WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 588 and 589


/*#######################################################################################*/
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
/*#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
//
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <stdlib.h>
#include "91x_lib.h"
#include "main.h"
#include "led.h"
#include "ubx.h"
#include "GPS.h"
#include "timer1.h"
#include "compass.h"
#include "spi_slave.h"
#include "menu.h"
#include "uart1.h"
#include "ncmag.h"
#include "logging.h"
#include "settings.h"
#include "sdc.h"
 
u8 DispPtr = 0;
s8 DisplayBuff[DISPLAYBUFFSIZE];
 
 
u8 MenuItem = 0;
u8 MaxMenuItem = 27;
 
void Menu_Putchar(char c)
{
   if(DispPtr < DISPLAYBUFFSIZE) DisplayBuff[DispPtr++] = c; ;
}
 
void Menu_Clear(void)
{
        u8 i;
        for( i = 0; i < DISPLAYBUFFSIZE; i++) DisplayBuff[i] = ' ';
}
 
// Display with 20 characters in 4 lines
void Menu_Update(u8 Keys)
{
        s32 i1,i2;
        u8 sign;
 
        if(Keys & KEY1) { if(MenuItem > 0) MenuItem--; else MenuItem = MaxMenuItem;}
        if(Keys & KEY2) { if(MenuItem == MaxMenuItem) MenuItem = 0; else MenuItem++;}
        if((Keys & KEY1) && (Keys & KEY2)) MenuItem = 0;
        if(MenuItem > MaxMenuItem) MenuItem = MaxMenuItem;
        Menu_Clear();
        // print menu item number in the upper right corner
        if(MenuItem < 10)
        {
                LCD_printfxy(17,0,"[%i]",MenuItem);
        }
        else // Menuitem >= 10
        {
                LCD_printfxy(16,0,"[%i]",MenuItem);
        }
 
        switch(MenuItem)
        {
                // Version Info
                case 0:
                        LCD_printfxy(0,0,"++  Navi-Ctrl  ++");
                        LCD_printfxy(0,1,"HW V%d.%d SW V%d.%02d%c", UART_VersionInfo.HWMajor/10, UART_VersionInfo.HWMajor%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, 'a'+ VERSION_PATCH);
                        if(FC.StatusFlags3 & FC_STATUS3_REDUNDANCE) LCD_printfxy(19,1,"R");
            if(ErrorCode)
                        {
                                LCD_printfxy(0,2,"Error: %d",ErrorCode);
                LCD_printfxy(0,3,"%s",ErrorMSG);
                        }
                        else
                        {
                         LCD_printfxy(0,2,"%s",ErrorMSG);
                         LCD_printfxy(0,3,"(c) HiSystems GmbH");
                        }
                        if(FC.StatusFlags3 & FC_STATUS3_BOAT) LCD_printfxy(16,2,"BOAT");
                        break;
                case 1:
                        if (GPSData.Status == INVALID)
                        {
                                LCD_printfxy(0,0,"No GPS data");
                                LCD_printfxy(0,1,"Lon:                ");
                                LCD_printfxy(0,2,"Lat:                ");
                                LCD_printfxy(0,3,"Alt:                ");
                        }
                        else // newdata or processed
                        {
                                LCD_printfxy(0,0,"Sat:%02d ", GPSData.NumOfSats);
                                switch (GPSData.SatFix)
                                {
                                case SATFIX_NONE:
                                        LCD_printfxy(7,0,"NoFix");
                                        break;
                                case SATFIX_2D:
                                        LCD_printfxy(7,0,"2DFix");
                                        break;
                                case SATFIX_3D:
                                        LCD_printfxy(7,0,"3DFix");
                                        break;
                                default:
                                        LCD_printfxy(7,0,"??Fix");
                                        break;
                                }
                                if(GPSData.Flags & FLAG_DIFFSOLN)
                                {
                                        LCD_printfxy(12,0,"/DGPS");
                                }
                                else
                                {
                                        LCD_printfxy(12,0,"     ");
                                }
 
