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Rev 484 Rev 489
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/*#######################################################################################*/
 1 
/*#######################################################################################*/
2 
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
 2 
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
3 
/*#######################################################################################*/
 3 
/*#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + www.MikroKopter.com
 5 
// + www.MikroKopter.com
6 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 6 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7 
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
 7 
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8 
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
 8 
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9 
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
 9 
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10 
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
10 
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
11 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
 11 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12 
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
 12 
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
13 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 13 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14 
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
 14 
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15 
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
 15 
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16 
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
 16 
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17 
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
 17 
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
 18 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19 
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 19 
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20 
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
 20 
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21 
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
21 
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
22 
// + des Mitverschuldens offen.
 22 
// + des Mitverschuldens offen.
23 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
 23 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24 
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 24 
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25 
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
 25 
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26 
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
 26 
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27 
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
 27 
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28 
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
 28 
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29 
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
 29 
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30 
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
 30 
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Software LICENSING TERMS
 32 
// + Software LICENSING TERMS
33 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 33 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
34 
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
 34 
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35 
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
35 
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
36 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
 36 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37 
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
 37 
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38 
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
 38 
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39 
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
 39 
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40 
// + agreement shall be the property of the Licensor.
 40 
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41 
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
 41 
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42 
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
 42 
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43 
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
 43 
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44 
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
 44 
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45 
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
 45 
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46 
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
 46 
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47 
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
 47 
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48 
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
 48 
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49 
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
 49 
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50 
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
 50 
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51 
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
 51 
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52 
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
 52 
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53 
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
 53 
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54 
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
 54 
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
55 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 55 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56 
#include "91x_lib.h"
 56 
#include "91x_lib.h"
57 
#include "timer1.h"
 57 
#include "timer1.h"
58 
#include "uart1.h"
 58 
#include "uart1.h"
59 
#include "config.h"
 59 
#include "config.h"
60 
#include "main.h"
 60 
#include "main.h"
61 
#include "led.h"
 61 
#include "led.h"
62 
 
 62 
 
63 
u32 CountMilliseconds;
 63 
u32 CountMilliseconds;
64 
DateTime_t SystemTime;
 64 
DateTime_t SystemTime;
65 
 
 65 
 
66 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
 66 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
67 
void TIM1_IRQHandler(void)
 67 
void TIM1_IRQHandler(void)
68 
{
 68 
{
69 
//      IENABLE;
 69 
//      IENABLE;
70 
        if(TIM_GetFlagStatus(TIM1, TIM_FLAG_OC1) == SET)
 70 
        if(TIM_GetFlagStatus(TIM1, TIM_FLAG_OC1) == SET)
71 
        {
 71 
        {
72 
                TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_OC1); // clear irq pending bit
 72 
                TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_OC1); // clear irq pending bit
73 
                TIM1->OC1R += 200;    // Timerfreq is 200kHz, generate an interrupt every 1ms
 73 
                TIM1->OC1R += 200;    // Timerfreq is 200kHz, generate an interrupt every 1ms
74 
                CountMilliseconds++;
 74 
                CountMilliseconds++;
75 
        if(SD_WatchDog) SD_WatchDog--;
 75 
        if(SD_WatchDog) SD_WatchDog--;
76 
                if(SPIWatchDog) SPIWatchDog--;
 76 
                if(SPIWatchDog) SPIWatchDog--;
77 
                if(PollingTimeout) PollingTimeout--;
 77 
                if(PollingTimeout) PollingTimeout--;
- 
 
 78 
 
78 
                // generate SW Interrupt to make a regular timing
79 
                // generate SW Interrupt to make a regular timing
79 
                // independent from the mainloop at the lowest IRQ priority
 80 
                // independent from the mainloop at the lowest IRQ priority
80 
                VIC_SWITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE);      // Start this Interrupt
 81 
                VIC_SWITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE);    
81 
        }
 82 
        }
82 
//      IDISABLE;
 83 
//      IDISABLE;
83 
       
 84 
       
84 
        VIC0->VAR = 0xFF; // write any value to VIC0 Vector address register
 85 
        VIC0->VAR = 0xFF; // write any value to VIC0 Vector address register
85 
}
 86 
}
86 
 
 87 
 
87 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
 88 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
88 
// 1ms Timer
 89 
// 1ms Timer
89 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
 90 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
90 
void TIMER1_Init(void)
 91 
void TIMER1_Init(void)
91 
{
 92 
{
92 
        TIM_InitTypeDef   TIM_InitStructure;
 93 
        TIM_InitTypeDef   TIM_InitStructure;
93 
 
 94 
 
94 
        UART1_PutString("\r\n Timer1 init...");
 95 
        UART1_PutString("\r\n Timer1 init...");
95 
 
 96 
 
96 
        #define TIM1_FREQ 200000 // 200kHz
 97 
        #define TIM1_FREQ 200000 // 200kHz
97 
        // TimerOCR set in IntHandler
 98 
        // TimerOCR set in IntHandler
98 
 
 99 
 
99 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__TIM01, ENABLE);
 100 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__TIM01, ENABLE);
100 
 
