIsZeroCnt < 1000)
 1088 
                  if(GasIsZeroCnt < 1000)
1089 
                                   {
 1089 
                                   {
1090 
                                    if(VarioMeter > -150) GasIsZeroCnt++;
 1090 
                                    if(VarioMeter > -150) GasIsZeroCnt++;
1091 
                                        else if(GasIsZeroCnt) GasIsZeroCnt--;
 1091 
                                        else if(GasIsZeroCnt) GasIsZeroCnt--;
1092 
                                   }   
 1092 
                                   }   
1093 
                                }
 1093 
                                }
1094 
                                else // gas not at minimum
 1094 
                                else // gas not at minimum
1095 
                                {
 1095 
                                {
1096 
                                  move_safety_switch = 0;
 1096 
                                  move_safety_switch = 0;
1097 
                                  GasIsZeroCnt = 0;
 1097 
                                  GasIsZeroCnt = 0;
1098 
                                }  
 1098 
                                }  
1099 
            }
 1099 
            }
1100 
                        else  // Empfang zwischen 100 und 140 -> schlecht
 1100 
                        else  // Empfang zwischen 100 und 140 -> schlecht
1101 
                        {
 1101 
                        {
1102 
                        if(GasIsZeroCnt >= 750)  // gas-stick was down for 1.5 seconds before RC-Lost
 1102 
                        if(GasIsZeroCnt >= 750)  // gas-stick was down for 1.5 seconds before RC-Lost
1103 
                         {
 1103 
                         {
1104 
                           if((GPSInfo.HomeDistance < 40 * 10) && (HoehenWert < 15 * 100))  // and we are at the starting point -> maybe landed?
1104 
                           if((GPSInfo.HomeDistance < 40 * 10) && (HoehenWert < 15 * 100))  // and we are at the starting point -> maybe landed?
1105 
                                {
 1105 
                                {
1106 
                                 GasIsZeroCnt = 30000;
 1106 
                                 GasIsZeroCnt = 30000;
1107 
                                 if(modell_fliegt > 1001) modell_fliegt = 1001;
 1107 
                                 if(modell_fliegt > 1001) modell_fliegt = 1001;
1108 
                                }        
 1108 
                                }        
1109 
                         }
 1109 
                         }
1110 
                        }
 1110 
                        }
1111 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1111 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1112 
// neue Werte von der Funke
 1112 
// neue Werte von der Funke
1113 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1113 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1114 
 
 1114 
 
1115 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1115 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1116 
  {
 1116 
  {
1117 
        static int stick_nick,stick_roll;
 1117 
        static int stick_nick,stick_roll;
1118 
        unsigned char stick_p;
 1118 
        unsigned char stick_p;
1119 
    ParameterZuordnung();
 1119 
    ParameterZuordnung();
1120 
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
 1120 
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
1121 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
 1121 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
1122 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 1122 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1123 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
 1123 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
1124 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 1124 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
1125 
 
 1125 
 
1126 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1126 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1127 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 1127 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
1128 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1128 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1129 
        if(CareFree)
 1129 
        if(CareFree)
1130 
        {
 1130 
        {
1131 
                signed int nick, roll;
 1131 
                signed int nick, roll;
1132 
                nick = stick_nick / 4;
 1132 
                nick = stick_nick / 4;
1133 
                roll = stick_roll / 4;
 1133 
                roll = stick_roll / 4;
1134 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 1134 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
1135 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 1135 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1136 
        }
 1136 
        }
1137 
        else
 1137 
        else
1138 
        {
 1138 
        {
1139 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 1139 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
1140 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 1140 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
1141 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 1141 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
1142 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 1142 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1143 
        }
 1143 
        }
1144 
 
 1144 
 
1145 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 1145 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1146 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
 1146 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
1147 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
 1147 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1148 
 
 1148 
 
1149 
if(GasIsZeroCnt > 512) // About to switch - off
 1149 
if(GasIsZeroCnt > 512) // About to switch - off
1150 
 {
 1150 
 {
1151 
  StickNick = StickNick/8;
 1151 
  StickNick = StickNick/8;
1152 
  StickRoll = StickRoll/8;  
 1152 
  StickRoll = StickRoll/8;  
1153 
  SummeNick = 0;
 1153 
  SummeNick = 0;
1154 
  SummeRoll = 0;
 1154 
  SummeRoll = 0;
1155 
 }
 1155 
 }
1156 
else
 1156 
else
1157 
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
 1157 
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
1158 
         {
 1158 
         {
1159 
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
 1159 
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
1160 
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
 1160 
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
1161 
         }
 1161 
         }
1162 
    StickNick -= GPS_Nick;
 1162 
    StickNick -= GPS_Nick;
1163 
    StickRoll -= GPS_Roll;
 1163 
    StickRoll -= GPS_Roll;
1164 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
 1164 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1165 
 
 1165 
 
1166 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 1166 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
1167 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 1167 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1168 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 1168 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
1169 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 1169 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1170 
 
 1170 
 
1171 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1171 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1172 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 1172 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
1173 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1173 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1174 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 1174 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
1175 
    {
 1175 
    {
1176 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 1176 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1177 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 1177 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1178 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 1178 
         StickGier += ExternControl.Gier;
1179 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1179 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1180 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 1180 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
1181 
    }
 1181 
    }
1182 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 1182 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1183 
 
 1183 
 
1184 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 1184 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
1185 
 
 1185 
 
1186 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 1186 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
1187 
     {
 1187 
     {
1188 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 1188 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
1189 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 1189 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1190 
     }
 1190 
     }
1191 
     else MaxStickNick--;
 1191 
     else MaxStickNick--;
1192 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 1192 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
1193 
     {
 1193 
     {
1194 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 1194 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
1195 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 1195 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1196 
     }
 1196 
     }
1197 
     else MaxStickRoll--;
 1197 
     else MaxStickRoll--;
1198 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 1198 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
1199 
 