                                if(GPSData.Position.Longitude < 0) sign = '-';
                                else sign = '+';
                                i1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
                                i2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
                                LCD_printfxy(0,1,"Lon:%c%03ld.%07ld deg",sign, i1, i2);
                                if(GPSData.Position.Latitude < 0) sign = '-';
                                else sign = '+';
                                i1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
                                i2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
                                LCD_printfxy(0,2,"Lat:%c%03ld.%07ld deg",sign, i1, i2);
                                if(GPSData.Position.Altitude < 0) sign = '-';
                                else sign = '+';
                                i1 = abs(GPSData.Position.Altitude)/1000L;
                                i2 = abs(GPSData.Position.Altitude)%1000L;
                                LCD_printfxy(0,3,"Alt:%c%04ld.%03ld m", sign, i1, i2);
                        }
                        break;
                case 2:
                        if (GPSData.Status == INVALID)
                        {
                                LCD_printfxy(0,0,"No GPS data");
                                LCD_printfxy(0,1,"Speed N:            ");
                                LCD_printfxy(0,2,"Speed E:            ");
                                LCD_printfxy(0,3,"Speed T:            ");
                        }
                        else // newdata or processed
                        {
                                LCD_printfxy(0,0,"Sat:%02d ", GPSData.NumOfSats);
                                switch (GPSData.SatFix)
                                {
                                case SATFIX_NONE:
                                        LCD_printfxy(7,0,"NoFix");
                                        break;
                                case SATFIX_2D:
                                        LCD_printfxy(7,0,"2DFix");
                                        break;
                                case SATFIX_3D:
                                        LCD_printfxy(7,0,"3DFix");
                                        break;
                                default:
                                        LCD_printfxy(7,0,"??Fix");
                                        break;
                                }
                                if(GPSData.Flags & FLAG_DIFFSOLN)
                                {
                                        LCD_printfxy(12,0,"/DGPS");
                                }
                                else
                                {
                                        LCD_printfxy(12,0,"     ");
                                }
 
