WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 41 and 49 - /tags/V2.07b

 /*#######################################################################################*/
 /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
 /*#######################################################################################*/
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
 // + Nur für den privaten Gebrauch
 // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
 // + www.MikroKopter.com
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 // + Benutzung auf eigene Gefahr
 // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 // + mit unserer Zustimmung zulässig
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 // + this list of conditions and the following disclaimer.
 // +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 // +     from this software without specific prior written permission.
 // +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
 // +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 // +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 // +     with our written permission
 // +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 // +     clearly linked as origin
 // +   * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
 //
 // +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 // +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 // +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 // +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 // +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 // +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 // +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 // +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 // +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 // +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 // +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 #include "91x_lib.h"
+#include "uart0.h"
 #include "uart1.h"
 #include "ubx.h"
 #include <stdio.h>
+#include <stdarg.h>
 //------------------------------------------------------------------------------------
 // global variables
 // UART0 MUXER
-typedef enum
-{
-        UART0_UNDEF,
-        UART0_MK3MAG,
-        UART0_MKGPS
-} UART0_MuxerState_t;
 UART0_MuxerState_t UART0_Muxer = UART0_UNDEF;
 u16 Uart0Baudrate = BAUD_RATE;
 u16 Uart0MK3MagBaudrate = BAUD_RATE;
+volatile u8 txd_buffer0[TXD_BUFFER_LEN];
+volatile u8 txd_complete0 = TRUE;
+static u16 ptr_txd_buffer0 = 0;
 //------------------------------------------------------------------------------------
 // functions
 /********************************************************/
 /*              Connect RXD & TXD to GPS                */
 /********************************************************/
 void UART0_Connect_to_MKGPS(void)
+{
         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
         UART0_Muxer = UART0_UNDEF;
         SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO6, ENABLE); // Enable the GPIO6 Clock
         // unmap UART0 from Compass
         // set port pin 5.1 (serial data from compass) to input and disconnect from IP
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_1;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
     GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =       GPIO_IPConnected_Disable;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;
     GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
         // set port pin 5.0 (serial data to compass) to input
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_0;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
         GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =   GPIO_IPConnected_Disable;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;
     GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
         // map UART0 to GPS
         // set port pin 6.6 (serial data from gps) to input and connect to IP
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_6;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
     GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =       GPIO_IPConnected_Enable;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1; //UART0_RxD
     GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
         // set port pin 6.7 (serial data to gps) to output
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinOutput;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_7;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
         GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =   GPIO_IPConnected_Enable;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_OutputAlt3; //UART0_TX
     GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
         UART0_Muxer = UART0_MKGPS;
+}
 /********************************************************/
 /*              Connect RXD & TXD to MK3MAG             */
 /********************************************************/
 void UART0_Connect_to_MK3MAG(void)
+{
         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
         UART0_Muxer = UART0_UNDEF;
         SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE);
         // unmap UART0 from GPS
         // set port pin 6.6 (serial data from gps) to input and disconnect from IP
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_6;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
     GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =       GPIO_IPConnected_Disable;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;
     GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
         // set port pin 6.7 (serial data to gps) to input
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_7;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
         GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =   GPIO_IPConnected_Disable;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;
     GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
         // map UART0 to Compass
         // set port pin 5.1 (serial data from compass) to input and connect to IP
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_1;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
     GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =       GPIO_IPConnected_Enable;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1; //UART0_RxD
     GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
         // set port pin 5.0 (serial data to compass) to output
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinOutput;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_0;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
         GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =   GPIO_IPConnected_Enable;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_OutputAlt3; //UART0_TX
     GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
         UART0_Muxer = UART0_MK3MAG;
+}
 /********************************************************/
 /*                  Initialize UART0                    */
 /********************************************************/
 void UART0_Init(void)
+{
     UART_InitTypeDef UART_InitStructure;
         SerialPutString("\r\n UART0 init...");
         SCU_APBPeriphClockConfig(__UART0, ENABLE);  // Enable the UART0 Clock
         Uart0Baudrate = BAUD_RATE + ((BAUD_RATE * 2)/100);   // MK3Mag baudrate is a litlle bit higher...