 1199 
 
1200 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1200 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1201 
// Looping?
 1201 
// Looping?
1202 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1202 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1203 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 1203 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1204 
  else
 1204 
  else
1205 
   {
 1205 
   {
1206 
     {
 1206 
     {
1207 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 1207 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
1208 
     }
 1208 
     }
1209 
   }
 1209 
   }
1210 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 1210 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1211 
   else
 1211 
   else
1212 
   {
 1212 
   {
1213 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 1213 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
1214 
     {
 1214 
     {
1215 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 1215 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
1216 
     }
 1216 
     }
1217 
   }
 1217 
   }
1218 
 
 1218 
 
1219 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 1219 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1220 
  else
 1220 
  else
1221 
   {
 1221 
   {
1222 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 1222 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
1223 
     {
 1223 
     {
1224 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 1224 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1225 
     }
 1225 
     }
1226 
   }
 1226 
   }
1227 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 1227 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1228 
   else
 1228 
   else
1229 
   {
 1229 
   {
1230 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 1230 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1231 
     {
 1231 
     {
1232 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 1232 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1233 
     }
 1233 
     }
1234 
   }
 1234 
   }
1235 
 
 1235 
 
1236 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 1236 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1237 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 1237 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
1238 
  } // Ende neue Funken-Werte
 1238 
  } // Ende neue Funken-Werte
1239 
 
 1239 
 
1240 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 1240 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1241 
   {
 1241 
   {
1242 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 1242 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1243 
        TrichterFlug = 1;
 1243 
        TrichterFlug = 1;
1244 
   }
 1244 
   }
1245 
 
 1245 
 
1246 
 
 1246 
 
1247 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1247 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1248 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 1248 
// Bei Empfangsausfall im Flug
1249 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1249 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1250 
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
 1250 
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
1251 
   {
 1251 
   {
1252 
    StickNick = -GPS_Nick;
 1252 
    StickNick = -GPS_Nick;
1253 
    StickRoll = -GPS_Roll;
 1253 
    StickRoll = -GPS_Roll;
1254 
        StickGas = StickGasHover;
 1254 
        StickGas = StickGasHover;
1255 
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
 1255 
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
1256 
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
 1256 
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
1257 
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
 1257 
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
1258 
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
 1258 
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
1259 
   }
 1259 
   }
1260 
   else
 1260 
   else
1261 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
 1261 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1262 
    {
 1262 
    {
1263 
     StickGier = 0;
 1263 
     StickGier = 0;
1264 
     StickNick = 0;
 1264 
     StickNick = 0;
1265 
     StickRoll = 0;
 1265 
     StickRoll = 0;
1266 
     GyroFaktor     = 90;
 1266 
     GyroFaktor     = 90;
1267 
     IntegralFaktor = 120;
 1267 
     IntegralFaktor = 120;
1268 
     GyroFaktorGier     = 90;
 1268 
     GyroFaktorGier     = 90;
1269 
     IntegralFaktorGier = 120;
 1269 
     IntegralFaktorGier = 120;
1270 
     Looping_Roll = 0;
 1270 
     Looping_Roll = 0;
1271 
     Looping_Nick = 0;
 1271 
     Looping_Nick = 0;
1272 
    }
 1272 
    }
1273 
 
 1273 
 
1274 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1274 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1275 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 1275 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1276 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1276 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1277 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 1277 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1278 
 
 1278 
 
1279 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 1279 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1280 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 1280 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1281 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 1281 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1282 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 1282 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1283 
 
 1283 
 
1284 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 1284 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1285 
  {
 1285 
  {
1286 
    IntegralAccNick = 0;
 1286 
    IntegralAccNick = 0;
1287 
    IntegralAccRoll = 0;
 1287 
    IntegralAccRoll = 0;
1288 
    MittelIntegralNick = 0;
 1288 
    MittelIntegralNick = 0;
1289 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1289 
    MittelIntegralRoll = 0;
1290 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1290 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1291 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1291 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1292 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 1292 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1293 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 1293 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1294 
    ZaehlMessungen = 0;
 1294 
    ZaehlMessungen = 0;
1295 
    LageKorrekturNick = 0;
 1295 
    LageKorrekturNick = 0;
1296 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1296 
    LageKorrekturRoll = 0;
1297 
  }
 1297 
  }
1298 
 
 1298 
 
1299 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1299 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1300 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 1300 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
1301 
  {
 1301 
  {
1302 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1302 
   long tmp_long, tmp_long2;
1303 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
 1303 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
1304 
     {
 1304 
     {
1305 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
 1305 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1306 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
 1306 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1307 
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1307 
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1308 
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1308 
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1309 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1309 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1310 
                {
 1310 
                {
1311 
                tmp_long  /= 2;
 1311 
                tmp_long  /= 2;
1312 
                tmp_long2 /= 2;
 1312 
                tmp_long2 /= 2;
1313 
                }
 1313 
                }
1314 
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1314 
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1315 
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1315 
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1316 
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1316 
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1317 
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1317 
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1318 
     }
 1318 
     }
1319 
     else
 1319 
     else
1320 
     {
 1320 
     {
1321 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1321 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1322 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1322 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1323 
                tmp_long /= 16;
 1323 
                tmp_long /= 16;
1324 
                tmp_long2 /= 16;
 1324 
                tmp_long2 /= 16;
1325 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1325 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1326 
                {
 1326 
                {
1327 
                tmp_long  /= 3;
 1327 
                tmp_long  /= 3;
1328 
                tmp_long2 /= 3;
 1328 
                tmp_long2 /= 3;
1329 
                }
 1329 
                }
1330 
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1330 
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1331 
                {
 1331 
                {
1332 
                tmp_long  /= 3;
 1332 
                tmp_long  /= 3;
1333 
                tmp_long2 /= 3;
 1333 
                tmp_long2 /= 3;
1334 
                }
 1334 
                }
1335 
                KompassFusion = 25;
 1335 
                KompassFusion = 25;
1336 
#define AUSGLEICH  32
 1336 
#define AUSGLEICH  32
1337 
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1337 
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1338 
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1338 
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1339 
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1339 
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1340 
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1340 
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1341 
     }
 1341 
     }
1342 
 