                                LCD_printfxy(0,1,"Speed N: %+4ld cm/s",GPSData.Speed_North);
                                LCD_printfxy(0,2,"Speed E: %+4ld cm/s",GPSData.Speed_East);
                                LCD_printfxy(0,3,"Speed T: %+4ld cm/s",GPSData.Speed_Top);
                        }
                        break;
                case 3:
                        LCD_printfxy(0,0,"GPS UTC Time");
                        if (!SystemTime.Valid)
                        {
                                LCD_printfxy(0,1,"                    ");
                                LCD_printfxy(0,2,"  No time data!     ");
                                LCD_printfxy(0,3,"                    ");
                        }
                        else // newdata or processed
                        {
                                LCD_printfxy(0,1,"                    ");
                                LCD_printfxy(0,2,"Date: %02i/%02i/%04i",SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Year);
                                LCD_printfxy(0,3,"Time: %02i:%02i:%02i.%03i", SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec, SystemTime.mSec);
                        }
                        break;
                case 4: // Navi Params 1 from FC
                        LCD_printfxy(0,0,"NaviMode: %3i" ,  Parameter.NaviGpsModeControl);
            LCD_printfxy(0,1,"G  :%3i P  :%3i ",Parameter.NaviGpsGain, Parameter.NaviGpsP);
            LCD_printfxy(0,2,"I  :%3i D  :%3i ",Parameter.NaviGpsI, Parameter.NaviGpsD);
                    LCD_printfxy(0,3,"ACC:%3i SAT:%3i ",Parameter.NaviGpsACC, Parameter.NaviGpsMinSat);
                        break;
                case 5: // Navi Params 2 from FC
                        LCD_printfxy(0,0,"Stick TS:  %3i", Parameter.NaviStickThreshold);
            LCD_printfxy(0,1,"WP_Radius: %3im",MaxWP_Radius_in_m);
            LCD_printfxy(0,2,"WindCorr:  %3i", Parameter.NaviWindCorrection);
                    LCD_printfxy(0,3,"AccComp:   %3i", Parameter.NaviSpeedCompensation);
                        break;
                case 6: // Navi Params 3 from FC
                        LCD_printfxy(0,0,"Angle-Limit: %3i", Parameter.NaviAngleLimitation);
            LCD_printfxy(0,1,"    P-Limit: %3i", Parameter.NaviGpsPLimit);
            LCD_printfxy(0,2,"    I-Limit: %3i", Parameter.NaviGpsILimit);
                    LCD_printfxy(0,3,"    D-Limit: %3i", Parameter.NaviGpsDLimit);
                        break;
                case 7: // Max Ranges
                        LCD_printfxy(0,0,"Maximum flying  ");
            LCD_printfxy(0,1,"Range:   %4im ", AbsoluteFlyingRange_m);
            LCD_printfxy(0,2,"Descend: %4im ", AutoDescendRange_m);
            LCD_printfxy(0,3,"Altitude:%4im ", AbsoluteFlyingAltitude);
                        if(!AbsoluteFlyingRange_m) LCD_printfxy(9,1,"disabled");
                        if(!AutoDescendRange_m)    LCD_printfxy(9,2,"disabled");
                        if(!AbsoluteFlyingAltitude) LCD_printfxy(9,3,"disabled");
                        break;
                case 8:
                        LCD_printfxy(0,0,"Home Position");
                        if(NaviData.HomePosition.Status == INVALID)
                        {
                                LCD_printfxy(0,1,"                     ");
                                LCD_printfxy(0,2,"    Is not set.      ");
                                LCD_printfxy(0,3,"                     ");
                        }
                        else
                        {
                                if(NaviData.HomePosition.Longitude < 0) sign = '-';
                                else sign = '+';
                                i1 = abs(NaviData.HomePosition.Longitude)/10000000L;
                                i2 = abs(NaviData.HomePosition.Longitude)%10000000L;
                                LCD_printfxy(0,1,"Lon:%c%03ld.%07ld deg",sign, i1, i2);
                                if(NaviData.HomePosition.Latitude < 0) sign = '-';
                                else sign = '+';
                                i1 = abs(NaviData.HomePosition.Latitude)/10000000L;
                                i2 = abs(NaviData.HomePosition.Latitude)%10000000L;
                                LCD_printfxy(0,2,"Lat:%c%03ld.%07ld deg",sign, i1, i2);
                                if(NaviData.HomePosition.Altitude < 0) sign = '-';
                                else sign = '+';
                                i1 = abs(NaviData.HomePosition.Altitude)/1000L;
                                i2 = abs(NaviData.HomePosition.Altitude)%1000L;
                                LCD_printfxy(0,3,"Alt:%c%04ld.%1dm",sign, i1, i2/1000);
                                switch(Parameter.HomeYawMode)
                                {
                                        case NO_CHANGE:         LCD_printfxy(17,3,"(-)"); break;
                                        case FRONT_TO_HOME: LCD_printfxy(17,3,"(F)"); break;
                                        case REAR_TO_HOME:      LCD_printfxy(17,3,"(R)"); break;
                                        case LIKE_AT_START: LCD_printfxy(17,3,"(S)"); break;
                                }
                        }
                        break;
                case 9:
                        LCD_printfxy(0,0,"Target Position");
                        if(NaviData.TargetPosition.Status == INVALID)
                        {
                                LCD_printfxy(0,1,"                     ");
                                LCD_printfxy(0,2,"    Is not set.      ");
                                LCD_printfxy(0,3,"                     ");
                        }
                        else
                        {
                                if(NaviData.TargetPosition.Longitude < 0) sign = '-';
                                else sign = '+';
                                i1 = abs(NaviData.TargetPosition.Longitude)/10000000L;
                                i2 = abs(NaviData.TargetPosition.Longitude)%10000000L;
                                LCD_printfxy(0,1,"Lon:%c%03ld.%07ld deg",sign, i1, i2);
