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| 1 | /*#######################################################################################*/ |
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| 2 | /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
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| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 5 | // + Copyright (c) 2010 Ingo Busker, Holger Buss |
5 | // + Copyright (c) 2010 Ingo Busker, Holger Buss |
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
| 7 | // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
7 | // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
| 8 | // + www.MikroKopter.com |
8 | // + www.MikroKopter.com |
| 9 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 10 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| 11 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| 12 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| 13 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| 14 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 15 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| 16 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 17 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
17 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| 18 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
18 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| 19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 20 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
20 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| 21 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
21 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| 22 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
22 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| 23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 24 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
24 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| 25 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
25 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| 26 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
26 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
| 27 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
27 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 28 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
28 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| 29 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
29 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| 30 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
30 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 31 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
31 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
| 32 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 33 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
33 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
| 34 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
34 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
| 35 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
35 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
| 36 | // + from this software without specific prior written permission. |
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| 37 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted |
37 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted |
| 38 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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| 39 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
39 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
| 40 | // + with our written permission |
40 | // + with our written permission |
| 41 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
41 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
| 42 | // + clearly linked as origin |
42 | // + clearly linked as origin |
| 43 | // + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed |
43 | // + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed |
| 44 | // |
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| 45 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
45 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
| 46 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
46 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
| 47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
| 48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
| 49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
| 50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
| 51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
| 52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
| 53 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
53 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 54 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
54 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 55 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
55 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| 56 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
56 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 57 | #include "91x_lib.h" |
57 | #include "91x_lib.h" |
| 58 | #include "compass.h" |
58 | #include "compass.h" |
| 59 | #include "mk3mag.h" |
59 | #include "mk3mag.h" |
| 60 | #include "hmc5843.h" |
60 | #include "hmc5843.h" |
| 61 | #include "uart1.h" |
61 | #include "uart1.h" |
| 62 | 62 | ||
| 63 | MagVector_t MagVector; |
63 | volatile MagVector_t MagVector; |
| 64 | s16 CompassHeading; |
64 | volatile s16 CompassHeading; |
| 65 | 65 | ||
| 66 | #define COMPASS_NONE 0 |
66 | #define COMPASS_NONE 0 |
| 67 | #define COMPASS_MK3MAG 1 |
67 | #define COMPASS_MK3MAG 1 |
| 68 | #define COMPASS_HMC5843 2 |
68 | #define COMPASS_HMC5843 2 |
| 69 | 69 | ||
| 70 | u8 CompassDevice = COMPASS_NONE; |
70 | u8 CompassDevice = COMPASS_NONE; |
| 71 | 71 | ||
| 72 | void Compass_Init(void) |
72 | void Compass_Init(void) |
| 73 | { |
73 | { |
| 74 | UART1_PutString("\r\n Looking for compass"); |
74 | UART1_PutString("\r\n Looking for compass"); |
| 75 | if( MK3MAG_Init() ) CompassDevice = COMPASS_MK3MAG; |
75 | if( MK3MAG_Init() ) CompassDevice = COMPASS_MK3MAG; |
| 76 | else if( HMC5843_Init() ) CompassDevice = COMPASS_HMC5843; |
76 | else if( HMC5843_Init() ) CompassDevice = COMPASS_HMC5843; |
| 77 | else CompassDevice = COMPASS_NONE; |
77 | else CompassDevice = COMPASS_NONE; |
| 78 | if(CompassDevice == COMPASS_NONE) |
78 | if(CompassDevice == COMPASS_NONE) |
| 79 | { |
79 | { |
| 80 | UART1_PutString(" not found!"); |
80 | UART1_PutString(" not found!"); |
| 81 | } |
81 | } |
| 82 | } |
82 | } |
| 83 | 83 | ||
| 84 | 84 | ||
| 85 | void Compass_UpdateHeading(void) |
85 | void Compass_UpdateHeading(void) |
| 86 | { |
86 | { |
| 87 | switch(CompassDevice) |
87 | switch(CompassDevice) |
| 88 | { |
88 | { |
| 89 | case COMPASS_MK3MAG: |
89 | case COMPASS_MK3MAG: |
| 90 | MK3MAG_UpdateCompass(); |
90 | MK3MAG_UpdateCompass(); |
| 91 | break; |
91 | break; |
| 92 | case COMPASS_HMC5843: |
92 | case COMPASS_HMC5843: |
| 93 | HMC5843_UpdateCompass(); |
93 | HMC5843_UpdateCompass(); |
| 94 | break; |
94 | break; |
| 95 | default: |
95 | default: |
| 96 | break; |
96 | break; |
| 97 | } |
97 | } |
| 98 | } |
98 | } |
| 99 | 99 | ||
| 100 | void Compass_UpdateMagVector(void) |
100 | void Compass_UpdateMagVector(void) |
| 101 | { |
101 | { |
| 102 | switch(CompassDevice) |
102 | switch(CompassDevice) |
| 103 | { |
103 | { |
| 104 | case COMPASS_MK3MAG: |
104 | case COMPASS_MK3MAG: |
| 105 | MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT); |
105 | MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT); |
| 106 | break; |
106 | break; |
| 107 | case COMPASS_HMC5843: |
107 | case COMPASS_HMC5843: |
| 108 | HMC5843_UpdateCompass(); |
108 | HMC5843_UpdateCompass(); |
| 109 | default: |
109 | default: |
| 110 | break; |
110 | break; |
| 111 | } |
111 | } |
| 112 | } |
112 | } |
| 113 | 113 | ||