 1342 
 
1343 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1343 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1344 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1344 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1345 
  }
 1345 
  }
1346 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1346 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1347 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1347 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1348 
 {
 1348 
 {
1349 
  static int cnt = 0;
 1349 
  static int cnt = 0;
1350 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1350 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1351 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1351 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1352 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1352 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1353 
  {
 1353 
  {
1354 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1354 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1355 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1355 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1356 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1356 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1357 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1357 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1358 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1358 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1359 
#define MAX_I 0
 1359 
#define MAX_I 0
1360 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1360 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1361 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1361 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1362 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1362 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1363 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1363 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1364 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1364 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1365 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1365 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1366 
 
 1366 
 
1367 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1367 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1368 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1368 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1369 
 
 1369 
 
1370 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1370 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1371 
    {
 1371 
    {
1372 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1372 
     LageKorrekturNick /= 2;
1373 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1373 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1374 
    }
 1374 
    }
1375 
 
 1375 
 
1376 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1376 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1377 
// Gyro-Drift ermitteln
 1377 
// Gyro-Drift ermitteln
1378 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1378 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1379 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1379 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1380 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1380 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1381 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1381 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1382 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1382 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1383 
 
 1383 
 
1384 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1384 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1385 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1385 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1386 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1386 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1387 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1387 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1388 
 
 1388 
 
1389 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1389 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1390 
   {
 1390 
   {
1391 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1391 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1392 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1392 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1393 
   }
 1393 
   }
1394 
    GierGyroFehler = 0;
 1394 
    GierGyroFehler = 0;
1395 
 
 1395 
 
1396 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1396 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1397 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1397 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1398 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1398 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1399 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1399 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1400 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1400 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1401 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1401 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1402 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1402 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1403 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1403 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1404 
        {
 1404 
        {
1405 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1405 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1406 
         {
 1406 
         {
1407 
           if(last_n_p)
 1407 
           if(last_n_p)
1408 
           {
 1408 
           {
1409 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1409 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1410 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1410 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1411 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1411 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1412 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1412 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1413 
           }
 1413 
           }
1414 
           else last_n_p = 1;
 1414 
           else last_n_p = 1;
1415 
         } else  last_n_p = 0;
 1415 
         } else  last_n_p = 0;
1416 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1416 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1417 
         {
 1417 
         {
1418 
           if(last_n_n)
 1418 
           if(last_n_n)
1419 
            {
 1419 
            {
1420 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1420 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1421 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1421 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1422 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1422 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1423 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1423 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1424 
            }
 1424 
            }
1425 
           else last_n_n = 1;
 1425 
           else last_n_n = 1;
1426 
         } else  last_n_n = 0;
 1426 
         } else  last_n_n = 0;
1427 
        }
 1427 
        }
1428 
        else
 1428 
        else
1429 
        {
 1429 
        {
1430 
         cnt = 0;
 1430 
         cnt = 0;
1431 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1431 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1432 
        }
 1432 
        }
1433 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1433 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1434 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1434 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1435 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1435 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1436 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1436 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1437 
 
 1437 
 
1438 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1438 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1439 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1439 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1440 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1440 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1441 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1441 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1442 
        {
 1442 
        {
1443 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1443 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1444 
         {
 1444 
         {
1445 
           if(last_r_p)
 1445 
           if(last_r_p)
1446 
           {
 1446 
           {
1447 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1447 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1448 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1448 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1449 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1449 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1450 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1450 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1451 
           }
 1451 
           }
1452 
           else last_r_p = 1;
 1452 
           else last_r_p = 1;
1453 
         } else  last_r_p = 0;
 1453 
         } else  last_r_p = 0;
1454 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1454 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1455 
         {
 1455 
         {
1456 
           if(last_r_n)
 1456 
           if(last_r_n)
1457 
           {
 1457 
           {
1458 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1458 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1459 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1459 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1460 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1460 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1461 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1461 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1462 
           }
 1462 
           }
1463 
           else last_r_n = 1;
 1463 
           else last_r_n = 1;
1464 
         } else  last_r_n = 0;
 1464 
         } else  last_r_n = 0;
1465 
        } else
 1465 
        } else
1466 
        {
 1466 
        {
1467 
         cnt = 0;
 1467 
         cnt = 0;
1468 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1468 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1469 
        }
 1469 
        }
1470 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1470 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1471 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1471 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1472 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1472 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1473 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1473 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1474 
  }
 1474 
  }
1475 
  else
 1475 
  else
1476 
  {
 1476 
  {
1477 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1477 
   LageKorrekturRoll = 0;
1478 
   LageKorrekturNick = 0;
 1478 
   LageKorrekturNick = 0;
1479 
   TrichterFlug = 0;
 1479 
   TrichterFlug = 0;
1480 
  }
 1480 
  }
1481 
 
 1481 
 
1482 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1482 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1483 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1483 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1484 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1484 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1485 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1485 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1486 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1486 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1487 
    IntegralAccNick = 0;
 1487 
    IntegralAccNick = 0;
1488 
    IntegralAccRoll = 0;
 1488 
    IntegralAccRoll = 0;
1489 
    IntegralAccZ = 0;
 1489 
    IntegralAccZ = 0;
1490 
    MittelIntegralNick = 0;
 1490 
    MittelIntegralNick = 0;
1491 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1491 
    MittelIntegralRoll = 0;
1492 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1492 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1493 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1493 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1494 
    ZaehlMessungen = 0;
 1494 
    ZaehlMessungen = 0;
1495 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1495 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1496 
 