         /* UART0 configured as follow:
           - Word Length = 8 Bits
           - One Stop Bit
           - No parity
           - BaudRate = 57600 baud
           - Hardware flow control Disabled
           - Receive and transmit enabled
           - Receive and transmit FIFOs are Disabled
     */
         UART_StructInit(&UART_InitStructure);
     UART_InitStructure.UART_WordLength =                        UART_WordLength_8D;
     UART_InitStructure.UART_StopBits =                          UART_StopBits_1;
     UART_InitStructure.UART_Parity =                            UART_Parity_No ;
     UART_InitStructure.UART_BaudRate =                          Uart0Baudrate;
     UART_InitStructure.UART_HardwareFlowControl =       UART_HardwareFlowControl_None;
     UART_InitStructure.UART_Mode =                                      UART_Mode_Tx_Rx;
     UART_InitStructure.UART_FIFO =                                      UART_FIFO_Enable;
     UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel =                       UART_FIFOLevel_1_2;
     UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel =                       UART_FIFOLevel_1_2;
         UART_DeInit(UART0);     // reset uart 0 to default
     UART_Init(UART0, &UART_InitStructure);  // initialize uart 0
         // enable uart 0 interrupts selective
     UART_ITConfig(UART0, UART_IT_Receive | UART_IT_ReceiveTimeOut  /*| UART_IT_FrameError*/, ENABLE);
         UART_Cmd(UART0, ENABLE); // enable uart 0
         // configure the uart 0 interupt line as an IRQ with priority 10 (0 is highest)
         VIC_Config(UART0_ITLine, VIC_IRQ, 10);
         // enable the uart 0 IRQ
         VIC_ITCmd(UART0_ITLine, ENABLE);
         UART0_Connect_to_MKGPS();
         SerialPutString("ok");
+}
+/**************************************************************/
+/*         Transmit tx buffer via debug uart                  */
+/**************************************************************/
+void UART0_Transmit(void)
+{
+        u8 tmp_tx;
+        // if something has to be send and the txd fifo is not full
+        if((!txd_complete0) && (UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_TxFIFOFull) == RESET))
+        {
+                tmp_tx = txd_buffer0[ptr_txd_buffer0]; // read byte from txd buffer
+                // if terminating character or end of txd buffer reached
+                if((tmp_tx == '\r') || (ptr_txd_buffer0 == TXD_BUFFER_LEN))
+                {
+                        ptr_txd_buffer0 = 0;    // reset txd buffer pointer
+                        txd_complete0 = TRUE;// set complete flag
+                }
+                UART_SendData(UART0, tmp_tx); // put character to txd fifo
+                // set pointer to next byte
+                ptr_txd_buffer0++;
+        }
+}
+/**************************************************************/
+/* Add CRC and initiate transmission via debug uart           */
+/**************************************************************/
+void AddCRC0(u16 datalen)
+{
+        u16 tmpCRC = 0, i;
+        for(i = 0; i < datalen; i++)
+        {
+                tmpCRC += txd_buffer0[i];
+        }
+        tmpCRC %= 4096;
+        txd_buffer0[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
+        txd_buffer0[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
+        txd_buffer0[i++] = '\r';
+        ptr_txd_buffer0 = 0;
+        txd_complete0 = FALSE;
+        UART_SendData(UART0, txd_buffer0[ptr_txd_buffer0++]);   // send first byte, to be continued in the txd irq
+}
+/**************************************************************/
+/* Code output data                                           */
+/**************************************************************/
+void SendOutData0(u8 cmd, u8 Address, u8 numofbuffers , ...) //u8 *data, u8 len, ....
+{
+        va_list ap;
+        u16 pt = 0;
+        u8 a,b,c;
+        u8 ptr = 0;
+        u8* pdata = NULL;
+        int len = 0;
+        txd_buffer0[pt++] = '#';                                // Start character
+        txd_buffer0[pt++] = 'a' + Address;      // Address (a=0; b=1,...)
