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1 | /*#######################################################################################*/ |
1 | /*#######################################################################################*/ |
2 | /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
2 | /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
3 | /*#######################################################################################*/ |
3 | /*#######################################################################################*/ |
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
5 | // + www.MikroKopter.com |
5 | // + www.MikroKopter.com |
6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
7 | // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
7 | // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
8 | // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
8 | // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
9 | // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
9 | // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
10 | // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
10 | // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
11 | // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
11 | // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
12 | // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
12 | // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
13 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
13 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
14 | // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
14 | // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
15 | // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
15 | // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
16 | // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
16 | // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
17 | // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
17 | // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
18 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
18 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
19 | // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
19 | // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
20 | // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
20 | // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
21 | // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
21 | // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
22 | // + des Mitverschuldens offen. |
22 | // + des Mitverschuldens offen. |
23 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
23 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
24 | // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
24 | // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
25 | // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
25 | // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
26 | // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
26 | // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
27 | // + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt. |
27 | // + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt. |
28 | // + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software. |
28 | // + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software. |
29 | // + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####' |
29 | // + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####' |
30 | // + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
30 | // + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
32 | // + Software LICENSING TERMS |
32 | // + Software LICENSING TERMS |
33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
34 | // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
34 | // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
35 | // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
35 | // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
36 | // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
36 | // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
37 | // + The Software may only be used with the Licensor's products. |
37 | // + The Software may only be used with the Licensor's products. |
38 | // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
38 | // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
39 | // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
39 | // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
40 | // + agreement shall be the property of the Licensor. |
40 | // + agreement shall be the property of the Licensor. |
41 | // + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other |
41 | // + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other |
42 | // + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer. |
42 | // + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer. |
43 | // + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions |
43 | // + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions |
44 | // + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the |
44 | // + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the |