 1496 
 
1497 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1497 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1498 
//  Gieren
 1498 
//  Gieren
1499 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1499 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1500 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
 1500 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1501 
     {
 1501 
     {
1502 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1502 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1503 
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1503 
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1504 
       {
 1504 
       {
1505 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
 1505 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
1506 
        };
 1506 
        };
1507 
     }
 1507 
     }
1508 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1508 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1509 
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
 1509 
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
1510 
        if(GasIsZeroCnt > 512) tmp_int = 0; // disable Yawing when Gas-Stick is to Zero
 1510 
        if(GasIsZeroCnt > 512) tmp_int = 0; // disable Yawing when Gas-Stick is to Zero
1511 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
 1511 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
1512 
    sollGier = tmp_int;
 1512 
    sollGier = tmp_int;
1513 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1513 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1514 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1514 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1515 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1515 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1516 
 
 1516 
 
1517 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1517 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1518 
//  Kompass
 1518 
//  Kompass
1519 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1519 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1520 
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1520 
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1521 
     {
 1521 
     {
1522 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
 1522 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1523 
          {
 1523 
          {
1524 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
 1524 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1525 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
 1525 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1526 
           // max. Korrekturwert schätzen
 1526 
           // max. Korrekturwert schätzen
1527 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1527 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1528 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1528 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1529 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1529 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1530 
//       korrektur = w / 4 + 1;
 1530 
//       korrektur = w / 4 + 1;
1531 
           korrektur = w / 8 + 2;
 1531 
           korrektur = w / 8 + 2;
1532 
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
 1532 
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1533 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1533 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1534 
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
 1534 
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1535 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
 1535 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1536 
           // Kompasswert einloggen
 1536 
           // Kompasswert einloggen
1537 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1537 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1538 
           else
 1538 
           else
1539 
       if(w < 25)
 1539 
       if(w < 25)
1540 
        {
 1540 
        {
1541 
        GierGyroFehler += fehler;
 1541 
        GierGyroFehler += fehler;
1542 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1542 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1543 
         {
 1543 
         {
1544 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
 1544 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1545 
                   {
 1545 
                   {
1546 
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
 1546 
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1547 
                   }   
 1547 
                   }   
1548 
         }
 1548 
         }
1549 
        }
 1549 
        }
1550 
       // Kompass fusionieren
 1550 
       // Kompass fusionieren
1551 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
 1551 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1552 
       // MK Gieren
 1552 
       // MK Gieren
1553 
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
 1553 
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1554 
       {
 1554 
       {
1555 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
 1555 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1556 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
 1556 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1557 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
 1557 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1558 
       }
 1558 
       }
1559 
      else CompassGierSetpoint = 0;
 1559 
      else CompassGierSetpoint = 0;
1560 
      } // CalculateCompassTimer
 1560 
      } // CalculateCompassTimer
1561 
     }
 1561 
     }
1562 
         else CompassGierSetpoint = 0;
 1562 
         else CompassGierSetpoint = 0;
1563 
 
 1563 
 
1564 
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
 1564 
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1565 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1565 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1566 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1566 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1567 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1567 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1568 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1568 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1569 
 
 1569 
 
1570 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1570 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1571 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1571 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1572 
 
 1572 
 
1573 
#define TRIM_MAX 200
 1573 
#define TRIM_MAX 200
1574 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1574 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1575 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1575 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1576 
 
 1576 
 
1577 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1577 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1578 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1578 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1579 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1579 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1580 
 
 1580 
 
1581 
    // Maximalwerte abfangen
 1581 
    // Maximalwerte abfangen
1582 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1582 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1583 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1583 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1584 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1584 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1585 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1585 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1586 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1586 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1587 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1587 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1588 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1588 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1589 
 
 1589 
 
1590 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1590 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1591 
// Höhenregelung
 1591 
// Höhenregelung
1592 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1592 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1593 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1593 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1594 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1594 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1595 
        // if height control is activated
 1595 
        // if height control is activated
1596 
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick) && !(VersionInfo.HardwareError[0] & 0x7F))  // Höhenregelung
 1596 
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick) && !(VersionInfo.HardwareError[0] & 0x7F))  // Höhenregelung
1597 
        {
 1597 
        {
1598 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1598 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1599 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1599 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1600 
 