                                if(NaviData.TargetPosition.Latitude < 0) sign = '-';
                                else sign = '+';
                                i1 = abs(NaviData.TargetPosition.Latitude)/10000000L;
                                i2 = abs(NaviData.TargetPosition.Latitude)%10000000L;
                                LCD_printfxy(0,2,"Lat:%c%03ld.%07ld deg",sign, i1, i2);
                                if(NaviData.HomePosition.Altitude < 0) sign = '-';
                                else sign = '+';
                                i1 = abs(NaviData.TargetPosition.Altitude)/1000L;
                                i2 = abs(NaviData.TargetPosition.Altitude)%1000L;
                                LCD_printfxy(0,3,"Alt:%c%04ld.%03ldm",sign, i1, i2);
                        }
                        break;
                case 10: // RC stick controls from FC
                        LCD_printfxy(0,0,"RC-Sticks" );
            LCD_printfxy(0,1,"Ni:%4i  Ro:%4i ",FC.StickNick, FC.StickRoll);
            LCD_printfxy(0,2,"Gs:%4i  Ya:%4i ",FC.StickGas, FC.StickYaw);
            LCD_printfxy(0,3,"RC-Level:    %3i", FC.RC_Quality); // Remote Control Level from FC
                        break;
                case 11: // RC poti controls from FC
                        LCD_printfxy(0,0,"RC-Potis 1" );
            LCD_printfxy(0,1,"Po1:%3i  Po2:%3i ",FC.Poti[0], FC.Poti[1]);
            LCD_printfxy(0,2,"Po3:%3i  Po4:%3i ",FC.Poti[2], FC.Poti[3]);
                        break;
                case 12: // RC poti controls from FC
                        LCD_printfxy(0,0,"RC-Potis 2" );
            LCD_printfxy(0,1,"Po5:%3i  Po6:%3i ",FC.Poti[4], FC.Poti[5]);
            LCD_printfxy(0,2,"Po7:%3i  Po8:%3i ",FC.Poti[6], FC.Poti[7]);
                        break;
                case 13: // attitude from FC
                        if(FromFlightCtrl.AngleNick < 0) sign = '-';
                        else sign = '+';
                        i1 = abs(FromFlightCtrl.AngleNick)/10;
                        i2 = abs(FromFlightCtrl.AngleNick)%10;
                        LCD_printfxy(0,0,"GyroNick:%c%03ld.%01ld", sign, i1, i2);
                        if(FromFlightCtrl.AngleRoll < 0) sign = '-';
                        else sign = '+';
                        i1 = abs(FromFlightCtrl.AngleRoll)/10;
                        i2 = abs(FromFlightCtrl.AngleRoll)%10;
            LCD_printfxy(0,1,"GyroRoll:%c%03ld.%01ld", sign, i1, i2);
                        if(FromFlightCtrl.AccNick < 0) sign = '-';
                        else sign = '+';
                        i1 = abs(FromFlightCtrl.AccNick)/10;
                        i2 = abs(FromFlightCtrl.AccNick)%10;
                        LCD_printfxy(0,2," AccNick:%c%03ld.%01ld", sign, i1, i2);
                        if(FromFlightCtrl.AccRoll < 0) sign = '-';
                        else sign = '+';
                        i1 = abs(FromFlightCtrl.AccRoll)/10;
                        i2 = abs(FromFlightCtrl.AccRoll)%10;
            LCD_printfxy(0,3," AccRoll:%c%03ld.%01ld", sign, i1, i2);
                        break;
                case 14: // gyros from FC
                        LCD_printfxy(0,0,"GyroNick:  %4i", FromFlightCtrl.GyroNick);
            LCD_printfxy(0,1,"GyroRoll:  %4i", FromFlightCtrl.GyroRoll);
                        LCD_printfxy(0,2,"GyroYaw:   %4i", FromFlightCtrl.GyroYaw);
                        if(FC_is_Calibrated)    LCD_printfxy(0,3,"Calibrated    ")
                        else                                    LCD_printfxy(0,3,"not calibrated");
                        break;
                case 15:
                        LCD_printfxy(0,0,"Compass:    %3i", FromFlightCtrl.GyroHeading / 10);
                        LCD_printfxy(0,1,"Man.-Offset:%3i", FC.FromFC_CompassOffset / 10);
                        if(FC.FromFC_DisableDeclination)
                        {
                                LCD_printfxy(0,2,"Mag.Declinat.:disabl");
                        }
                        else
                        {
                                if(GeoMagDec < 0) sign = '-';
                                else sign = '+';
                                LCD_printfxy(0,2,"Mag.Declinat.:%c%i.%1i", sign, abs(GeoMagDec)/10,abs(GeoMagDec)%10);
                        }
                        LCD_printfxy(0,3,"True Compass: %3i", GyroCompassCorrected/10);
            break;
                case 16: // User Parameter
                        LCD_printfxy(0,0,"UP1:%3i  UP2:%3i",Parameter.User1,Parameter.User2);
                        LCD_printfxy(0,1,"UP3:%3i  UP4:%3i",Parameter.User3,Parameter.User4);
                        LCD_printfxy(0,2,"UP5:%3i  UP6:%3i",Parameter.User5,Parameter.User6);
                        LCD_printfxy(0,3,"UP7:%3i  UP8:%3i",Parameter.User7,Parameter.User8);
                        break;
                case 17: // User Parameter
                        LCD_printfxy(0,0,"SD-Card Logs");
                        if(SDCardInfo.Valid == 1)
                         {
                          LCD_printfxy(0,1,"GPX:%4i (%3ims) ",Logged_GPX_Counter,LogCfg.GPX_Interval);
                          LCD_printfxy(0,2,"KML:%4i (%3ims) ",Logged_KML_Counter,LogCfg.KML_Interval);
                         }
                         else
                          LCD_printfxy(0,1,"no card in slot ");
                        break;
                case 18: // magnetic field
                        if(Compass_CalState)
                        {
                                LCD_printfxy(0,0,"Calibration:");
                                LCD_printfxy(0,1,"Step %d/", Compass_CalState);
                                LCD_printfxy(0,2,"X %4i Y %4i Z %4i",MagVector.X,MagVector.Y,MagVector.Z);
                                LCD_printfxy(9,3,"(ESC)(NEXT)");
                                switch(Compass_CalState)
                                {
                                        case 1:
                                        case 3:
                                                LCD_printfxy(7,1,"pause");
                                                break;
 
