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1 | /*#######################################################################################*/ |
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2 | /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 2010 Ingo Busker, Holger Buss |
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6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
7 | // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
7 | // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
8 | // + www.MikroKopter.com |
8 | // + www.MikroKopter.com |
9 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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10 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
11 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
12 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
13 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
14 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
15 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
16 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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17 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
17 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
18 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
18 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
20 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
20 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
21 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
21 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
22 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
22 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
24 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
24 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
25 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
25 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
26 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
26 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
27 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
27 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
28 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
28 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
29 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
29 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
30 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
30 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
31 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
31 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
32 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
32 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
33 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
33 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
34 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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35 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
35 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
36 | // + from this software without specific prior written permission. |
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37 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted |
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38 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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39 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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40 | // + with our written permission |
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41 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
41 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
42 | // + clearly linked as origin |
42 | // + clearly linked as origin |
43 | // + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed |
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44 | // |
44 | // |
45 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
45 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
46 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
46 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
53 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
53 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
54 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
54 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
55 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
55 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
56 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
56 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
57 | #include "91x_lib.h" |
57 | #include "91x_lib.h" |
58 | #include "compass.h" |
58 | #include "compass.h" |
59 | #include "mk3mag.h" |
59 | #include "mk3mag.h" |
60 | #include "ncmag.h" |
60 | #include "ncmag.h" |
61 | #include "uart1.h" |
61 | #include "uart1.h" |
62 | #include "fifo.h" |
62 | #include "fifo.h" |
- | 63 | #include "led.h" |
|
63 | 64 | ||
64 | 65 | ||
65 | u8 CompassCalStateQueue[10]; |
66 | u8 CompassCalStateQueue[10]; |
66 | fifo_t CompassCalcStateFiFo; |
67 | fifo_t CompassCalcStateFiFo; |
67 | 68 | ||
68 | volatile s16vec_t MagVector; // is written by mk3mag or ncmag implementation |
69 | volatile s16vec_t MagVector; // is written by mk3mag or ncmag implementation |
69 | volatile s16 Compass_Heading; // is written by mk3mag or ncmag implementation |
70 | volatile s16 Compass_Heading; // is written by mk3mag or ncmag implementation |
70 | volatile u8 Compass_CalState; // is written by mk3mag or ncmag implementation |
71 | volatile u8 Compass_CalState; // is written by mk3mag or ncmag implementation |
71 | 72 | ||
72 | #define COMPASS_NONE 0 |
73 | #define COMPASS_NONE 0 |
73 | #define COMPASS_MK3MAG 1 |
74 | #define COMPASS_MK3MAG 1 |
74 | #define COMPASS_NCMAG 2 |
75 | #define COMPASS_NCMAG 2 |
75 | u8 Compass_Device = COMPASS_NONE; |
76 | u8 Compass_Device = COMPASS_NONE; |
76 | 77 | ||
77 | void Compass_Init(void) |
78 | void Compass_Init(void) |
78 | { |
79 | { |
- | 80 | Compass_Device = COMPASS_NONE; |
|
79 | UART1_PutString("\r\n Looking for compass"); |
81 | UART1_PutString("\r\n Looking for compass"); |
- | 82 | if(Version_HW > 11) |
|
- | 83 | { |
|
80 | if( MK3MAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG; |
84 | if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG; |
81 | else if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG; |
85 | else if( MK3MAG_Init()) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG; |
- | 86 | } |
|
- | 87 | else |
|
- | 88 | { |
|
- | 89 | if( MK3MAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG; |
|
82 | else Compass_Device = COMPASS_NONE; |
90 | else if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG; |
- | 91 | } |
|
- | 92 | ||
83 | fifo_init(&CompassCalcStateFiFo, CompassCalStateQueue, sizeof(CompassCalStateQueue), NO_ITLine, NO_ITLine); |
93 | fifo_init(&CompassCalcStateFiFo, CompassCalStateQueue, sizeof(CompassCalStateQueue), NO_ITLine, NO_ITLine); |
84 | } |
94 | } |
85 | 95 | ||
86 | 96 | ||
87 | void Compass_UpdateHeading(void) |
97 | void Compass_UpdateHeading(void) |
88 | { |
98 | { |
89 | switch(Compass_Device) |
99 | switch(Compass_Device) |
90 | { |
100 | { |
91 | case COMPASS_MK3MAG: |
101 | case COMPASS_MK3MAG: |
92 | MK3MAG_UpdateCompass(); |
102 | MK3MAG_UpdateCompass(); |
93 | break; |
103 | break; |
94 | case COMPASS_NCMAG: |
104 | case COMPASS_NCMAG: |
95 | NCMAG_UpdateCompass(); |
105 | NCMAG_UpdateCompass(); |
96 | break; |
106 | break; |
97 | default: |
107 | default: |
98 | break; |
108 | break; |
99 | } |
109 | } |
100 | } |
110 | } |
101 | 111 | ||
102 | void Compass_UpdateMagVector(void) |
112 | void Compass_UpdateMagVector(void) |
103 | { |
113 | { |
104 | switch(Compass_Device) |
114 | switch(Compass_Device) |
105 | { |
115 | { |
106 | case COMPASS_MK3MAG: |
116 | case COMPASS_MK3MAG: |
107 | MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT); |
117 | MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT); |
108 | break; |
118 | break; |
109 | case COMPASS_NCMAG: |
119 | case COMPASS_NCMAG: |
110 | NCMAG_UpdateCompass(); |
120 | NCMAG_UpdateCompass(); |
111 | default: |
121 | default: |
112 | break; |
122 | break; |
113 | } |
123 | } |
114 | } |
124 | } |
115 | 125 | ||
116 | // put cal state into fifo |
126 | // put cal state into fifo |
117 | void Compass_SetCalState(u8 CalState) |
127 | void Compass_SetCalState(u8 CalState) |
118 | { |
128 | { |
119 | fifo_put(&CompassCalcStateFiFo, CalState); |
129 | fifo_put(&CompassCalcStateFiFo, CalState); |
120 | } |
130 | } |
121 | 131 | ||
122 | // get cal state from fifo |
132 | // get cal state from fifo |
123 | void Compass_UpdateCalState() |
133 | void Compass_UpdateCalState() |
124 | { |
134 | { |
125 | fifo_get(&CompassCalcStateFiFo, (u8*)&Compass_CalState); |
135 | fifo_get(&CompassCalcStateFiFo, (u8*)&Compass_CalState); |
126 | } |
136 | } |
127 | 137 | ||
128 | 138 |