 1600 
 
1601 
                int HCGas, GasReduction = 0;
 1601 
                int HCGas, GasReduction = 0;
1602 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1602 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1603 
                static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
 1603 
                static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
1604 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1604 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1605 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1605 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1606 
        // Expand the measurement
 1606 
        // Expand the measurement
1607 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1607 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1608 
          if(!BaroExpandActive)
 1608 
          if(!BaroExpandActive)
1609 
                   {
 1609 
                   {
1610 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1610 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1611 
                        {   // increase offset
 1611 
                        {   // increase offset
1612 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1612 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1613 
                           {
 1613 
                           {
1614 
                                ExpandBaro -= 1;
 1614 
                                ExpandBaro -= 1;
1615 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1615 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1616 
                                OCR0B = 255 - OCR0A;
 1616 
                                OCR0B = 255 - OCR0A;
1617 
                                beeptime = 300;
 1617 
                                beeptime = 300;
1618 
                                BaroExpandActive = 350;
 1618 
                                BaroExpandActive = 350;
1619 
                                CalcExpandBaroStep();
 1619 
                                CalcExpandBaroStep();
1620 
                           }
 1620 
                           }
1621 
                           else
 1621 
                           else
1622 
                           {
 1622 
                           {
1623 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1623 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1624 
               }
 1624 
               }
1625 
                        }
 1625 
                        }
1626 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1626 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1627 
                        else
 1627 
                        else
1628 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1628 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1629 
                        {   // decrease offset
 1629 
                        {   // decrease offset
1630 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1630 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1631 
                           {
 1631 
                           {
1632 
                                ExpandBaro += 1;
 1632 
                                ExpandBaro += 1;
1633 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1633 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1634 
                                OCR0B = 255 - OCR0A;
 1634 
                                OCR0B = 255 - OCR0A;
1635 
                                beeptime = 300;
 1635 
                                beeptime = 300;
1636 
                                BaroExpandActive = 350;
 1636 
                                BaroExpandActive = 350;
1637 
                                CalcExpandBaroStep();
 1637 
                                CalcExpandBaroStep();
1638 
                           }
 1638 
                           }
1639 
                           else
 1639 
                           else
1640 
                           {
 1640 
                           {
1641 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1641 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1642 
               }
 1642 
               }
1643 
                        }
 1643 
                        }
1644 
                        else
 1644 
                        else
1645 
                        {
 1645 
                        {
1646 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1646 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1647 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1647 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1648 
                        }
 1648 
                        }
1649 
                   }
 1649 
                   }
1650 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1650 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1651 
                   {
 1651 
                   {
1652 
                    // now clear the D-values
 1652 
                    // now clear the D-values
1653 
                          VarioMeter = 0;
 1653 
                          VarioMeter = 0;
1654 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1654 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1655 
                          if(ACC_AltitudeControl) ACC_AltitudeFusion(1); // init
 1655 
                          if(ACC_AltitudeControl) ACC_AltitudeFusion(1); // init
1656 
                          else SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1656 
                          else SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1657 
#else
1657 
#else
1658 
              SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1658 
              SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1659 
#endif
 1659 
#endif
1660 
                          BaroExpandActive--;
 1660 
                          BaroExpandActive--;
1661 
                   }
 1661 
                   }
1662 
                // if height control is activated by an rc channel
 1662 
                // if height control is activated by an rc channel
1663 
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1663 
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1664 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1664 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1665 
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1665 
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1666 
                        {   //height control not active
 1666 
                        {   //height control not active
1667 
                                if(!delay--)
 1667 
                                if(!delay--)
1668 
                                {
 1668 
                                {
1669 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1669 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1670 
                                    if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
 1670 
                                    if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
1671 
#endif
 1671 
#endif
1672 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1672 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1673 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1673 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1674 
                                        delay = 1;
 1674 
                                        delay = 1;
1675 
                                }
 1675 
                                }
1676 
                        }
 1676 
                        }
1677 
                        else
 1677 
                        else
1678 
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
 1678 
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
1679 
                        {       //height control is activated
 1679 
                        {       //height control is activated
1680 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1680 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1681 
                            if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
 1681 
                            if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
1682 
#endif
 1682 
#endif
1683 
                                delay = 200;
 1683 
                                delay = 200;
1684 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1684 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1685 
                        }
 1685 
                        }
1686 
                }
 1686 
                }
1687 
                else // no switchable height control
 1687 
                else // no switchable height control
1688 
                {
 1688 
                {
1689 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1689 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1690 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1690 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1691 
                }
 1691 
                }
1692 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1692 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1693 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1693 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1694 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1694 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1695 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1695 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1696 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1696 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1697 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1697 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1698 
                VarioCharacter = ' ';
 1698 
                VarioCharacter = ' ';
1699 
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1699 
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1700 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1700 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1701 
                {
 1701 
                {
1702 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1702 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1703 
                // Holger original version
 1703 
                // Holger original version
1704 
                // start of height control algorithm
 1704 
                // start of height control algorithm
1705 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1705 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1706 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1706 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1707 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1707 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1708 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1708 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1709 
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1709 
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1710 
              {  // old version
 1710 
              {  // old version
1711 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1711 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1712 
                        HeightTrimming = 0;
 1712 
                        HeightTrimming = 0;
1713 
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1713 
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1714 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1714 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1715 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1715 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1716 
          }
 1716 
          }
1717 
                  else
 1717 
                  else
1718 
                  {
 1718 
                  {
1719 
                // alternative height control
 1719 
                // alternative height control
1720 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1720 
                // PD-Control with respect to hoover point
1721 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1721 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1722 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1722 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1723 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
 1723 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1724 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1724 
                        {   // gas stick is above hoover point
1725 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1725 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1726 
                                {
 1726 
                                {
1727 
if(HeightDeviation > 20) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
- 
 
1728 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
 1727 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1729 
                                        {
 1728 
                                        {
1730 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1729 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1731 
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 1730 
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1732 
                                        }
 1731 
                                        }
1733 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 - 
 
1734 
                                        // Limit the maximum Altitude
 1732 
                                        // Limit the maximum Altitude
1735 
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1733 
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude))
- 
 
 1734 
                                         {
- 
 
 1735 
                                          AltitudeSetpointTrimming = 0;
- 
 
 1736 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
- 
 
 1737 
                                          if(!SpeakHoTT && HoehenWert/95 > Parameter_MaximumAltitude) SpeakHoTT = SPEAK_MAX_ALTITUD;
- 
 
 1738 
#endif
- 
 
 1739 
                                          VarioCharacter = '=';
- 
 
 1740 
                                         }
1736 
                                        else
 1741 
                                        else
1737 
                                        {
 1742 
                                        {
1738 
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
 1743 
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
1739 
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1744 
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
- 
 
 1745 
                                        if(HeightDeviation > 20) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
- 
 