+        txd_buffer0[pt++] = cmd;                                // Command
+        va_start(ap, numofbuffers);
+        if(numofbuffers)
+        {
+                pdata = va_arg(ap, u8*);
+                len = va_arg(ap, int);
+                ptr = 0;
+                numofbuffers--;
+        }
+        while(len)
+        {
+                if(len)
+                {
+                        a = pdata[ptr++];
+                        len--;
+                        if((!len) && numofbuffers) // try to jump to next buffer
+                        {
+                                pdata = va_arg(ap, u8*);
+                                len = va_arg(ap, int);
+                                ptr = 0;
+                                numofbuffers--;
+                        }
+                }
+                else a = 0;
+                if(len)
+                {
+                        b = pdata[ptr++];
+                        len--;
+                        if((!len) && numofbuffers) // try to jump to next buffer
+                        {
+                                pdata = va_arg(ap, u8*);
+                                len = va_arg(ap, int);
+                                ptr = 0;
+                                numofbuffers--;
+                        }
+                }
+                else b = 0;
+                if(len)
+                {
+                        c = pdata[ptr++];
+                        len--;
+                        if((!len) && numofbuffers) // try to jump to next buffer
+                        {
+                                pdata = va_arg(ap, u8*);
+                                len = va_arg(ap, int);
+                                ptr = 0;
+                                numofbuffers--;
+                        }
+                }
+                else c = 0;
+                txd_buffer0[pt++] = '=' + (a >> 2);
+                txd_buffer0[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
+                txd_buffer0[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
+                txd_buffer0[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
+        }
+        va_end(ap);
+        AddCRC0(pt);    // add checksum after data block and initates the transmission
+}
 /********************************************************/
 /*            UART0 Interrupt Handler                   */
 /********************************************************/
 void UART0_IRQHandler(void)
+{
         u8 c;
         /*
         static u8 frame_error_cnt = 0;
     // use frame error to adjust baudrate for MK3MAG
         if((UART_GetITStatus(UART0, UART_IT_FrameError) == SET))
+        {
            u8 msg[20];
            frame_error_cnt++;
            if (frame_error_cnt == 200)
+           {
             frame_error_cnt = 0;
             VIC_ITCmd(UART0_ITLine, DISABLE);
             Uart0MK3MagBaudrate +=100;
             if (Uart0MK3MagBaudrate > (BAUD_RATE+1000)) Uart0MK3MagBaudrate = BAUD_RATE;
             Uart0Baudrate = Uart0MK3MagBaudrate;
             SerialPutString(" adjusting UART0 baudrate to");
             sprintf(msg, " %d baud...", Uart0MK3MagBaudrate); SerialPutString(msg);
                 while(UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
+                        {
                                 c =  UART_ReceiveData(UART0);
+                        }
             UART_ClearITPendingBit(UART0, UART_IT_FrameError);                  // clear frame error interrupt flag
             UART0_Init();
             return;
+         }
         }*/
         // if receive irq or receive timeout irq has occured
         if((UART_GetITStatus(UART0, UART_IT_Receive) != RESET) || (UART_GetITStatus(UART0, UART_IT_ReceiveTimeOut) != RESET) )
+        {
                 UART_ClearITPendingBit(UART0, UART_IT_Receive);                 // clear receive interrupt flag
                 UART_ClearITPendingBit(UART0, UART_IT_ReceiveTimeOut);  // clear receive timeout interrupt flag
                 // if debug UART is UART0
                 if (DebugUART == UART0)
                 {       // forward received data to the UART1 tx buffer
                         while(UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
+                        {
                                 // wait for space in the tx buffer of the UART1
                                 while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_TxFIFOFull) == SET) {};
                                 // move the byte from the rx buffer of UART0 to the tx buffer of UART1
                                 UART_SendData(UART1, UART_ReceiveData(UART0));
+                        }
+                }
                 else // UART0 is not the DebugUART (normal operation)
+                {
                         // repeat until no byte is in the RxFIFO
                         while (UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
+                        {
                                 c = UART_ReceiveData(UART0); // get byte from rx fifo
                                 switch(UART0_Muxer)
+                                {
                                         case UART0_MKGPS:
                                                 UBX_Parser(c); // if connected to GPS forward byte to ubx parser
                                                 break;
                                         case UART0_MK3MAG:
                                                 // ignore any byte send from MK3MAG
                                                 break;
                                         case UART0_UNDEF:
                                         default:
                                                 // ignore the byte from unknown source
                                                 break;
                                 } // eof switch(UART0_Muxer)
                         } // eof while
                 }  // eof UART0 is not the DebugUART
         } // eof receive irq or receive timeout irq
+}

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.07b_Beta/uart0.c @ 868 - Rev 41 → 49