                                        case 2:
                                                LCD_printfxy(7,1,"horizontal");
                                                break;
 
                                        case 4:
                                                LCD_printfxy(7,1,"vertical");
                                                break;
 
                                        case 5:
                                                LCD_printfxy(7,1,"data saved");
                                                LCD_printfxy(8,3,"      (END) ");
                                                break;
 
                                        default:
                                                break;
                                }
                        }
                        else
                        {
                                if(GeoMagDec < 0) sign = '-';
                                else sign = '+';
                                LCD_printfxy(0,0,"Magnetic Field");
                                LCD_printfxy(0,1,"X:%5i",MagVector.X);
                                LCD_printfxy(0,2,"Y:%5i",MagVector.Y);
                                LCD_printfxy(0,3,"Z:%5i",MagVector.Z);
                                LCD_printfxy(8,1,"Field:%3i",EarthMagneticField/5);
                                if(Compass_I2CPort == NCMAG_PORT_EXTERN)        LCD_printfxy(11,2,"Extern")
                                else                                                                            LCD_printfxy(11,2,"Intern");
//                              LCD_printfxy(8,2,"Dec:%c%i.%1i", sign, abs(GeoMagDec)/10,abs(GeoMagDec)%10);
//                              LCD_printfxy(8,3,"Inc:%2i", EarthMagneticInclination);
                                LCD_printfxy(15,3,"(CAL)");
                        }
                        if(Keys & KEY4) //  next step
                        {
                                if(Compass_CalState <5) Compass_SetCalState(Compass_CalState+1);
                                else Compass_SetCalState(0);
                        }
                        if(Keys & KEY3)Compass_SetCalState(0);  // cancel
                        break;
                case 19:
                        if(GeoMagDec < 0) sign = '-';
                        else sign = '+';
                                LCD_printfxy(0,0,"Magnetic Field");
                                LCD_printfxy(0,1,"Field:%3i (Percent)",EarthMagneticField/5);
                                LCD_printfxy(0,2,"Declination:%c%i.%1i ", sign, abs(GeoMagDec)/10,abs(GeoMagDec)%10);
                                LCD_printfxy(0,3,"Inclination:%2i (%2i)", EarthMagneticInclination,     EarthMagneticInclinationTheoretic);
                        break;
                case 20:
                        LCD_printfxy(0,0,"SD-Setting      ");
                        LCD_printfxy(0,2,"WP-Dynamic:%4i ",WaypointAcceleration);
                        break;
                case 21:
                        LCD_printfxy(0,0,"CPU Processing  ");
                        LCD_printfxy(0,2,"GPS-Data:  %2i.%iHz ",FreqNewGpsDataIn5Sec/10, FreqNewGpsDataIn5Sec%10);
                        LCD_printfxy(0,3,"GPS-Update:%2i.%iHz ",FreqGpsProcessedIn5Sec/10, FreqGpsProcessedIn5Sec%10);
                        if(FreqNewGpsDataIn5Sec >= 48 && FreqNewGpsDataIn5Sec <= 52) LCD_printfxy(18,2,"OK") else LCD_printfxy(18,2,"!!");
                        if(FreqGpsProcessedIn5Sec >= 350) LCD_printfxy(18,3,"OK") else LCD_printfxy(18,3,"!!");
                        break;
                case 22:
                        LCD_printfxy(0,0,"BL Current" );
                        LCD_printfxy(11,3,"(in 0.1A)" );
                        for(i1 = 0; i1 < 3; i1++)
                        {
                                LCD_printfxy(0,i1+1,"%3d %3d %3d %3d ",BL3_Current(i1*4),BL3_Current(i1*4+1),BL3_Current(i1*4+2),BL3_Current(i1*4+3));
                                if(Motor[4 + i1 * 4].State == 0) break;
                        }
                        break;
 