 1746 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1740 
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1747 
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1741 
                                        VarioCharacter = '+';
 1748 
                                        VarioCharacter = '+';
1742 
                                        }
 1749 
                                        }
1743 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1750 
                                        WaypointTrimming = 0;
1744 
                                } // gas stick is below hoover point
 1751 
                                } // gas stick is below hoover point
1745 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1752 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1746 
                                {
 1753 
                                {
1747 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
 1754 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1748 
                                        {
 1755 
                                        {
1749 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1756 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1750 
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 1757 
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1751 
                                        }
 1758 
                                        }
1752 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1759 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1753 
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1760 
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1754 
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1761 
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1755 
                                        VarioCharacter = '-';
 1762 
                                        VarioCharacter = '-';
1756 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1763 
                                        WaypointTrimming = 0;
1757 
                                }
 1764 
                                }
1758 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1765 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1759 
                                {
 1766 
                                {
1760 
                                        VarioCharacter = '=';
 1767 
                                        VarioCharacter = '=';
1761 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
 1768 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1762 
                                         {
 1769 
                                         {
1763 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1770 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1764 
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
 1771 
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1765 
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
 1772 
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1766 
                                                WaypointTrimming = 10;
 1773 
                                                WaypointTrimming = 10;
1767 
                                                VarioCharacter = '^';
 1774 
                                                VarioCharacter = '^';
1768 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
 1775 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1769 
                                                {
 1776 
                                                {
1770 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1777 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1771 
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 1778 
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1772 
                                                }
 1779 
                                                }
1773 
                                         }
 1780 
                                         }
1774 
                                         else
 1781 
                                         else
1775 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
 1782 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1776 
                                         {
 1783 
                                         {
1777 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1784 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1778 
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
 1785 
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1779 
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
 1786 
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1780 
                                                WaypointTrimming = -10;
 1787 
                                                WaypointTrimming = -10;
1781 
                                                VarioCharacter = 'v';
 1788 
                                                VarioCharacter = 'v';
1782 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
 1789 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1783 
                                                {
 1790 
                                                {
1784 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1791 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1785 
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 1792 
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1786 
                                                }
 1793 
                                                }
1787 
                                         }
 1794 
                                         }
1788 
                                        else
 1795 
                                        else
1789 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
 1796 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1790 
                                        {
 1797 
                                        {
1791 
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWertF-200), (HoehenWertF+200)) // max. 2m Unterschied
 1798 
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWertF-200), (HoehenWertF+200)) // max. 2m Unterschied
1792 
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
 1799 
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1793 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1800 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1794 
                                                HeightTrimming = 0;
 1801 
                                                HeightTrimming = 0;
1795 
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1802 
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1796 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1803 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1797 
                                                {
 1804 
                                                {
1798 
                                                 StartTrigger = 1;
 1805 
                                                 StartTrigger = 1;
1799 
                                                }
 1806 
                                                }
1800 
                                        }
 1807 
                                        }
1801 
                                }
 1808 
                                }
1802 
                                // Trim height set point
 1809 
                                // Trim height set point
1803 
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
 1810 
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1804 
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
 1811 
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1805 
                                {
 1812 
                                {
1806 
                                        if(WaypointTrimming)
 1813 
                                        if(WaypointTrimming)
1807 
                                         {
 1814 
                                         {
1808 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
 1815 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1809 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
 1816 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1810 
                                          }
 1817 
                                          }
1811 
                                        else
 1818 
                                        else
1812 
                                          {
 1819 
                                          {
1813 
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
 1820 
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1814 
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
 1821 
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1815 
                                          }
 1822 
                                          }
1816 
                                        HeightTrimming = 0;
 1823 
                                        HeightTrimming = 0;
1817 
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1824 
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1818 
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1825 
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1819 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1826 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1820 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
 1827 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1821 
                       {
 1828 
                       {
1822 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1829 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1823 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1830 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1824 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1831 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1825 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1832 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1826 
                       }
 1833 
                       }
1827 
                                }
 1834 
                                }
1828 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1835 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1829 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1836 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1830 
                        else
 1837 
                        else
1831 
                        {
 1838 
                        {
1832 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1839 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1833 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1840 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1834 
                         else StickGasHover = 120;
 1841 
                         else StickGasHover = 120;
1835 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1842 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1836 
                         VarioCharacter = '.';
 1843 
                         VarioCharacter = '.';
1837 
                         }
 1844 
                         }
1838 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1845 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1839 
                   }
 1846 
                   }
1840 
         if(HoehenWertF > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1847 
         if(HoehenWertF > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1841 
                 {
 1848 
                 {
1842 
                  if(!ACC_AltitudeControl)
 1849 
                  if(!ACC_AltitudeControl)
1843 
                  {
 1850 
                  {
1844 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1851 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1845 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1852 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1846 
                        {
 1853 
                        {
1847 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1854 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1848 
                                HeightDeviation = 0;
 1855 
                                HeightDeviation = 0;
1849 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1856 
                        } // EOF // baro range expanding active
1850 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1857 
                        else // valid data from air pressure sensor
1851 
                        {
 1858 
                        {
1852 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1859 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1853 
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
 1860 
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1854 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1861 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1855 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1862 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1856 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1863 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1857 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1864 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1858 
                                GasReduction = tmp_long;
 1865 
                                GasReduction = tmp_long;
1859 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1866 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1860 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1867 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1861 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
 1868 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1862 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1869 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1863 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1870 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1864 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1871 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1865 
                                else
 1872 
                                else
1866 
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1873 
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1867 
                                GasReduction += tmp_int;
 1874 
                                GasReduction += tmp_int;
1868 
                        } // EOF no baro range expanding
 1875 
                        } // EOF no baro range expanding
1869 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1876 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1870 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1877 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1871 
                         {
 1878 
                         {
1872 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1879 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1873 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1880 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1874 
                          GasReduction += tmp_long;
 1881 
                          GasReduction += tmp_long;
1875 
                         }
 1882 
                         }
1876 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1883 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1877 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1884 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1878 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1885 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1879 
                        GasReduction += tmp_int;
 1886 
                        GasReduction += tmp_int;
1880 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1887 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1881 
 