 101 
 
101 
        TIM_DeInit(TIM1);
 102 
        TIM_DeInit(TIM1);
102 
        TIM_StructInit(&TIM_InitStructure);
 103 
        TIM_StructInit(&TIM_InitStructure);
103 
        TIM_InitStructure.TIM_Mode = TIM_OCM_CHANNEL_1;
 104 
        TIM_InitStructure.TIM_Mode = TIM_OCM_CHANNEL_1;
104 
        TIM_InitStructure.TIM_OC1_Modes = TIM_TIMING;
 105 
        TIM_InitStructure.TIM_OC1_Modes = TIM_TIMING;
105 
        TIM_InitStructure.TIM_Clock_Source = TIM_CLK_APB;
 106 
        TIM_InitStructure.TIM_Clock_Source = TIM_CLK_APB;
106 
        TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SCU_GetPCLKFreqValue() * 1000) / TIM1_FREQ;  // is only valid up to 48 MHz !
 107 
        TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SCU_GetPCLKFreqValue() * 1000) / TIM1_FREQ;  // is only valid up to 48 MHz !
107 
        TIM_Init (TIM1, &TIM_InitStructure);
 108 
        TIM_Init (TIM1, &TIM_InitStructure);
108 
 
 109 
 
109 
        TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_OC1, ENABLE);
 110 
        TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_OC1, ENABLE);
110 
        TIM_CounterCmd(TIM1, TIM_START);
 111 
        TIM_CounterCmd(TIM1, TIM_START);
111 
 
 112 
 
112 
        VIC_Config(TIM1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_TIMER1);
 113 
        VIC_Config(TIM1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_TIMER1);
113 
        VIC_ITCmd(TIM1_ITLine, ENABLE);
 114 
        VIC_ITCmd(TIM1_ITLine, ENABLE);
114 
 
 115 
 
115 
        SystemTime.Year = 0;
 116 
        SystemTime.Year = 0;
116 
        SystemTime.Month = 0;
 117 
        SystemTime.Month = 0;
117 
        SystemTime.Day = 0;
 118 
        SystemTime.Day = 0;
118 
        SystemTime.Hour = 0;
 119 
        SystemTime.Hour = 0;
119 
        SystemTime.Min = 0;
 120 
        SystemTime.Min = 0;
120 
        SystemTime.Sec = 0;
 121 
        SystemTime.Sec = 0;
121 
        SystemTime.mSec = 0;
 122 
        SystemTime.mSec = 0;
122 
        SystemTime.Valid = 0;
 123 
        SystemTime.Valid = 0;
123 
 
 124 
 
124 
        CountMilliseconds = 0;
 125 
        CountMilliseconds = 0;
125 
 
 126 
 
126 
        UART1_PutString("ok");
 127 
        UART1_PutString("ok");
127 
 
 128 
 
128 
}
 129 
}
129 
 
 130 
 
130 
// -----------------------------------------------------------------------
 131 
// -----------------------------------------------------------------------
131 
u32 SetDelay (u32 t)
 132 
u32 SetDelay (u32 t)
132 
{
 133 
{
133 
        return(CountMilliseconds + t -1);
 134 
        return(CountMilliseconds + t -1);
134 
}
 135 
}
135 
 
 136 
 
136 
// -----------------------------------------------------------------------
 137 
// -----------------------------------------------------------------------
137 
u8 CheckDelay(u32 t)
 138 
u8 CheckDelay(u32 t)
138 
{
 139 
{
139 
        return(((t - CountMilliseconds)& 0x80000000) >> 27);
 140 
        return(((t - CountMilliseconds)& 0x80000000) >> 27);
140 
}
 141 
}
141 
 
 142 
 
142 
// -----------------------------------------------------------------------
 143 
// -----------------------------------------------------------------------
143 
// this function calculates the time difference of t to the current time in ms
 144 
// this function calculates the time difference of t to the current time in ms
144 
// if t < current time the delay is reportet as zero
 145 
// if t < current time the delay is reportet as zero
145 
u32 GetDelay(u32 t)
 146 
u32 GetDelay(u32 t)
146 
{
 147 
{
147 
        u32 delay = 0;
 148 
        u32 delay = 0;
148 
        delay =  t - CountMilliseconds;
 149 
        delay =  t - CountMilliseconds;
149 
        if(delay & 0x80000000) delay = 0; // avoid negative delay values
 150 
        if(delay & 0x80000000) delay = 0; // avoid negative delay values
150 
        return(delay);
 151 
        return(delay);
151 
}
 152 
}
152 
 
 153 
 
153 
// -----------------------------------------------------------------------
 154 
// -----------------------------------------------------------------------
154 
void Delay_ms(u32 w)
 155 
void Delay_ms(u32 w)
155 
{
 156 
{
156 
        u32 akt;
 157 
        u32 akt;
157 
        akt = CountMilliseconds + w;
 158 
        akt = CountMilliseconds + w;
158 
        while(1)
 159 
        while(1)
159 
        {
 160 
        {
160 
                if(akt<=CountMilliseconds) return;
 161 
                if(akt<=CountMilliseconds) return;
161 
        }
 162 
        }
162 
}
 163 
}
163 
 
 164