45 | // + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and |
45 | // + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and |
46 | // + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product |
46 | // + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product |
47 | // + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence. |
47 | // + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence. |
48 | // + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test |
48 | // + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test |
49 | // + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software. |
49 | // + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software. |
50 | // + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data |
50 | // + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data |
51 | // + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations. |
51 | // + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations. |
52 | // + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range. |
52 | // + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range. |
53 | // + #### END OF LICENSING TERMS #### |
53 | // + #### END OF LICENSING TERMS #### |
54 | // + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de. |
54 | // + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de. |
55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
56 | #include <stdarg.h> |
56 | #include <stdarg.h> |
57 | #include "91x_lib.h" |
57 | #include "91x_lib.h" |
58 | #include "mkprotocol.h" |
58 | #include "mkprotocol.h" |
59 | #include "ramfunc.h" |
59 | #include "ramfunc.h" |
60 | #include "usb.h" |
60 | #include "usb.h" |
61 | #include "uart1.h" |
61 | #include "uart1.h" |
62 | 62 | ||
63 | /**************************************************************/ |
63 | /**************************************************************/ |
64 | /* Create serial output frame */ |
64 | /* Create serial output frame */ |
65 | /**************************************************************/ |
65 | /**************************************************************/ |
66 | u8 MKProtocol_CreateSerialFrame(Buffer_t* pTxBuff, u8 CmdID, u8 Address, u8 numofbuffers , ...) //u8 *data, u8 len, .... |
66 | u8 MKProtocol_CreateSerialFrame(Buffer_t* pTxBuff, u8 CmdID, u8 Address, u8 numofbuffers , ...) //u8 *data, u8 len, .... |
67 | { |
67 | { |
68 | va_list ap; |
68 | va_list ap; |
69 | 69 | ||
70 | u8 a,b,c; |
70 | u8 a,b,c; |
71 | u16 ptr = 0; |
71 | u16 ptr = 0; |
72 | u16 tmpCRC = 0, i; |
72 | u16 tmpCRC = 0, i; |
73 | 73 | ||
74 | u8* pdata = NULL; |
74 | u8* pdata = NULL; |
75 | int len = 0; |
75 | int len = 0; |
76 | 76 | ||
77 | if(pTxBuff->Locked == TRUE) return(0); |
77 | if(pTxBuff->Locked == TRUE) return(0); |
78 | 78 | ||
79 | // tx-buffer is not in use |
79 | // tx-buffer is not in use |
80 | // lock the buffer |
80 | // lock the buffer |
81 | pTxBuff->Locked = TRUE; |
81 | pTxBuff->Locked = TRUE; |
82 | pTxBuff->Position = 0; |
82 | pTxBuff->Position = 0; |
83 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '#'; // Start character |
83 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '#'; // Start character |
84 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = 'a' + Address; // Address (a=0; b=1,...) |
84 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = 'a' + Address; // Address (a=0; b=1,...) |
85 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = CmdID; // Command |
85 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = CmdID; // Command |
86 | 86 | ||
87 | va_start(ap, numofbuffers); |
87 | va_start(ap, numofbuffers); |
88 | if(numofbuffers) |
88 | if(numofbuffers) |
89 | { |
89 | { |
90 | pdata = va_arg(ap, u8*); |
90 | pdata = va_arg(ap, u8*); |
91 | len = va_arg(ap, int); |
91 | len = va_arg(ap, int); |
92 | ptr = 0; |
92 | ptr = 0; |
93 | numofbuffers--; |
93 | numofbuffers--; |
94 | } |
94 | } |
95 | while(len) |
95 | while(len) |
96 | { |
96 | { |
97 | if(len) |
97 | if(len) |
98 | { |
98 | { |
99 | a = pdata[ptr++]; |
99 | a = pdata[ptr++]; |
100 | len--; |
100 | len--; |
101 | if((!len) && numofbuffers) // try to jump to next buffer |
101 | if((!len) && numofbuffers) // try to jump to next buffer |
102 | { |
102 | { |
103 | pdata = va_arg(ap, u8*); |
103 | pdata = va_arg(ap, u8*); |
104 | len = va_arg(ap, int); |
104 | len = va_arg(ap, int); |
105 | ptr = 0; |
105 | ptr = 0; |
106 | numofbuffers--; |
106 | numofbuffers--; |
107 | } |
107 | } |
108 | } |
108 | } |
109 | else a = 0; |
109 | else a = 0; |
110 | if(len) |
110 | if(len) |
111 | { |
111 | { |
112 | b = pdata[ptr++]; |
112 | b = pdata[ptr++]; |
113 | len--; |
113 | len--; |
114 | if((!len) && numofbuffers) // try to jump to next buffer |
114 | if((!len) && numofbuffers) // try to jump to next buffer |
115 | { |
115 | { |
116 | pdata = va_arg(ap, u8*); |
116 | pdata = va_arg(ap, u8*); |
117 | len = va_arg(ap, int); |
117 | len = va_arg(ap, int); |
118 | ptr = 0; |
118 | ptr = 0; |
119 | numofbuffers--; |
119 | numofbuffers--; |
120 | } |
120 | } |
121 | } |
121 | } |
122 | else b = 0; |
122 | else b = 0; |
123 | if(len) |
123 | if(len) |
124 | { |