 1888 
 
1882 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1889 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1883 
                        HCGas -= GasReduction;
 1890 
                        HCGas -= GasReduction;
1884 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1891 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1885 
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1892 
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1886 
                        {
 1893 
                        {
1887 
                         unsigned int tmp;
 1894 
                         unsigned int tmp;
1888 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1895 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1889 
                         if(tmp <= 60)
 1896 
                         if(tmp <= 60)
1890 
                         {
 1897 
                         {
1891 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1898 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1892 
                         }
 1899 
                         }
1893 
                         else
 1900 
                         else
1894 
                         {
 1901 
                         {
1895 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1902 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1896 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1903 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1897 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1904 
                           if(HeightDeviation > 0)
1898 
                                {
 1905 
                                {
1899 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1906 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1900 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1907 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1901 
                                }
 1908 
                                }
1902 
                                else
 1909 
                                else
1903 
                                {
 1910 
                                {
1904 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1911 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1905 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1912 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1906 
                                }
 1913 
                                }
1907 
                          }
 1914 
                          }
1908 
                        }
 1915 
                        }
1909 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1916 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1910 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1917 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1911 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1918 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1912 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1919 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1913 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1920 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1914 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1921 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1915 
                        // update height control gas averaging
 1922 
                        // update height control gas averaging
1916 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1923 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1917 
                        // limit height control gas pd-control output
 1924 
                        // limit height control gas pd-control output
1918 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1925 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1919 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1926 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1920 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1927 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1921 
                        {  // old version
 1928 
                        {  // old version
1922 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1929 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1923 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1930 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1924 
                        }
 1931 
                        }
1925 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1932 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1926 
                   }
 1933 
                   }
1927 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1934 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1928 
          else // ACC-Altitude control
 1935 
          else // ACC-Altitude control
1929 
                   {
 1936 
                   {
1930 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1937 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1931 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1938 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1932 
                        {
 1939 
                        {
1933 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1940 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1934 
                                HeightDeviation = 0;
 1941 
                                HeightDeviation = 0;
1935 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1942 
                        } // EOF // baro range expanding active
1936 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1943 
                        else // valid data from air pressure sensor
1937 
                        {
 1944 
                        {
1938 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1945 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1939 
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
 1946 
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1940 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1947 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1941 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1948 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1942 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1949 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1943 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN); // more than full range makes sense
 1950 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN); // more than full range makes sense
1944 
                                GasReduction = tmp_long;
 1951 
                                GasReduction = tmp_long;
1945 
                                // ------------------------ D-Part: ACC-Z Integral  ------------------------
 1952 
                                // ------------------------ D-Part: ACC-Z Integral  ------------------------
1946 
                                tmp_long = VarioMeter + (AdWertAccHoch * Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)/256;
 1953 
                                tmp_long = VarioMeter + (AdWertAccHoch * Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)/256;
1947 
                                // ------------------------- D-Part: Vario Meter ----------------------------
 1954 
                                // ------------------------- D-Part: Vario Meter ----------------------------
1948 
                                if(WaypointTrimming) {
 1955 
                                if(WaypointTrimming) {
1949 
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * 8;       
 1956 
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * 8;       
1950 
                                } else {
 1957 
                                } else {
1951 
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung*9/32;
 1958 
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung*9/32;
1952 
                                }
 1959 
                                }
1953 
                                tmp_long -= (long)Variance;
 1960 
                                tmp_long -= (long)Variance;
1954 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 32; // scale to d-gain parameter
 1961 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 32; // scale to d-gain parameter
1955 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN);
 1962 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN);
1956 
                                GasReduction += tmp_long;
 1963 
                                GasReduction += tmp_long;
1957 
                        } // EOF no baro range expanding
 1964 
                        } // EOF no baro range expanding
1958 
                        HCGas -= GasReduction;
 1965 
                        HCGas -= GasReduction;
1959 
                        LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limits gas around hover point
 1966 
                        LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limits gas around hover point
1960 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1967 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1961 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1968 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1962 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1969 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1963 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1970 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1964 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1971 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1965 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1972 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1966 
                        // update height control gas averaging
 1973 
                        // update height control gas averaging
1967 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1974 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1968 
                        // limit height control gas pd-control output
 1975 
                        // limit height control gas pd-control output
1969 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1976 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1970 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1977 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1971 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1978 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1972 
                        {  // old version
 1979 
                        {  // old version
1973 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1980 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1974 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1981 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1975 
                        }
 1982 
                        }
1976 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas;
 1983 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas;
1977 
           } // end of ACC-Altitude control
 1984 
           } // end of ACC-Altitude control
1978 
#endif
 1985 
#endif
1979 
                  }
 1986 
                  }
1980 
                }// EOF height control active
 1987 
                }// EOF height control active
1981 
                else // HC not active
 1988 
                else // HC not active
1982 
                {
 1989 
                {
1983 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1990 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1984 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1991 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1985 
                        {
 1992 
                        {
1986 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1993 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1987 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1994 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1988 
                        }
 1995 
                        }
1989 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1996 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1990 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1997 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1991 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1998 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1992 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1999 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1993 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 2000 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1994 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 2001 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1995 
                }
 2002 
                }
1996 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 2003 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1997 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 2004 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1998 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 2005 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1999 
                {
 2006 
                {
2000 
                        //if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 2007 
                        //if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
2001 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // 0.90f: geändert
 2008 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // 0.90f: geändert
2002 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 2009 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
2003 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 2010 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
2004 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 2011 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
2005 
                                tmp_long2 /= 8192;
 2012 
                                tmp_long2 /= 8192;
2006 
                                // average vertical projected thrust
 2013 
                                // average vertical projected thrust
2007 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 2014 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
2008 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 2015 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
2009 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 2016 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
2010 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 2017 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
2011 
                                }
 2018 
                                }
2012 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 2019 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
2013 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 2020 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
2014 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 2021 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
2015 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 2022 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
2016 
                                }
 2023 
                                }
2017 
                          else //later
 2024 
                          else //later
2018 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWertF - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
 2025 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWertF - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
2019 
                                {
 2026 
                                {
2020 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 2027 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
2021 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 2028 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
2022 
                                }
 2029 
                                }
2023 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 2030 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
2024 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 2031 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
2025 
                                {
 2032 
                                {
2026 
                                        int16_t band;
 2033 
                                        int16_t band;
2027 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 2034 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
2028 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 2035 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
2029 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 2036 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
2030 
                                }
 2037 
                                }
2031 
                                else
 2038 
                                else
2032 
                                {       // no limit
 2039 
                                {       // no limit
2033 
                                        HoverGasMin = 0;
 2040 
                                        HoverGasMin = 0;
2034 
                                        HoverGasMax = 1023;
 2041 
                                        HoverGasMax = 1023;
2035 
                                }
 2042 
                                }
2036 
                }
 2043 
                }
2037 
                 else
 2044 
                 else
2038 
                  {
 2045 
                  {
2039 
                   StartTrigger = 0;
 2046 
                   StartTrigger = 0;
2040 
                   HoverGasFilter = 0;
 2047 
                   HoverGasFilter = 0;
2041 
                   HoverGas = 0;
 2048 
                   HoverGas = 0;
2042 
                  }
 2049 
                  }
2043 
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 2050 
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
2044 
        else
 2051 
        else
2045 
        {
 2052 
        {
2046 
                // set undefined state to indicate vario off
 2053 
                // set undefined state to indicate vario off
2047 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 2054 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
2048 
        } // EOF no height control
 2055 
        } // EOF no height control
2049 
 
