Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 62 | Rev 119 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 62 Rev 118
1 
#ifndef _SPI_SLAVE_H
 1 
#ifndef _SPI_SLAVE_H
2 
#define _SPI_SLAVE_H
 2 
#define _SPI_SLAVE_H
3 
 
 3 
 
4 
#include "fifo.h"
 4 
#include "fifo.h"
5 
 
 5 
 
6 
 
 6 
 
7 
#define SS_PIN GPIO_ReadBit(GPIO2, GPIO_Pin_7)
 7 
#define SS_PIN GPIO_ReadBit(GPIO2, GPIO_Pin_7)
8 
 
 8 
 
9 
#define SPI_CMD_USER             10
 9 
#define SPI_CMD_USER             10
10 
#define SPI_CMD_STICK            11
 10 
#define SPI_CMD_STICK            11
11 
#define SPI_CMD_MISC         12
 11 
#define SPI_CMD_MISC         12
12 
#define SPI_CMD_PARAMETER1       13
 12 
#define SPI_CMD_PARAMETER1       13
13 
#define SPI_CMD_VERSION      14
 13 
#define SPI_CMD_VERSION      14
14 
 
 14 
 
15 
extern s32 FC_Kalman_K;
 15 
extern s32 FC_Kalman_K;
16 
extern s32 Kalman_MaxDrift;
 16 
extern s32 Kalman_MaxDrift;
17 
extern s32 Kalman_MaxFusion;
 17 
extern s32 Kalman_MaxFusion;
- 
 
 18 
 
18 
typedef struct
 19 
typedef struct
19 
 {
 20 
{
20 
         u8   Command;
 21 
        u8   Command;
21 
         s16  AngleNick;         // NickAngle in 0.1 deg
 22 
        s16  AngleNick;  // NickAngle in 0.1 deg
22 
         s16  AngleRoll;         // RollAngle in 0.1 deg
 23 
        s16  AngleRoll;  // RollAngle in 0.1 deg
23 
         s16  AccNick;
 24 
        s16  AccNick;
24 
         s16  AccRoll;
 25 
        s16  AccRoll;
25 
         s16  GyroHeading;       // Heading in 0.1 deg
 26 
        s16  GyroHeading;        // Heading in 0.1 deg
26 
         s16  GyroNick;
 27 
        s16  GyroNick;
27 
         s16  GyroRoll;
 28 
        s16  GyroRoll;
28 
         s16  GyroYaw;
 29 
        s16  GyroYaw;
29 
         union
 30 
        union
30 
         {
 31 
        {
31 
           s8    sByte[12];
 32 
                s8        sByte[12];
32 
           u8    Byte[12];
 33 
                u8    Byte[12];
33 
           s16   Int[6];
 34 
                s16   Int[6];
34 
           s32   Long[3];
 35 
                s32   Long[3];
35 
           float Float[3];
 36 
                float Float[3];
36 
         } Param;
 37 
        } Param;
37 
         u8 Chksum;
 38 
        u8 Chksum;
38 
 } __attribute__((packed)) FromFlightCtrl_t;
 39 
 } __attribute__((packed)) FromFlightCtrl_t;
- 
 
 40 
 
39 
 
 41 
 
- 
 
 42 
#define SPI_KALMAN          103
40 
#define SPI_KALMAN           103
 43 
#define SPI_EXTCTRL                     104
41 
 
 44 
 
42 
typedef struct
 45 
typedef struct
43 
{
 46 
{
44 
        u8 Command;
 47 
        u8 Command;
45 
        s16 GPS_Nick;
 48 
        s16 GPS_Nick;
46 
        s16 GPS_Roll;
 49 
        s16 GPS_Roll;
47 
        s16 GPS_Yaw;
 50 
        s16 GPS_Yaw;
48 
        s16 CompassHeading;
 51 
        s16 CompassHeading;
49 
        s16 Status;
 52 
        s16 Status;
50 
        u16 BeepTime;
 53 
        u16 BeepTime;
51 
        union
 54 
        union
52 
        {
 55 
        {
53 
                s8    sByte[12];
 56 
                s8    sByte[12];
54 
                u8    Byte[12];
 57 
                u8    Byte[12];
55 
                s16   Int[6];
 58 
                s16   Int[6];
56 
                s32   Long[3];
 59 
                s32   Long[3];
57 
                float Float[3];
 60 
                float Float[3];
58 
        }Param;
 61 
        }Param;
59 
        u8 Chksum;
 62 
        u8 Chksum;
60 
 } __attribute__((packed)) ToFlightCtrl_t;
 63 
 } __attribute__((packed)) ToFlightCtrl_t;
61 
 
 64 
 
62 
 
 65 
 
63 
typedef struct
 66 
typedef struct
64 
{
 67 
{
65 
   u8 Major;
 68 
   u8 Major;
66 
   u8 Minor;
 69 
   u8 Minor;
67 
   u8 Patch;
 70 
   u8 Patch;
68 
   u8 Compatible;
 71 
   u8 Compatible;
69 
   u8 Hardware;
 72 
   u8 Hardware;
70 
} __attribute__((packed)) SPI_Version_t;
 73 
} __attribute__((packed)) SPI_Version_t;
71 
 
 74 
 
72 
extern volatile FromFlightCtrl_t   FromFlightCtrl;
 75 
extern volatile FromFlightCtrl_t   FromFlightCtrl;
73 
extern volatile ToFlightCtrl_t     ToFlightCtrl;
 76 
extern volatile ToFlightCtrl_t     ToFlightCtrl;
74 
extern SPI_Version_t FC_Version;
 77 
extern SPI_Version_t FC_Version;
75 
extern fifo_t CompassCalcStateFiFo;
 78 
extern fifo_t CompassCalcStateFiFo;
76 
extern u32 CheckSPIOkay;
 79 
extern u32 CheckSPIOkay;
77 
 
 80 
 
78 
void SPI0_Init(void);
 81 
void SPI0_Init(void);
79 
void SPI0_GetFlightCtrlVersion(void);
 82 
void SPI0_GetFlightCtrlVersion(void);
80 
void SPI0_UpdateBuffer(void);
 83 
void SPI0_UpdateBuffer(void);
81 
 
 84 
 
82 
 
 85 
 
83 
 
 86 
 
84 
#endif //_SPI_SLAVE_H
 87 
#endif //_SPI_SLAVE_H
85 
 
 88