                case 23:
                        LCD_printfxy(0,0,"Ext. Compass" );
                        if(Compass_I2CPort == NCMAG_PORT_EXTERN)
                        {
                             u8 tmp;
                         LCD_printfxy(0,1,"ACC  X      Y      Z");
                         LCD_printfxy(0,2," %5d  %5d  %5d", AccVector.X/40, AccVector.Y/40, AccVector.Z/40);
                                 tmp = NCMAG_GetOrientationFromAcc();
                                 LCD_printfxy(0,3,"Orientat.: ");
                                 if(!tmp) LCD_printfxy(11,3,"??") else LCD_printfxy(11,3,"%2d",tmp);
                                 LCD_printfxy(15,3,"(%d)",NCMAG_Orientation);
                        }
                        else
                        {
                                LCD_printfxy(0,1,"Not connected");
                        }
                        break;
 
                case 24:
                        {
                                static u8 index = 1;
                                if(Keys & KEY3) //  next step
                                {
                                        if(index < ToFC_MaxWpListIndex) index++;
                                        else index = 1;
                                }
                                if(Keys & KEY4) FromFC_LoadWP_List = index;
                                LCD_printfxy(0,0,"Load WPL (fix)" );
                                LCD_printfxy(0,1,"Name: %s", WPL_Store.Name);
                                //                12345678901234567890
                                LCD_printfxy(0,2,"Points    Index     ");
                                LCD_printfxy(0,3," %3d      %3d   LOAD", PointList_GetCount(), index);
                        }                                                
                        break;
                case 25:
                        {
                                static u8 index = 1;
                                if(Keys & KEY3)
                                {
                                        if(index < ToFC_MaxWpListIndex) index++;
                                        else index = 1;
                                }
                                LCD_printfxy(0,0,"Load WPL (Rel)" );
                                LCD_printfxy(0,1,"Name: %s", WPL_Store.Name);
                                //                12345678901234567890
                                LCD_printfxy(0,2,"Points    Index     ");
                                if(GPSData.SatFix == SATFIX_3D)
                                 {
                                   LCD_printfxy(0,3," %3d      %3d   LOAD", PointList_GetCount(), index);
                                   if(Keys & KEY4) FromFC_LoadWP_List = index | 0x80;
                                 }
                                 else LCD_printfxy(0,3," No Satfix !       ", index);
 
                        }                                                
                        break;
                case 26:
                        {
                                static u8 index = 1;
                                if(Keys & KEY3)
                                {
                                        if(index < ToFC_MaxWpListIndex) index++;
                                        else index = 1;
                                }
                                if(Keys & KEY4) FromFC_Load_SinglePoint = index;
                                LCD_printfxy(0,0,"Load Point" );
                                LCD_printfxy(0,1,"Name: %s", WPL_Store.Name);
                                //                12345678901234567890
//                              LCD_printfxy(0,2,"Points    Index     ");
                                LCD_printfxy(0,3,"Number:  %3d (LOAD)", index);
                        }                                                
                        break;
                case 27:
                        {
                                static u8 index = 1;
                                if(Keys & KEY3)
                                {
                                        if(index < ToFC_MaxWpListIndex) index++;
                                        else index = 1;
                                }
                                LCD_printfxy(0,0,"Save Point" );
                                LCD_printfxy(0,1,"Alt: %3dm", NaviData.Altimeter/20);
                                //                12345678901234567890
                                LCD_printfxy(0,2,"Dir: %3d ", CompassSetpointCorrected/10);
                                if(GPSData.SatFix == SATFIX_3D)
                                 {
                                   LCD_printfxy(0,3,"Number:   %3d (SAVE)", index);
                                   if(Keys & KEY4) FromFC_Save_SinglePoint = index;
                                 }
                                 else LCD_printfxy(0,3," No Satfix !       ", index);
                        }                                                
                        break;
                default:
                        //MaxMenuItem = MenuItem - 1;
                        MenuItem = 0;
                        break;
    }
}
 
Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.10a/menu.c @ 853 - Rev 588 → 589