 2056 
 
2050 
   // Limits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
 2057 
   // Limits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
2051 
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
 2058 
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
2052 
        {
 2059 
        {
2053 
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
 2060 
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
2054 
         SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 2061 
         SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
2055 
          beeptime = 15000;
 2062 
          beeptime = 15000;
2056 
          BeepMuster = 0x0E00;
 2063 
          BeepMuster = 0x0E00;
2057 
        }
 2064 
        }
2058 
    // limit gas to parameter setting
 2065 
    // limit gas to parameter setting
2059 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 2066 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
2060 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 2067 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
2061 
 
 2068 
 
2062 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2069 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2063 
// all BL-Ctrl connected?
 2070 
// all BL-Ctrl connected?
2064 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2071 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2065 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
 2072 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
2066 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
 2073 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
2067 
   {
 2074 
   {
2068 
    modell_fliegt = 1;
 2075 
    modell_fliegt = 1;
2069 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 2076 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
2070 
   }
 2077 
   }
2071 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2078 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2072 
// + Mischer und PI-Regler
 2079 
// + Mischer und PI-Regler
2073 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2080 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2074 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 2081 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
2075 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2082 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2076 
// Gier-Anteil
 2083 
// Gier-Anteil
2077 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2084 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2078 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 2085 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
2079 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 2086 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
2080 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 2087 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
2081 
    {
 2088 
    {
2082 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 2089 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
2083 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 2090 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
2084 
    }
 2091 
    }
2085 
    else
 2092 
    else
2086 
    {
 2093 
    {
2087 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 2094 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
2088 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 2095 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
2089 
    }
 2096 
    }
2090 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 2097 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
2091 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 2098 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
2092 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 2099 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
2093 
 
 2100 
 
2094 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2101 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2095 
// Nick-Achse
 2102 
// Nick-Achse
2096 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2103 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2097 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 2104 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
2098 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 2105 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
2099 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 2106 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
2100 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 2107 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
2101 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 2108 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
2102 
 
 2109 
 
2103 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
 2110 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
2104 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
 2111 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
2105 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
 2112 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
2106 
 
 2113 
 
2107 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 2114 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
2108 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 2115 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
2109 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 2116 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
2110 
 
 2117 
 
2111 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2118 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2112 
// Roll-Achse
 2119 
// Roll-Achse
2113 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2120 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2114 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 2121 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
2115 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 2122 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
2116 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 2123 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
2117 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 2124 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
2118 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 2125 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
2119 
 
 2126 
 
2120 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
 2127 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
2121 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
 2128 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
2122 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
 2129 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
2123 
       
 2130 
       
2124 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 2131 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
2125 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 2132 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
2126 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 2133 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
2127 
 
 2134 
 
2128 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2135 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2129 
// Universal Mixer
 2136 
// Universal Mixer
2130 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2137 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2131 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 2138 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
2132 
        {
 2139 
        {
2133 
                signed int tmp_int;
 2140 
                signed int tmp_int;
2134 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 2141 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
2135 
                {
 2142 
                {
2136 
                        // Gas
 2143 
                        // Gas
2137 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 2144 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
2138 
                        // Nick
 2145 
                        // Nick
2139 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 2146 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
2140 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 2147 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
2141 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 2148 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
2142 
            // Roll
 2149 
            // Roll
2143 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 2150 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
2144 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 2151 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
2145 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 2152 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
2146 
            // Gier
 2153 
            // Gier
2147 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 2154 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
2148 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 2155 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
2149 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 2156 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
2150 
 
 2157 
 
2151 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 2158 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
2152 
            else
 2159 
            else
2153 
                        {
 2160 
                        {
2154 
                                                        unsigned char smooth;
 2161 
                                                        unsigned char smooth;
2155 
                                                        smooth = EE_Parameter.MotorSmooth;
 2162 
                                                        smooth = EE_Parameter.MotorSmooth;
2156 
                                                        if(!smooth && Motor[i].Version & MOTOR_STATE_FAST_MODE) smooth = 2;
 2163 
                                                        if(!smooth && Motor[i].Version & MOTOR_STATE_FAST_MODE) smooth = 2;
2157 
                            if(smooth == 0)
 2164 
                            if(smooth == 0)
2158 
                                {
 2165 
                                {
2159 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
 2166 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
2160 
                                }
 2167 
                                }
2161 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
 2168 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
2162 
                            if(smooth > 1)
 2169 
                            if(smooth > 1)
2163 
                                {
 2170 
                                {
2164 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
 2171 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
2165 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int) / smooth);
 2172 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int) / smooth);
2166 
                                }
 2173 
                                }
2167 
                        }
 2174 
                        }
2168 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 2175 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
2169 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 2176 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
2170 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 2177 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
2171 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 2178 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
2172 
                }
 2179 
                }
2173 
                else
 2180 
                else
2174 
                {
 2181 
                {
2175 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 2182 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
2176 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 2183 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
2177 
                }
 2184 
                }
2178 
        }
 2185 
        }
2179 
}
 2186 
}
2180 
//DebugOut.Analog[16]
 2187 
//DebugOut.Analog[16]
2181 
 
 2188