124 | { |
125 | c = pdata[ptr++]; |
125 | c = pdata[ptr++]; |
126 | len--; |
126 | len--; |
127 | if((!len) && numofbuffers) // try to jump to next buffer |
127 | if((!len) && numofbuffers) // try to jump to next buffer |
128 | { |
128 | { |
129 | pdata = va_arg(ap, u8*); |
129 | pdata = va_arg(ap, u8*); |
130 | len = va_arg(ap, int); |
130 | len = va_arg(ap, int); |
131 | ptr = 0; |
131 | ptr = 0; |
132 | numofbuffers--; |
132 | numofbuffers--; |
133 | } |
133 | } |
134 | } |
134 | } |
135 | else c = 0; |
135 | else c = 0; |
136 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '=' + (a >> 2); |
136 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '=' + (a >> 2); |
137 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4)); |
137 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4)); |
138 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6)); |
138 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6)); |
139 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '=' + ( c & 0x3f); |
139 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '=' + ( c & 0x3f); |
140 | } |
140 | } |
141 | va_end(ap); |
141 | va_end(ap); |
142 | // add crc |
142 | // add crc |
143 | for(i = 0; i < pTxBuff->Position; i++) |
143 | for(i = 0; i < pTxBuff->Position; i++) |
144 | { |
144 | { |
145 | tmpCRC += pTxBuff->pData[i]; |
145 | tmpCRC += pTxBuff->pData[i]; |
146 | } |
146 | } |
147 | tmpCRC %= 4096; |
147 | tmpCRC %= 4096; |
148 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '=' + tmpCRC / 64; |
148 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '=' + tmpCRC / 64; |
149 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '=' + tmpCRC % 64; |
149 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '=' + tmpCRC % 64; |
150 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '\r'; |
150 | pTxBuff->pData[pTxBuff->Position++] = '\r'; |
151 | pTxBuff->DataBytes = pTxBuff->Position; |
151 | pTxBuff->DataBytes = pTxBuff->Position; |
152 | pTxBuff->Position = 0; // reset buffer position for transmision |
152 | pTxBuff->Position = 0; // reset buffer position for transmision |
153 | return(pTxBuff->Locked); |
153 | return(pTxBuff->Locked); |
154 | } |
154 | } |
155 | 155 | ||
156 | // typical called in an UART Rx ISR |
156 | // typical called in an UART Rx ISR |
157 | /**************************************************************/ |
157 | /**************************************************************/ |
158 | /* Collect serial frame */ |
158 | /* Collect serial frame */ |
159 | /**************************************************************/ |
159 | /**************************************************************/ |
160 | u8 MKProtocol_CollectSerialFrame(Buffer_t* pRxBuff, u8 c) |
160 | u8 MKProtocol_CollectSerialFrame(Buffer_t* pRxBuff, u8 c) |
161 | { |
161 | { |
162 | if(pRxBuff->Locked == FALSE) |
162 | if(pRxBuff->Locked == FALSE) |
163 | { // rx buffer not locked |
163 | { // rx buffer not locked |
164 | if(c == '#') // if syncronisation character is received |
164 | if(c == '#') // if syncronisation character is received |
165 | { |
165 | { |
166 | pRxBuff->Position = 0; // reset buffer |
166 | pRxBuff->Position = 0; // reset buffer |
167 | pRxBuff->pData[pRxBuff->Position++] = c; // copy 1st byte to buffer |
167 | pRxBuff->pData[pRxBuff->Position++] = c; // copy 1st byte to buffer |
168 | pRxBuff->DataBytes = 1; |
168 | pRxBuff->DataBytes = 1; |
169 | } |
169 | } |
170 | else if (pRxBuff->Position < pRxBuff->Size) // rx buffer not full |
170 | else if (pRxBuff->Position < pRxBuff->Size) // rx buffer not full |
171 | { |
171 | { |
172 | pRxBuff->pData[pRxBuff->Position++] = c; // copy byte to rxd buffer |
172 | pRxBuff->pData[pRxBuff->Position++] = c; // copy byte to rxd buffer |
173 | pRxBuff->DataBytes++; |
173 | pRxBuff->DataBytes++; |
174 | // termination character received and sync has been established |
174 | // termination character received and sync has been established |
175 | if ((c == '\r') && (pRxBuff->pData[0]== '#')) |
175 | if ((c == '\r') && (pRxBuff->pData[0]== '#')) |
176 | { |
176 | { |
177 | // calculate checksum from transmitted data |
177 | // calculate checksum from transmitted data |
178 | u16 crc = 0, i; |
178 | u16 crc = 0, i; |
179 | u8 crc1, crc2; |
179 | u8 crc1, crc2; |
180 | for(i = 0; i < (pRxBuff->Position-3); i++) |
180 | for(i = 0; i < (pRxBuff->Position-3); i++) |
181 | { |
181 | { |
182 | crc += pRxBuff->pData[i]; |
182 | crc += pRxBuff->pData[i]; |
183 | } |
183 | } |
184 | crc %= 4096; |
184 | crc %= 4096; |
185 | crc1 = '=' + crc / 64; |
185 | crc1 = '=' + crc / 64; |
186 | crc2 = '=' + crc % 64; |
186 | crc2 = '=' + crc % 64; |
187 | // compare checksum to transmitted checksum bytes |
187 | // compare checksum to transmitted checksum bytes |
188 | if((crc1 == pRxBuff->pData[pRxBuff->Position-3]) && (crc2 == pRxBuff->pData[pRxBuff->Position-2])) |
188 | if((crc1 == pRxBuff->pData[pRxBuff->Position-3]) && (crc2 == pRxBuff->pData[pRxBuff->Position-2])) |
189 | { |
189 | { |
190 | // checksum is valid |
190 | // checksum is valid |
191 | pRxBuff->Position = 0; |
191 | pRxBuff->Position = 0; |
192 | pRxBuff->Locked = TRUE; // lock the rxd buffer |
192 | pRxBuff->Locked = TRUE; // lock the rxd buffer |
193 | // if 2nd byte is an 'R' start bootloader |
193 | // if 2nd byte is an 'R' start bootloader |
194 | if(pRxBuff->pData[2] == 'R') |
194 | if(pRxBuff->pData[2] == 'R') |
195 | { |
195 | { |
196 | PowerOff(); |
196 | PowerOff(); |
197 | VIC_DeInit(); |
197 | VIC_DeInit(); |
198 | Execute_Bootloader(); // Reset-Commando - Bootloader starten |
198 | Execute_Bootloader(); // Reset-Commando - Bootloader starten |
199 | } |
199 | } |
200 | } // eof checksum valid |
200 | } // eof checksum valid |
201 | else |
201 | else |
202 | { // checksum is invalid |
202 | { // checksum is invalid |
203 | Buffer_Clear(pRxBuff); |
203 | Buffer_Clear(pRxBuff); |
204 | } // eof checksum invalid |
204 | } // eof checksum invalid |
205 | } // eof termination character received |
205 | } // eof termination character received |
206 | } // rxd buffer not full |
206 | } // rxd buffer not full |
207 | else // rxd buffer overrun |
207 | else // rxd buffer overrun |
208 | { |
208 | { |
209 | Buffer_Clear(pRxBuff); |
209 | Buffer_Clear(pRxBuff); |
210 | } // eof rxd buffer overrun |
210 | } // eof rxd buffer overrun |
211 | } |
211 | } |
212 | return(pRxBuff->Locked); |
212 | return(pRxBuff->Locked); |
213 | } |
213 | } |
214 | 214 | ||
215 | /**************************************************************/ |
215 | /**************************************************************/ |
216 | /* Decode detination address */ |
216 | /* Decode detination address */ |
217 | /**************************************************************/ |
217 | /**************************************************************/ |
218 | void MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(Buffer_t* pRxBuff, SerialMsg_t* pSerialMsg) |
218 | void MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(Buffer_t* pRxBuff, SerialMsg_t* pSerialMsg) |
219 | { |
219 | { |
220 | if(pRxBuff->Locked) |
220 | if(pRxBuff->Locked) |
221 | { |
221 | { |
222 | pSerialMsg->Address = pRxBuff->pData[1] - 'a'; |
222 | pSerialMsg->Address = pRxBuff->pData[1] - 'a'; |
223 | pSerialMsg->CmdID = pRxBuff->pData[2]; |
223 | pSerialMsg->CmdID = pRxBuff->pData[2]; |
224 | } |
224 | } |
225 | else |
225 | else |
226 | { |
226 | { |
227 | pSerialMsg->Address = 0; |
227 | pSerialMsg->Address = 0; |
228 | pSerialMsg->CmdID = ' '; |
228 | pSerialMsg->CmdID = ' '; |
229 | } |
229 | } |
230 | } |
230 | } |
231 | 231 | ||
232 | /**************************************************************/ |
232 | /**************************************************************/ |
233 | /* Decode data */ |
233 | /* Decode data */ |
234 | /**************************************************************/ |
234 | /**************************************************************/ |
235 | void MKProtocol_DecodeSerialFrameData(Buffer_t* pRxBuff, SerialMsg_t* pSerialMsg) |
235 | void MKProtocol_DecodeSerialFrameData(Buffer_t* pRxBuff, SerialMsg_t* pSerialMsg) |
236 | { |
236 | { |
237 | u8 a,b,c,d; |
237 | u8 a,b,c,d; |
238 | u8 x,y,z; |
- | |
239 | u16 ptrIn = 3; // start with first data byte in rx buffer |
238 | u16 ptrIn = 3; // start with first data byte in rx buffer |
240 | u16 ptrOut = 3; |
239 | u16 ptrOut = 3; |
241 | u16 len = pRxBuff->DataBytes - 6; // must be a multiple of 4 (3 bytes at begin and 3 bytes at end are no payload ) |
240 | u16 len = pRxBuff->DataBytes - 6; // must be a multiple of 4 (3 bytes at begin and 3 bytes at end are no payload ) |
- | 241 | ||
- | 242 | len/=4; // number of 4 byte blocks |
|
242 | while(len) |
243 | while(len) |
243 | { |
244 | { |
244 | a = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '='; |
245 | a = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '='; |
245 | b = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '='; |
246 | b = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '='; |
246 | c = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '='; |
247 | c = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '='; |
247 | d = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '='; |
248 | d = pRxBuff->pData[ptrIn++] - '='; |
248 | //if(ptrIn > ReceivedBytes - 3) break; |
- | |
249 | 249 | ||
250 | x = (a << 2) | (b >> 4); |
250 | pRxBuff->pData[ptrOut++] = (a << 2) | (b >> 4); |
251 | y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2); |
- | |
252 | z = ((c & 0x03) << 6) | d; |
- | |
253 | - | ||
254 | if(len--) pRxBuff->pData[ptrOut++] = x; else break; |
251 | pRxBuff->pData[ptrOut++] = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2); |
255 | if(len--) pRxBuff->pData[ptrOut++] = y; else break; |
- | |
256 | if(len--) pRxBuff->pData[ptrOut++] = z; else break; |
252 | pRxBuff->pData[ptrOut++] = ((c & 0x03) << 6) | d; |
257 | } |
253 | } |
258 | pSerialMsg->pData = &(pRxBuff->pData[3]); |
254 | pSerialMsg->pData = &(pRxBuff->pData[3]); |
259 | pSerialMsg->DataLen = ptrOut - 3; // return number of data in bytes |
255 | pSerialMsg->DataLen = ptrOut - 3; // return number of data in bytes |
260 | pRxBuff->Position = 0; |
256 | pRxBuff->Position = 0; |
261 | pRxBuff->DataBytes = ptrOut; |
257 | pRxBuff->DataBytes = ptrOut; |
262 | } |
258 | } |
263 | 259 |